NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 342 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.56 of 150.00 AH used of 24V (68.29% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 2 • 39.24 of 100.00 AH used of 10V (60.76% remains)
• Surface angle -73.8 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 376.04, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 106 - - - 2190 - -136.3 -60.88 - 2724 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -3.8 10 117 roll -0.47 11.52 0.218 3028 253.6 2.30 0.073 3612 618.3 -136.3 -14.27 - 3351 -43.9 - - - - - - - 24.86 25.44 26.12
151 17.4 -18.6 21 158 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.044 2200 -636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
469 71.0 -13.4 82 475 roll -0.47 - - 3027 - 2.15 0.049 796 -653.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
524 78.4 -12.8 92 532 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.050 2213 644.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
840 119.2 -11.0 153 846 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.061 3617 624.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
875 123.6 -12.4 156 881 done -0.47 0.12 0.135 3042 300.0 2.20 0.043 2192 -647.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
1192 153.8 -9.1 177 1197 roll -0.47 - - 3042 - 2.10 0.049 804 -661.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
1275 161.0 -9.6 182 1281 done -0.47 - - 3035 - 2.15 0.050 2201 649.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.70 -
1581 190.2 -9.1 203 1587 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.062 3607 633.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
1659 197.2 -9.2 208 1664 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.043 2189 -659.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
1977 226.6 -9.4 224 1982 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.062 3612 632.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.61 -
2019 230.5 -9.5 226 2023 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.043 2196 -652.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
2332 262.8 -10.3 242 2337 roll -0.47 - - 3014 - 2.12 0.050 796 -660.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
2414 271.0 -10.4 246 2419 done -0.47 0.15 0.129 3048 226.7 2.17 0.050 2203 648.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
2727 296.4 -7.9 262 2733 roll -0.47 - - 3039 - 2.22 0.063 3607 632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
2789 301.4 -8.2 265 2795 done -0.47 - - 3039 - 2.12 0.044 2201 -663.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
3108 328.1 -8.5 281 3113 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.063 3606 632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
3156 331.6 -8.5 283 3160 done -0.47 - - 3028 - 2.15 0.044 2198 -654.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.87 -
3463 359.7 -9.1 298 3468 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.063 3614 621.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3491 361.5 -9.2 299 3495 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.044 2191 -646.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.85 -
3798 391.0 -9.2 314 3799 done -0.47 - - 3017 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4098 417.3 -8.8 326 4099 done -0.47 - - 3018 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4398 444.0 -9.1 336 4404 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.063 3608 622.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
4441 446.8 -9.2 337 4446 done -0.47 0.12 0.132 3043 300.0 2.17 0.045 2197 -650.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
4754 471.6 -7.2 348 4755 done -0.47 - - 3043 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5054 492.0 -6.7 358 5060 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.065 3608 628.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
5085 494.0 -6.6 359 5090 done -0.47 - - 3035 - 2.12 0.046 2211 -659.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5414 515.9 -6.7 370 5416 done -0.47 - - 3035 - - - 2209 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5714 536.6 -7.1 380 5715 done -0.47 - - 3035 - - - 2209 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6015 557.7 -7.1 390 6020 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.066 3607 621.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
6037 557.7 -7.1 390 6044 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.047 2194 -651.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.82 -
6344 582.0 -7.4 401 6350 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.066 3610 621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
6367 582.0 -7.4 401 6374 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.046 2196 -651.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.81 -
6675 608.7 -8.2 412 6676 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
6974 633.4 -8.3 422 6980 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.067 3606 618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.47 -
7007 636.0 -8.4 423 7012 done -0.47 0.15 0.123 3047 286.7 2.17 0.047 2192 -651.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.59 25.79 -
7331 656.0 -5.9 434 7336 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3605 619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
7360 657.8 -5.9 435 7366 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2197 -648.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.79 -
7690 678.8 -6.4 446 7691 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
7991 698.1 -6.6 456 7996 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.067 3607 619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
8033 700.2 -6.6 457 8037 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2196 -650.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
8346 722.3 -6.9 468 8347 done -0.47 - - 3029 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8646 743.7 -7.2 478 8651 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.067 3606 619.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
8688 745.9 -7.2 479 8692 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.047 2195 -650.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.76 -
9000 769.5 -7.0 490 9006 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.067 3610 615.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
9032 771.8 -7.1 491 9038 done -0.47 0.08 0.106 3039 375.0 2.17 0.047 2195 -652.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
9362 791.5 -5.8 502 9363 done -0.47 - - 3039 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9662 808.3 -5.4 512 9667 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.067 3615 610.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
9725 811.9 -5.6 514 9729 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.047 2192 -646.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.74 -
10048 831.3 -5.9 525 10049 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10348 849.8 -6.3 535 10354 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3598 618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
10408 854.0 -6.7 537 10414 done -0.47 - - 3021 - 2.15 0.048 2201 -649.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.73 -
10737 877.7 -7.3 548 10743 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.068 3610 612.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.35 -
10776 879.8 -7.3 549 10781 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.20 0.048 2191 -645.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.56 25.71 -
11094 899.0 -5.7 560 11100 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.068 3609 616.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.34 -
11125 900.8 -5.7 561 11130 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.048 2198 -650.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.71 -
11455 920.3 -5.7 572 11456 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11754 937.0 -5.5 582 11760 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.069 3605 612.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.33 -
11803 938.8 -5.7 583 11807 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.048 2191 -642.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.68 -
12110 959.0 -6.1 593 12111 done -0.47 - - 3028 - - - 2188 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12409 977.6 -6.2 603 12415 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.068 3606 616.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.32 -
12488 981.7 -6.5 605 12492 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.049 2191 -643.2 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.68 -
12612 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12612 begin apogee
12619 991.3 -6.7 609 12745 done -0.22 0.30 0.108 3123 346.7 - - 2331 - - 121.07 1.174 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.63 - 23.19
12749 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12749 begin climb
12752 995.2 - 613 12887 done 0.47 0.65 0.074 3347 344.6 - - 2331 - 136.3 131.15 1.134 2238 -4.2 0.410 - - - - - - 24.47 - 22.22
13184 965.2 8.1 628 13190 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.068 3727 594.0 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 24.88 -
13222 962.4 8.4 629 13226 done 0.47 - - 3358 - 2.28 0.050 2328 -613.6 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.10 -
13540 932.7 9.1 640 13541 done 0.47 - - 3358 - - - 2323 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13839 906.4 8.6 650 13840 done 0.47 - - 3358 - - - 2323 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14139 881.5 8.1 660 14140 done 0.47 - - 3358 - - - 2323 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14440 857.1 8.1 670 14446 roll 0.47 - - 3358 - 2.30 0.069 3734 613.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.55 -
14482 854.3 8.5 671 14487 done 0.47 - - 3369 - 2.22 0.050 2316 -638.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.73 -
14795 824.3 9.3 682 14796 done 0.47 - - 3368 - - - 2311 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15095 795.8 9.6 692 15097 done 0.47 - - 3368 - - - 2311 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15395 765.9 10.1 702 15401 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.068 3730 617.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15428 762.6 10.2 703 15433 done 0.47 0.12 0.156 3347 -183.3 2.20 0.050 2325 -638.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
15751 733.8 8.5 714 15757 roll 0.47 - - 3355 - 2.17 0.057 921 -647.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.65 -
15774 733.8 8.5 714 15781 done 0.47 - - 3355 - 2.20 0.057 2320 635.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.65 -
16081 705.7 8.3 725 16087 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.068 3738 621.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.54 -
16124 702.9 8.5 726 16128 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.050 2314 -641.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
16437 674.1 8.8 737 16438 done 0.47 - - 3365 - - - 2310 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16736 648.7 8.2 747 16737 done 0.47 - - 3365 - - - 2310 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17037 623.0 8.7 757 17039 done 0.47 - - 3365 - - - 2310 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17336 597.4 8.4 767 17342 roll 0.47 - - 3365 - 2.33 0.068 3738 612.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
17419 591.4 9.0 769 17426 done 0.47 - - 3376 - 2.25 0.050 2314 -632.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
17727 561.2 8.8 780 17728 done 0.47 - - 3376 - - - 2312 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18026 535.1 8.6 790 18027 done 0.47 - - 3376 - - - 2312 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18326 510.0 8.5 800 18327 done 0.47 - - 3376 - - - 2311 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18627 484.8 8.6 810 18633 roll 0.47 - - 3376 - 2.33 0.068 3735 611.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
18694 478.9 9.3 812 18699 done 0.47 0.15 0.145 3346 -200.0 2.20 0.050 2327 -640.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.47 25.73 -
19012 454.6 7.3 823 19018 roll 0.47 - - 3355 - 2.20 0.057 919 -640.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
19046 452.4 7.3 824 19050 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.056 2330 635.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
19368 426.2 8.0 835 19370 done 0.47 - - 3355 - - - 2330 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19669 401.9 8.3 845 19675 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.068 3737 611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
19712 398.1 8.8 847 19716 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.049 2310 -642.8 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.72 -
20024 371.7 8.1 863 20025 done 0.47 - - 3365 - - - 2309 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
20324 349.0 7.5 878 20330 roll 0.47 - - 3364 - 2.33 0.068 3734 611.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.43 -
20353 347.4 7.6 879 20357 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.049 2324 -635.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.72 -
20659 323.7 7.1 894 20665 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.067 3735 613.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.42 -
20707 320.4 7.6 896 20712 done 0.47 0.15 0.144 3346 -193.3 2.20 0.049 2327 -640.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.44 25.71 -
21015 302.6 5.3 911 21057 roll 0.49 - - 3346 - 2.35 0.067 3724 594.5 179.2 35.65 0.763 2062 -4.4 0.194 - - - - - - - 25.56 24.43
21083 298.9 5.8 914 21115 done 0.50 - - 3353 - 2.22 0.049 2313 -635.6 209.6 26.98 0.727 1939 -4.6 0.207 - - - - - - - 25.56 24.27
21418 274.0 7.8 931 21423 roll 0.50 - - 3363 - 2.17 0.056 926 -639.2 209.6 - - 1931 - - - - - - - - - 25.45 -
21464 270.9 7.6 933 21468 done 0.50 - - 3363 - 2.22 0.054 2328 631.5 209.6 - - 1930 - - - - - - - - - 25.48 -
21772 244.9 8.3 948 21777 roll 0.50 - - 3372 - 2.20 0.055 928 -636.4 209.6 - - 1929 - - - - - - - - - 25.54 -
21804 243.2 8.3 949 21811 done 0.50 - - 3372 - 2.22 0.054 2335 633.8 209.6 - - 1928 - - - - - - - - - 25.55 -
22112 216.0 8.5 965 22117 roll 0.50 - - 3372 - 2.25 0.068 3736 622.7 209.6 - - 1928 - - - - - - - - - 25.48 -
22145 214.2 8.6 966 22152 done 0.50 - - 3382 - 2.20 0.048 2329 -639.5 209.6 - - 1928 - - - - - - - - - 25.71 -
22458 185.3 9.2 985 22461 roll 0.50 - - 3392 - 2.22 0.056 913 -637.8 209.6 - - 1928 - - - - - - - - - 25.60 -
22499 182.4 8.9 987 22507 done 0.50 0.08 0.096 3353 -487.5 2.28 0.056 2325 619.3 209.6 - - 1927 - - - - - - - - 25.44 25.61 -
22807 158.3 7.5 1008 22812 roll 0.50 - - 3353 - 2.28 0.067 3735 618.4 209.6 - - 1928 - - - - - - - - - 25.52 -
22835 155.7 7.9 1010 22841 done 0.50 - - 3360 - 2.22 0.048 2313 -640.5 209.6 - - 1928 - - - - - - - - - 25.76 -
23151 131.2 7.5 1031 23155 roll 0.50 - - 3369 - 2.17 0.055 919 -642.4 209.6 - - 1927 - - - - - - - - - 25.62 -
23186 128.9 7.5 1033 23191 done 0.50 - - 3369 - 2.17 0.054 2321 646.1 209.6 - - 1927 - - - - - - - - - 25.63 -
23500 106.6 6.0 1079 23525 done 0.51 - - 3368 - - - 2321 - 236.4 22.23 0.625 1829 -4.4 0.083 - - - - - - - - 24.74
23832 86.7 5.5 1143 23870 roll 0.53 - - 3369 - 2.30 0.054 919 -609.6 275.5 33.00 0.618 1669 -4.8 0.075 - - - - - - - 25.55 24.63
23909 81.9 6.0 1156 23941 done 0.54 - - 3369 - 2.22 0.053 2328 634.7 302.3 22.83 0.583 1560 -4.8 0.074 - - - - - - - 25.47 24.46
24250 62.3 5.7 1221 24287 roll 0.55 - - 3369 - 2.30 0.054 920 -612.2 335.9 27.58 0.590 1423 -5.0 0.058 - - - - - - - 25.46 24.55
24306 59.3 5.6 1230 24343 done 0.57 - - 3369 - 2.28 0.051 2330 618.4 372.6 30.77 0.569 1274 -4.8 0.056 - - - - - - - 25.44 24.41
24655 30.0 9.4 1296 24662 done 0.57 - - 3369 - - - 2330 - 372.6 - - 1266 - - - - - - - - - - -
24884 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24884 begin surface coast
24916 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24916 begin surface
SM 1.90 - - - - -9.46 8.40 0.033 126 -386.1 0.20 0.070 2196 -670.0 376.04 - - 1261 - - - - - - - -