NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 341 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.42 of 150.00 AH used of 24V (68.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.13 of 100.00 AH used of 10V (60.87% remains)
• Surface angle -73.1 deg, depth 1.84 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 344.16, SM_CC=300)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 88 VBD -0.47 - - 109 - - - 2189 - -136.3 -68.88 - 2791 - - - - - - - - - - -
92 3.4 -5.0 12 126 roll -0.47 11.57 0.220 3038 253.2 2.25 0.061 777 -627.6 -136.3 -11.85 - 3354 -47.5 - - - - - - - 24.92 25.56 26.10
159 21.0 -19.9 23 166 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.049 2200 641.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
474 73.1 -13.7 84 481 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.062 3611 613.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.53 -
495 75.8 -13.2 87 502 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.043 2185 -648.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
808 117.4 -11.8 148 814 done -0.47 - - 3019 - - - 2181 - -136.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1118 152.5 -11.1 171 1124 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.061 3608 625.9 -136.3 - - 3359 - - - - - - - - - 25.63 -
1202 161.6 -12.1 176 1209 done -0.47 0.12 0.134 3043 283.3 2.17 0.042 2193 -652.1 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.67 25.86 -
1511 191.9 -9.0 197 1512 done -0.47 - - 3043 - - - 2191 - -136.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1819 219.1 -8.4 214 1820 done -0.47 - - 3044 - - - 2191 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2119 244.4 -8.5 229 2124 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.063 3614 624.1 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.65 -
2152 246.2 -8.6 230 2160 done -0.47 - - 3035 - 2.15 0.044 2201 -657.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.90 -
2459 274.9 -8.6 246 2460 done -0.47 - - 3035 - - - 2200 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2759 300.9 -8.7 261 2764 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.064 3609 626.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
2792 302.7 -8.7 262 2800 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.044 2190 -653.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.89 -
3100 331.7 -8.8 278 3106 roll -0.47 - - 3025 - 2.10 0.050 811 -656.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
3127 333.5 -8.9 279 3131 done -0.47 - - 3016 - 2.15 0.051 2202 647.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
3434 362.7 -9.4 294 3440 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.063 3616 628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
3502 368.6 -9.4 297 3507 done -0.47 0.12 0.130 3042 300.0 2.15 0.044 2203 -657.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.71 25.89 -
3810 391.9 -7.1 312 3811 done -0.47 - - 3042 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4109 413.7 -7.3 324 4111 done -0.47 - - 3042 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4409 435.7 -7.3 334 4415 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.065 3616 621.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
4457 437.9 -7.3 335 4462 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.046 2197 -653.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
4765 462.8 -7.6 345 4766 done -0.47 - - 3034 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5065 486.1 -7.8 355 5071 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.065 3606 627.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
5117 488.6 -7.7 356 5124 done -0.47 - - 3023 - 2.15 0.046 2198 -654.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.85 -
5426 516.0 -8.5 367 5427 done -0.47 - - 3023 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5724 540.6 -8.2 377 5731 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.066 3613 615.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
5773 543.1 -8.3 378 5777 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.046 2195 -653.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.83 -
6080 570.8 -8.5 388 6085 roll -0.47 - - 3013 - 2.15 0.053 794 -651.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
6109 573.4 -8.5 389 6116 done -0.47 0.15 0.129 3048 233.3 2.20 0.054 2199 638.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.53 25.66 -
6440 594.0 -6.0 400 6445 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.067 3607 625.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6531 599.9 -6.4 403 6536 done -0.47 - - 3039 - 2.15 0.047 2205 -652.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.83 -
6860 621.4 -6.5 414 6865 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.066 3606 622.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
6891 623.4 -6.5 415 6896 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2205 -645.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
7220 645.9 -6.9 426 7225 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.067 3619 614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
7250 648.0 -7.0 427 7256 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.045 2192 -657.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.82 -
7580 673.7 -7.9 438 7581 done -0.47 - - 3019 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7879 698.4 -8.2 448 7886 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.067 3613 618.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.47 -
7957 703.8 -8.6 450 7962 done -0.47 0.12 0.129 3045 291.7 2.20 0.047 2191 -646.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.62 25.78 -
8265 726.3 -6.6 460 8267 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8565 745.0 -6.1 470 8570 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.066 3608 617.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.45 -
8618 746.7 -6.1 471 8625 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.047 2197 -650.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
8925 767.1 -6.0 482 8931 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.067 3606 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
8963 769.1 -6.1 483 8967 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.048 2203 -646.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.76 -
9286 791.1 -6.8 494 9287 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9585 812.8 -7.4 504 9591 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.067 3608 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
9653 817.6 -7.7 506 9657 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.048 2193 -652.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
9971 844.7 -8.3 517 9976 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.067 3610 621.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.40 -
10008 847.3 -8.5 518 10013 done -0.47 0.12 0.128 3042 291.7 2.17 0.048 2194 -652.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
10326 869.1 -6.5 529 10332 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.067 3609 615.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
10370 871.1 -6.5 530 10376 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.048 2194 -652.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
10686 892.2 -6.2 541 10692 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.068 3606 619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
10724 894.1 -6.2 542 10728 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.048 2203 -646.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
11047 915.8 -6.6 553 11052 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.068 3612 618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
11079 918.0 -6.7 554 11084 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.049 2200 -650.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
11402 942.0 -7.5 565 11403 done -0.47 - - 3014 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11702 964.1 -7.2 575 11708 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.068 3606 617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.35 -
11755 966.5 -7.3 576 11762 done -0.47 0.15 0.120 3048 293.3 2.17 0.049 2193 -651.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
12063 986.1 -5.8 587 12069 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.069 3607 614.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12100 987.7 -5.7 588 12104 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.049 2192 -643.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
12149 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12149 begin apogee
12156 991.5 -6.1 590 12283 done -0.22 0.22 0.111 3120 363.6 - - 2334 - - 121.25 1.174 2793 -4.5 0.424 - - - - - - 25.81 - 23.21
12287 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12287 begin climb
12290 995.1 - 594 12431 roll 0.47 0.65 0.075 3345 346.2 2.55 0.067 3722 544.3 136.3 129.68 1.136 2237 -4.3 0.415 - - - - - - 24.47 23.35 22.23
12448 990.0 5.2 599 12497 done 0.49 - - 3355 - 2.38 0.048 2325 -587.0 181.3 43.28 1.096 2054 -4.2 0.422 - - - - - - - 23.75 22.24
12812 954.8 9.3 612 12818 roll 0.49 - - 3365 - 2.25 0.058 929 -620.4 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - 24.97 -
12859 952.0 9.2 613 12863 done 0.49 - - 3365 - 2.25 0.056 2318 617.3 181.3 - - 2044 - - - - - - - - - 25.08 -
13166 918.3 10.8 623 13167 done 0.49 - - 3366 - - - 2318 - 181.3 - - 2043 - - - - - - - - - - -
13466 885.1 11.2 633 13471 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.069 3742 611.2 181.3 - - 2041 - - - - - - - - - 25.49 -
13489 885.1 11.2 633 13495 done 0.49 - - 3376 - 2.25 0.050 2325 -629.8 181.3 - - 2041 - - - - - - - - - 25.65 -
13797 845.6 12.0 644 13802 roll 0.49 - - 3386 - 2.22 0.059 915 -635.1 181.3 - - 2040 - - - - - - - - - 25.60 -
13834 841.7 12.2 645 13839 done 0.49 0.12 0.154 3355 -258.3 2.25 0.057 2327 627.6 181.3 - - 2040 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
14153 806.7 10.6 656 14158 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.069 3728 622.7 181.3 - - 2040 - - - - - - - - - 25.56 -
14175 806.7 10.6 656 14182 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.050 2320 -640.0 181.3 - - 2040 - - - - - - - - - 25.75 -
14482 770.5 10.8 667 14483 done 0.49 - - 3363 - - - 2314 - 181.3 - - 2040 - - - - - - - - - - -
14782 739.4 10.3 677 14787 roll 0.49 - - 3373 - 2.22 0.058 910 -632.4 181.3 - - 2040 - - - - - - - - - 25.65 -
14812 736.4 10.2 678 14818 done 0.49 - - 3373 - 2.25 0.057 2328 630.2 181.3 - - 2040 - - - - - - - - - 25.66 -
15142 701.9 10.3 689 15147 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.069 3738 618.4 181.3 - - 2040 - - - - - - - - - 25.56 -
15180 698.6 10.5 690 15184 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.050 2314 -641.4 181.3 - - 2040 - - - - - - - - - 25.77 -
15497 664.3 10.3 701 15503 roll 0.49 - - 3393 - 2.15 0.057 921 -647.9 181.3 - - 2040 - - - - - - - - - 25.65 -
15520 664.3 10.3 701 15527 done 0.49 0.15 0.144 3353 -266.7 2.22 0.057 2334 636.5 181.3 - - 2040 - - - - - - - - 25.48 25.66 -
15827 637.3 7.6 712 15833 roll 0.49 - - 3353 - 2.25 0.070 3735 622.7 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.55 -
15865 634.8 7.7 713 15869 done 0.49 - - 3359 - 2.20 0.050 2324 -641.4 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.77 -
16183 607.5 8.5 724 16188 roll 0.49 - - 3369 - 2.17 0.057 921 -646.5 181.3 - - 2040 - - - - - - - - - 25.63 -
16225 605.0 8.5 725 16229 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.056 2334 636.5 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.65 -
16539 574.4 9.6 736 16540 done 0.49 - - 3369 - - - 2334 - 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - - -
16837 545.0 9.8 746 16843 roll 0.49 - - 3379 - 2.25 0.057 917 -629.8 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.62 -
16875 542.1 9.8 747 16879 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.057 2325 634.2 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.63 -
17193 508.8 10.2 758 17198 roll 0.49 - - 3379 - 2.25 0.068 3734 626.2 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.52 -
17240 505.8 10.3 759 17245 done 0.49 0.12 0.153 3356 -191.7 2.20 0.048 2315 -645.0 181.3 - - 2039 - - - - - - - - 25.55 25.77 -
17547 477.9 8.0 769 17551 roll 0.49 - - 3364 - 2.20 0.056 915 -636.4 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.61 -
17583 475.3 8.0 770 17587 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.056 2328 636.5 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.62 -
17905 448.6 8.2 781 17911 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.068 3737 618.0 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.49 -
17928 448.6 8.2 781 17934 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.049 2325 -641.8 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.75 -
18236 418.5 9.1 792 18242 roll 0.49 - - 3383 - 2.17 0.057 922 -646.5 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.59 -
18265 415.7 9.3 793 18270 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.055 2329 633.8 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.60 -
18585 384.1 10.0 806 18590 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.068 3737 617.5 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.47 -
18628 379.6 10.5 808 18633 done 0.49 0.15 0.145 3353 -200.0 2.20 0.049 2325 -641.8 181.3 - - 2039 - - - - - - - - 25.48 25.74 -
18941 352.9 8.2 824 18947 roll 0.49 - - 3361 - 2.17 0.056 919 -647.9 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.58 -
18994 349.7 7.9 826 19000 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.055 2336 629.8 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.60 -
19303 323.7 7.8 842 19308 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.069 3727 618.2 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.45 -
19334 322.0 7.9 843 19342 done 0.49 - - 3371 - 2.20 0.049 2310 -644.1 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.72 -
19642 294.9 8.4 859 19647 roll 0.49 - - 3381 - 2.15 0.056 921 -646.0 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.58 -
19674 293.1 8.5 860 19681 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.055 2334 636.5 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.58 -
19982 262.7 9.8 876 19983 done 0.49 - - 3381 - - - 2334 - 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - - -
20281 234.7 8.9 891 20283 done 0.49 - - 3381 - - - 2334 - 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - - -
20581 208.6 8.3 906 20587 roll 0.49 - - 3381 - 2.28 0.067 3741 617.1 181.3 - - 2039 - - - - - - - - - 25.44 -
20614 206.9 8.4 907 20623 done 0.49 0.15 0.138 3350 -206.7 2.20 0.048 2328 -642.3 181.3 - - 2039 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
20929 185.2 6.4 927 20948 roll 0.50 - - 3358 - 2.17 0.054 920 -648.8 197.2 12.70 0.646 1989 -3.9 0.125 - - - - - - - 25.84 24.41
21010 180.4 6.4 932 21032 done 0.50 - - 3358 - 2.22 0.054 2326 633.3 211.7 13.80 0.652 1930 -4.3 0.131 - - - - - - - 25.70 24.58
21335 156.9 7.1 954 21341 roll 0.50 - - 3358 - 2.25 0.067 3734 625.8 211.7 - - 1927 - - - - - - - - - 25.51 -
21364 154.2 7.6 956 21370 done 0.50 - - 3368 - 2.17 0.048 2323 -650.2 211.7 - - 1927 - - - - - - - - - 25.72 -
21680 131.3 7.0 977 21685 roll 0.50 - - 3377 - 2.17 0.054 920 -646.5 211.7 - - 1926 - - - - - - - - - 25.60 -
21727 128.0 7.3 980 21731 done 0.50 - - 3377 - 2.20 0.054 2326 639.1 211.7 - - 1926 - - - - - - - - - 25.62 -
22038 107.0 6.1 1026 22063 roll 0.51 - - 3377 - 2.35 0.066 3744 603.4 233.8 19.80 0.623 1839 -4.4 0.083 - - - - - - - 25.74 24.72
22086 103.5 7.3 1034 22093 done 0.51 - - 3386 - 2.22 0.047 2322 -640.5 233.8 - - 1838 - - - - - - - - - 25.72 -
22398 80.0 7.1 1095 22407 roll 0.51 - - 3396 - 2.22 0.054 927 -628.4 233.8 - - 1835 - - - - - - - - - 25.58 -
22460 75.6 7.8 1106 22467 done 0.51 0.12 0.130 3361 -291.7 2.20 0.053 2331 638.2 233.8 - - 1835 - - - - - - - - 25.51 25.60 -
22776 58.8 5.0 1167 22826 roll 0.53 - - 3361 - 2.25 0.052 911 -631.1 285.5 43.05 0.607 1627 -4.8 0.052 - - - - - - - 25.51 24.64
22851 55.1 4.8 1179 22901 done 0.55 - - 3361 - 2.28 0.053 2322 618.9 340.7 44.97 0.574 1405 -4.9 0.052 - - - - - - - 25.45 24.37
23210 28.3 8.4 1247 23216 roll 0.55 - - 3360 - 2.30 0.064 3745 618.7 340.7 - - 1396 - - - - - - - - - 25.39 -
23300 19.5 10.4 1264 23307 done 0.55 - - 3360 - 2.20 0.045 2318 -648.6 340.7 - - 1395 - - - - - - - - - 25.64 -
23446 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23446 begin surface coast
23483 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23484 begin surface
SM 1.99 - - - - -9.46 8.25 0.024 107 -394.3 0.17 0.081 2192 -741.2 344.16 - - 1391 - - - - - - - -