NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 339 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.15 of 150.00 AH used of 24V (68.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 38.91 of 100.00 AH used of 10V (61.09% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 1.85 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 316.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 47 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 113 - - - 2179 - -136.3 -67.12 - 2739 - - - - - - - - - - -
90 3.4 -4.6 11 123 roll -0.47 11.30 0.212 3036 258.7 2.17 0.062 802 -634.6 -136.3 -13.32 - 3351 -45.9 - - - - - - - 24.90 25.53 26.11
192 25.7 -17.1 29 199 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 2208 639.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
509 74.8 -13.9 90 516 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.061 3606 613.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
539 79.0 -14.2 95 546 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.042 2198 -640.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
854 120.1 -11.6 156 860 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.061 3611 619.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
907 125.2 -11.2 159 916 done -0.47 0.10 0.109 3043 360.0 2.20 0.042 2202 -640.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.60 25.84 -
1216 153.8 -8.7 180 1217 done -0.47 - - 3042 - - - 2201 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1514 179.9 -8.7 200 1520 roll -0.47 - - 3043 - 2.15 0.050 800 -651.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
1552 182.5 -8.6 202 1559 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.050 2206 647.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.76 -
1859 211.0 -9.1 221 1865 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.062 3608 631.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
1920 216.7 -9.3 224 1925 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.043 2194 -657.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.91 -
2241 246.7 -9.3 240 2242 done -0.47 - - 3025 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2539 274.1 -8.7 255 2545 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.062 3610 622.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
2563 276.0 -8.9 256 2567 done -0.47 - - 3014 - 2.15 0.044 2201 -655.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.91 -
2875 306.0 -9.4 272 2876 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3176 333.8 -9.1 287 3177 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3477 360.5 -8.9 302 3482 roll -0.47 - - 3004 - 2.25 0.063 3608 627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
3518 364.2 -9.1 304 3523 done -0.47 0.15 0.125 3047 286.7 2.17 0.044 2193 -652.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.69 25.89 -
3832 386.5 -7.2 320 3837 roll -0.47 - - 3047 - 2.12 0.051 806 -654.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.74 -
3859 388.1 -7.1 321 3863 done -0.47 - - 3042 - 2.17 0.052 2204 644.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
4187 414.0 -7.7 334 4192 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.064 3607 623.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
4247 418.9 -8.0 336 4252 done -0.47 - - 3030 - 2.15 0.044 2198 -655.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.91 -
4576 446.6 -8.5 347 4577 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4876 471.9 -8.3 357 4877 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5177 495.8 -7.8 367 5182 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.065 3606 627.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.58 -
5229 498.2 -7.9 368 5236 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.046 2193 -651.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.86 -
5536 524.1 -7.7 379 5537 done -0.47 - - 3020 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
5837 547.9 -8.0 389 5838 done -0.47 - - 3020 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6136 572.0 -8.2 399 6137 done -0.47 - - 3020 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6436 596.8 -8.4 409 6437 done -0.47 - - 3020 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
6736 621.9 -8.3 419 6742 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.066 3611 617.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.52 -
6775 624.4 -8.3 420 6780 done -0.47 0.12 0.127 3046 300.0 2.17 0.047 2203 -648.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.67 25.82 -
7093 646.2 -6.5 431 7099 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.067 3599 620.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
7136 648.2 -6.6 432 7140 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.047 2197 -646.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.82 -
7449 670.5 -6.8 443 7450 done -0.47 - - 3038 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
7749 690.9 -6.7 453 7754 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.067 3606 618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
7809 695.3 -7.0 455 7815 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.047 2199 -639.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.80 -
8139 719.5 -7.4 466 8140 done -0.47 - - 3027 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
8438 741.1 -7.1 476 8444 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.067 3606 612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
8501 745.5 -7.3 478 8505 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.047 2191 -643.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.78 -
8823 770.1 -7.6 489 8824 done -0.47 - - 3017 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9123 792.6 -7.4 499 9129 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3606 616.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
9177 794.9 -7.6 500 9184 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.20 0.047 2191 -643.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
9484 815.4 -5.8 511 9489 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3610 609.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.43 -
9517 817.5 -6.0 512 9521 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2203 -639.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.77 -
9845 838.5 -6.2 523 9846 done -0.47 - - 3034 - - - 2202 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
10144 856.6 -6.0 533 10150 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.067 3606 615.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.41 -
10192 858.5 -6.1 534 10196 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.048 2195 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.75 -
10500 880.0 -6.6 544 10505 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.067 3598 615.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.41 -
10542 882.0 -6.6 545 10546 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.048 2201 -643.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.74 -
10854 905.3 -7.3 556 10855 done -0.47 - - 3014 - - - 2198 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
11155 926.9 -7.1 566 11160 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.067 3598 614.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.39 -
11187 929.1 -7.1 567 11192 done -0.47 0.15 0.120 3048 293.3 2.17 0.047 2196 -646.1 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - 25.55 25.74 -
11511 946.8 -5.4 578 11512 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
11811 963.0 -5.4 588 11817 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.068 3609 607.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.36 -
11850 964.6 -5.5 589 11856 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.048 2200 -640.5 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.71 -
12171 983.7 -5.9 600 12172 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
12287 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12287 begin apogee
12294 990.6 -5.7 604 12421 done -0.22 0.22 0.112 3120 363.6 - - 2327 - - 120.45 1.176 2793 -4.6 0.424 - - - - - - 25.81 - 23.22
12424 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12424 begin climb
12426 994.0 - 608 12561 done 0.47 0.65 0.074 3344 344.6 - - 2327 - 136.3 130.90 1.136 2238 -4.2 0.410 - - - - - - 24.48 - 22.25
12861 962.6 8.5 623 12866 roll 0.47 - - 3344 - 2.35 0.068 3725 594.9 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 24.89 -
12898 959.8 8.7 624 12902 done 0.47 - - 3355 - 2.28 0.049 2325 -614.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.10 -
13216 930.3 9.1 635 13217 done 0.47 - - 3354 - - - 2321 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13515 902.9 9.2 645 13521 roll 0.47 - - 3354 - 2.33 0.068 3737 607.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.47 -
13553 899.8 9.4 646 13557 done 0.47 - - 3365 - 2.25 0.050 2317 -631.1 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.65 -
13871 867.2 10.0 657 13872 done 0.47 - - 3365 - - - 2311 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14170 837.5 10.0 667 14176 roll 0.47 - - 3365 - 2.33 0.068 3728 608.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
14193 837.5 10.0 667 14200 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.050 2321 -633.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.74 -
14501 802.3 10.7 678 14502 done 0.47 - - 3376 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14801 770.1 10.8 688 14806 roll 0.47 - - 3376 - 2.28 0.069 3723 616.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.57 -
14861 762.8 11.6 690 14867 done 0.47 0.10 0.133 3353 -230.0 2.20 0.050 2327 -634.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.48 25.77 -
15191 731.7 9.1 701 15192 done 0.47 - - 3353 - - - 2321 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15490 704.8 8.8 711 15492 done 0.47 - - 3353 - - - 2321 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15790 679.1 8.4 721 15792 done 0.47 - - 3353 - - - 2321 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16090 655.3 7.8 731 16096 roll 0.47 - - 3353 - 2.30 0.067 3734 614.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
16124 652.7 7.9 732 16128 done 0.47 - - 3361 - 2.22 0.050 2317 -638.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
16446 626.4 8.0 743 16447 done 0.47 - - 3361 - - - 2314 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16746 602.0 8.1 753 16747 done 0.47 - - 3361 - - - 2314 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17047 576.4 8.6 763 17048 done 0.47 - - 3361 - - - 2314 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17347 550.9 8.5 773 17348 done 0.47 - - 3361 - - - 2314 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17646 526.1 8.4 783 17652 roll 0.47 - - 3361 - 2.33 0.068 3738 611.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
17685 523.3 8.6 784 17689 done 0.47 - - 3371 - 2.22 0.050 2323 -637.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
18002 493.6 9.0 795 18003 done 0.47 - - 3371 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18302 466.3 9.0 805 18303 done 0.47 - - 3372 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18602 439.0 9.1 815 18603 done 0.47 - - 3372 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18902 411.4 9.4 825 18907 roll 0.47 - - 3372 - 2.30 0.067 3733 613.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
18934 408.4 9.5 826 18939 done 0.47 0.12 0.151 3350 -183.3 2.20 0.048 2325 -640.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
19248 383.8 7.5 840 19249 done 0.47 - - 3350 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19547 361.8 7.2 855 19553 roll 0.47 - - 3350 - 2.30 0.068 3732 613.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
19580 360.2 7.5 856 19587 done 0.47 - - 3358 - 2.20 0.049 2324 -640.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.72 -
19888 337.2 7.0 872 19889 done 0.47 - - 3358 - - - 2323 - 137.2 - - 2221 - - - - - - - - - - -
20187 316.6 6.8 887 20194 done 0.47 - - 3358 - - - 2322 - 144.0 5.00 0.578 2207 -2.8 0.169 - - - - - - - - 24.15
20488 296.4 6.7 902 20505 done 0.48 - - 3358 - - - 2322 - 153.1 10.45 0.698 2168 -3.7 0.175 - - - - - - - - 24.42
20807 274.3 7.0 918 20813 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.067 3733 618.9 153.1 - - 2166 - - - - - - - - - 25.54 -
20840 272.7 7.2 919 20847 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.047 2321 -641.8 153.1 - - 2166 - - - - - - - - - 25.78 -
21148 249.3 6.8 935 21155 done 0.48 - - 3368 - - - 2320 - 157.4 5.00 0.555 2152 -2.8 0.139 - - - - - - - - 24.41
21448 228.8 6.8 950 21456 done 0.48 - - 3368 - - - 2320 - 162.2 6.18 0.589 2132 -3.2 0.139 - - - - - - - - 24.49
21747 207.2 7.4 965 21753 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.067 3738 616.5 162.2 - - 2129 - - - - - - - - - 25.58 -
21809 201.9 8.5 968 21814 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.048 2322 -643.6 162.2 - - 2129 - - - - - - - - - 25.78 -
22118 176.7 8.0 988 22119 done 0.48 - - 3379 - - - 2318 - 162.2 - - 2129 - - - - - - - - - - -
22418 152.8 8.2 1008 22419 done 0.48 - - 3379 - - - 2318 - 162.2 - - 2129 - - - - - - - - - - -
22718 129.6 7.0 1028 22723 roll 0.48 - - 3389 - 2.17 0.055 920 -644.2 163.1 - - 2129 - - - - - - - - - 25.65 -
22764 126.4 6.8 1031 22779 done 0.48 0.10 0.116 3355 -340.0 2.17 0.054 2314 642.4 169.9 8.27 0.577 2101 -3.4 0.082 - - - - - - 25.48 25.67 24.67
23081 110.0 4.7 1078 23136 roll 0.51 - - 3361 - 2.33 0.054 909 -603.0 228.1 49.03 0.640 1863 -4.9 0.092 - - - - - - - 25.46 24.58
23170 105.1 5.7 1093 23207 done 0.52 - - 3361 - 2.28 0.054 2326 621.5 260.5 27.77 0.596 1730 -4.8 0.093 - - - - - - - 25.40 24.36
23515 83.7 5.9 1159 23546 roll 0.53 - - 3366 - 2.25 0.052 917 -626.2 289.2 23.75 0.601 1612 -5.0 0.076 - - - - - - - 25.45 24.50
23564 80.6 6.1 1167 23590 done 0.54 - - 3366 - 2.25 0.052 2336 630.7 313.1 20.58 0.586 1517 -4.6 0.070 - - - - - - - 25.42 24.41
23898 57.2 7.5 1231 23904 roll 0.54 - - 3366 - 2.28 0.067 3735 613.6 313.1 - - 1508 - - - - - - - - - 25.42 -
23942 53.6 7.4 1239 23949 done 0.54 - - 3366 - 2.28 0.046 2309 -625.4 313.1 - - 1507 - - - - - - - - - 25.63 -
24256 29.5 9.4 1300 24262 done 0.54 - - 3365 - - - 2309 - 313.1 - - 1506 - - - - - - - - - - -
24540 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24540 begin surface coast
24584 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24584 begin surface
SM 1.75 - - - - -9.46 8.25 0.025 117 -393.7 0.15 0.083 2193 -773.3 316.93 - - 1502 - - - - - - - -