NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 338 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 92.09 of 350.00 AH used of 24V (73.69% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -74.6 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 72 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 70 - - - 1902 - -107.1 -57.17 - 2902 - - - - - - - - 14.42 - 14.44
99 3.4 -6.9 2 131 roll -0.39 14.57 0.374 3258 218.8 2.83 2.146 493 -497.9 -107.1 -7.85 - 3382 -61.1 - - - - - - - 13.85 13.22 14.21
271 45.5 -16.5 34 279 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.089 1898 555.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.22 14.11 14.27
482 74.4 -13.3 44 489 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.100 3327 553.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.51 14.07 14.53
505 77.5 -12.8 47 513 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.086 1889 -557.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.28 14.17 14.33
709 103.8 -12.8 56 712 done -0.39 - - 3258 - - - 1889 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.53 14.56 14.57
890 124.3 -11.2 62 898 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.099 493 -558.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.15 14.59
938 129.6 -10.3 70 946 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.084 1905 564.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.38
1148 149.7 -9.2 80 1155 roll -0.39 - - 3253 - 2.58 0.100 3322 549.2 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.59 14.14 14.60
1217 155.4 -8.1 92 1225 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.086 1902 -550.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.33
1436 174.2 -8.6 104 1443 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.100 491 -553.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.16 14.59
1514 181.6 -9.5 118 1523 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.089 1909 560.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.38
1724 200.1 -8.9 128 1732 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.102 3322 547.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.14 14.60
1842 210.0 -8.8 149 1850 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.088 1889 -555.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.37
2046 228.6 -9.0 158 2054 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.100 477 -558.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.14 14.64
2180 241.2 -9.6 182 2188 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.086 1899 557.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.38
2399 260.6 -8.6 192 2407 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.102 3320 550.8 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.63 14.14 14.62
2513 269.7 -8.0 213 2521 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.090 1907 -554.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.37
2837 298.0 -8.8 221 2845 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.103 478 -553.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.63
2895 303.4 -9.2 231 2903 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.090 1900 557.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.37
3215 330.2 -8.4 238 3223 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.103 3321 546.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.62
3324 339.1 -7.8 258 3332 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.090 1892 -553.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.36
3655 365.3 -7.9 267 3658 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.61 14.64 14.63
3953 387.2 -7.2 272 3956 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
4253 407.6 -6.8 277 4261 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.106 3321 539.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.60 14.14 14.62
4313 411.5 -6.6 287 4320 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.093 1907 -548.1 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.36
4632 433.5 -6.9 294 4635 done -0.39 - - 3258 - - - 1907 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
4932 455.9 -7.5 299 4935 done -0.39 - - 3255 - - - 1907 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
5232 478.3 -7.4 304 5240 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.107 3318 538.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.61 14.10 14.62
5301 483.4 -7.2 316 5309 done -0.39 - - 3263 - 2.60 0.093 1890 -549.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.35
5675 510.1 -7.2 333 5678 done -0.39 - - 3259 - - - 1892 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
5970 530.6 -6.9 338 5979 roll -0.39 - - 3258 - 2.67 0.107 3321 535.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.61 14.09 14.62
6034 534.8 -6.3 349 6042 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.094 1898 -547.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.34
6341 553.8 -6.2 355 6345 done -0.39 - - 3254 - - - 1897 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.61 14.61
6640 572.6 -6.2 360 6643 done -0.39 - - 3257 - - - 1897 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
6940 591.0 -6.1 365 6943 done -0.39 - - 3258 - - - 1897 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
7240 607.9 -5.6 370 7249 roll -0.39 - - 3258 - 2.67 0.107 3320 533.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.08 14.61
7314 611.8 -5.1 383 7323 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.096 1906 -543.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.32
7685 630.9 -5.3 399 7687 done -0.39 - - 3258 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
7979 648.6 -5.9 404 7986 roll -0.39 - - 3259 - 2.65 0.108 3319 533.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.61
8042 652.6 -6.4 415 8051 done -0.39 - - 3258 - 2.62 0.096 1889 -545.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.29
8348 673.4 -6.9 421 8351 done -0.39 - - 3258 - - - 1889 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.62 14.59
8647 696.0 -7.6 426 8651 done -0.39 - - 3258 - - - 1888 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.59
8948 718.7 -7.5 431 8956 roll -0.39 - - 3258 - 2.70 0.109 3322 531.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.58
9002 722.8 -7.2 440 9010 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.094 1905 -545.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
9327 745.1 -6.8 448 9334 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.109 475 -545.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.02 14.58
9374 748.6 -7.4 456 9381 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.093 1914 553.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.30
9703 769.5 -6.4 465 9710 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.109 3303 534.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.57 14.06 14.59
9806 776.3 -6.4 484 9813 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.099 1891 -543.1 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.23 14.12 14.28
10140 797.7 -6.5 494 10144 done -0.39 - - 3263 - - - 1891 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
10440 817.2 -6.4 499 10443 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
10740 834.5 -5.7 504 10747 roll -0.39 - - 3257 - 2.70 0.109 3320 529.3 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.59
10839 839.3 -2.8 522 10847 done -0.39 - - 3258 - 2.62 0.096 1905 -540.1 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.28
11179 856.8 -5.0 533 11182 done -0.39 - - 3262 - - - 1901 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
11480 871.8 -5.0 538 11483 done -0.39 - - 3257 - - - 1901 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.60
11780 887.7 -5.3 543 11782 done -0.39 - - 3259 - - - 1901 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
12079 904.4 -5.6 548 12087 roll -0.39 - - 3263 - 2.67 0.109 3303 525.1 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.55 14.04 14.57
12144 907.2 -5.6 559 12152 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.099 1890 -543.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
12448 924.8 -5.8 565 12451 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
12748 943.1 -6.2 570 12751 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
13049 961.9 -6.3 575 13052 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
13348 979.5 -5.8 580 13356 roll -0.39 - - 3257 - 2.70 0.110 3303 523.0 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.56 14.04 14.59
13426 983.9 -5.5 594 13434 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.096 1892 -542.7 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.26
13540 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13540 begin apogee
13553 990.2 -5.3 605 13645 done -0.16 0.25 0.157 3337 316.0 - - 2247 - - 86.80 1.885 2946 -4.8 0.477 - - - - - - 14.00 13.85 13.08
13648 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13648 begin climb
13653 992.6 - 606 13763 roll 0.39 0.50 0.106 3519 364.0 2.78 0.107 3664 509.7 107.1 91.43 1.857 2501 -4.9 0.497 - - - - - - 13.87 13.45 12.85
13798 986.8 7.5 633 13809 done 0.39 - - 3517 - 2.70 0.094 2254 -522.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.78 13.66 13.81
14160 960.1 7.5 647 14171 done 0.39 - - 3513 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.38
14456 937.4 7.6 652 14466 done 0.39 - - 3517 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
14756 914.6 7.6 657 14767 roll 0.39 - - 3517 - 2.62 0.109 821 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.09 14.56
14828 909.0 7.7 669 14839 done 0.39 - - 3519 - 2.62 0.095 2267 551.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.31
15201 881.3 7.5 686 15211 done 0.39 - - 3517 - - - 2267 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.59
15500 859.5 7.2 691 15511 done 0.39 - - 3517 - - - 2265 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
15801 839.0 6.8 696 15812 roll 0.39 - - 3518 - 2.60 0.111 3658 535.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.60
15828 837.4 6.5 699 15840 done 0.41 - - 3513 - 2.62 0.097 2239 -541.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.33
16191 813.7 6.4 713 16201 done 0.42 - - 3517 - - - 2237 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.59
16488 795.4 6.1 718 16498 done 0.45 - - 3517 - - - 2240 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
16787 777.0 6.1 723 16797 done 0.47 - - 3518 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.64
17088 759.4 5.9 728 17100 roll 0.50 0.08 0.160 3582 800.0 2.58 0.105 841 -540.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.09 14.29
17110 757.9 5.8 730 17121 done 0.53 - - 3583 - 2.55 0.094 2247 551.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.35
17477 726.4 8.7 745 17488 roll 0.53 - - 3582 - 2.65 0.109 3663 534.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
17539 719.6 11.0 755 17551 done 0.53 - - 3586 - 2.60 0.094 2255 -541.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.33
17862 690.2 9.1 762 17873 roll 0.53 - - 3589 - 2.70 0.109 3663 521.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.10 14.62
17945 682.4 9.3 776 17956 done 0.53 - - 3596 - 2.62 0.094 2237 -544.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
18312 649.1 9.2 791 18323 done 0.53 - - 3596 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
18608 621.3 9.3 796 18619 roll 0.53 - - 3597 - 2.72 0.108 3664 524.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.08 14.61
18674 614.3 10.6 807 18687 done 0.53 0.17 0.239 3568 -170.6 2.60 0.093 2254 -542.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.90 14.11 14.19
18981 588.5 8.3 813 18991 done 0.53 - - 3567 - - - 2259 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.60
19280 563.5 8.4 818 19291 done 0.53 - - 3567 - - - 2259 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
19581 538.4 8.4 823 19592 roll 0.53 - - 3567 - 2.70 0.111 3664 520.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.06 14.63
19628 534.1 9.4 830 19641 done 0.53 - - 3568 - 2.60 0.095 2237 -548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.14 14.07 14.21
19968 506.6 8.1 840 19979 done 0.53 - - 3569 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
20267 482.6 7.9 845 20278 roll 0.53 - - 3569 - 2.70 0.108 3663 528.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.05 14.60
20298 479.9 8.3 849 20310 done 0.53 - - 3570 - 2.62 0.094 2244 -541.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
20656 453.7 7.3 862 20666 done 0.53 - - 3569 - - - 2244 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
20951 433.8 6.6 867 20963 roll 0.55 - - 3570 - 2.70 0.108 3663 525.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.62
21014 429.5 6.9 877 21025 done 0.55 - - 3580 - 2.60 0.093 2254 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.32
21337 408.5 6.5 884 21348 roll 0.57 - - 3585 - 2.67 0.109 3667 529.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.61 14.04 14.63
21370 406.1 7.3 888 21381 done 0.57 - - 3582 - 2.60 0.093 2247 -546.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.34
21727 383.9 6.2 901 21737 done 0.59 - - 3581 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
22023 365.5 6.1 906 22034 done 0.61 - - 3583 - - - 2247 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.61
22323 345.6 6.7 911 22334 roll 0.63 - - 3582 - 2.70 0.108 3665 525.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.07 14.62
22355 343.1 7.7 915 22367 done 0.63 - - 3582 - 2.62 0.096 2253 -538.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.27
22715 318.0 7.2 928 22726 roll 0.63 - - 3582 - 2.67 0.109 3663 528.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 13.98 14.58
22761 313.7 8.1 935 22773 done 0.63 - - 3582 - 2.62 0.093 2234 -545.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.34
23100 289.2 7.3 945 23110 done 0.63 - - 3582 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
23399 270.3 6.2 950 23410 roll 0.65 - - 3582 - 2.72 0.106 3665 525.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.08 14.63
23496 264.0 7.0 966 23508 done 0.65 - - 3583 - 2.62 0.092 2238 -544.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.30
23824 243.4 6.2 980 23835 roll 0.67 - - 3593 - 2.55 0.103 842 -547.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.59
23911 238.3 5.8 994 23922 done 0.70 - - 3593 - 2.55 0.091 2253 553.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
24129 225.7 5.9 1004 24140 done 0.73 0.12 0.131 3651 483.3 - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.25 14.38 14.32
24304 211.7 8.2 1010 24315 done 0.73 - - 3652 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
24484 196.7 8.3 1016 24495 roll 0.73 - - 3654 - 2.65 0.106 3664 532.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.59
24725 177.3 8.1 1061 24737 done 0.73 0.12 0.258 3630 -200.0 2.60 0.090 2253 -542.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.85 14.10 14.15
24939 165.1 5.5 1070 24950 roll 0.77 - - 3639 - 2.58 0.101 840 -547.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.07 14.60
25046 159.6 5.0 1088 25098 done 0.79 - - 3639 - 2.58 0.093 2248 545.7 158.2 38.40 0.905 2294 -5.3 0.179 - - - - - - 14.24 14.10 13.76
25294 139.2 8.7 1106 25305 done 0.79 - - 3639 - - - 2248 - 158.2 - - 2295 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.54
25475 122.9 9.3 1112 25486 done 0.79 - - 3639 - - - 2248 - 158.2 - - 2294 - - - - - - - - 14.50 14.50 14.50
25655 107.2 8.4 1118 25666 roll 0.79 - - 3639 - 2.67 0.107 3668 531.8 158.2 - - 2295 - - - - - - - - 14.52 14.06 14.53
25737 99.7 9.0 1132 25749 done 0.79 - - 3650 - 2.62 0.092 2235 -546.9 158.2 - - 2295 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
25955 83.9 7.1 1142 25966 roll 0.79 - - 3659 - 2.55 0.101 841 -546.7 158.2 - - 2296 - - - - - - - - 14.53 14.02 14.55
26202 71.5 4.6 1188 26261 done 0.82 - - 3659 - 2.58 0.091 2268 553.1 218.6 45.28 0.796 2044 -5.6 0.095 - - - - - - 14.23 14.09 13.78
26464 54.0 7.4 1208 26475 roll 0.82 - - 3666 - 2.62 0.101 840 -545.0 218.6 - - 2046 - - - - - - - - 14.48 14.07 14.50
26690 37.2 7.8 1250 26701 done 0.82 - - 3666 - 2.55 0.092 2247 551.8 218.6 - - 2047 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
26919 26.4 3.3 1262 26991 roll 0.87 - - 3666 - 2.65 0.099 3663 534.3 307.4 61.58 0.723 1682 -5.9 0.041 - - - - - - 14.52 14.16 13.78
27185 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27185 begin surface coast
27216 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27216 begin surface
SM 1.40 - - - - -10.26 10.15 0.047 86 8.4 3.97 0.237 1912 -1647.4 400.08 38.65 0.083 1309 33.9 -0.058 - - - - - -