NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 334 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.48 of 150.00 AH used of 24V (69.02% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0 • 38.34 of 100.00 AH used of 10V (61.66% remains)
• Surface angle -69.8 deg, depth 1.80 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 398.37, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 3.0 m • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 73 VBD -0.47 - - 104 - - - 2190 - -136.3 -54.00 - 2640 - - - - - - - - - - -
77 3.3 -5.3 9 111 roll -0.47 11.57 0.220 3036 253.4 2.25 0.063 803 -616.4 -136.3 -16.15 - 3352 -44.1 - - - - - - - 24.96 25.51 26.10
150 15.7 -12.7 21 158 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.052 2203 622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
469 67.9 -13.9 82 476 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.060 3613 626.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
585 84.1 -13.4 104 592 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.042 2194 -653.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
909 125.9 -12.2 161 914 roll -0.47 - - 3017 - 2.12 0.049 801 -657.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.69 -
954 131.4 -12.0 164 960 done -0.47 0.12 0.142 3043 216.7 2.17 0.049 2206 647.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
1271 159.5 -8.5 185 1277 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.061 3603 629.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
1330 165.0 -8.8 189 1336 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.042 2193 -655.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
1645 194.4 -9.4 210 1647 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1961 223.2 -9.4 227 1963 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2260 251.9 -9.4 242 2262 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2560 278.1 -8.6 257 2566 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.062 3609 623.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.64 -
2584 279.9 -8.7 258 2588 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.044 2190 -653.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
2896 309.3 -9.4 274 2901 roll -0.47 - - 3023 - 2.15 0.050 797 -647.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.74 -
2924 311.2 -9.4 275 2928 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.051 2202 647.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
3233 341.6 -9.6 290 3238 roll -0.47 - - 3004 - 2.22 0.063 3610 634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
3271 345.7 -9.7 292 3278 done -0.47 0.15 0.128 3047 286.7 2.17 0.044 2191 -653.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.66 25.89 -
3592 369.1 -7.1 308 3593 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3892 390.1 -7.0 323 3898 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.064 3598 627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
3934 393.1 -7.3 325 3938 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.045 2190 -648.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.87 -
4257 416.4 -7.2 338 4258 done -0.47 - - 3039 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4556 437.9 -7.2 348 4562 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.064 3616 621.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
4594 440.2 -7.3 349 4599 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.045 2189 -648.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.86 -
4912 465.5 -7.6 360 4913 done -0.47 - - 3028 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5212 488.6 -7.8 370 5217 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.064 3607 617.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
5235 488.6 -7.8 370 5242 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.045 2191 -652.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.84 -
5542 516.8 -8.7 381 5543 done -0.47 - - 3018 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5843 543.4 -8.9 391 5844 done -0.47 - - 3018 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6142 569.7 -8.7 401 6143 done -0.47 - - 3018 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6442 595.0 -8.4 411 6443 done -0.47 - - 3018 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6742 619.3 -8.0 421 6748 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.066 3606 615.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.51 -
6765 619.3 -8.0 421 6772 done -0.47 0.12 0.133 3043 291.7 2.17 0.047 2197 -649.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.63 25.82 -
7072 640.9 -6.3 432 7078 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.067 3608 613.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
7102 643.0 -6.3 433 7108 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.047 2198 -649.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.81 -
7432 665.0 -6.7 444 7433 done -0.47 - - 3035 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7732 684.5 -6.4 454 7738 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.067 3606 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
7765 686.6 -6.5 455 7769 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.047 2191 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.79 -
8087 710.1 -7.3 466 8093 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.067 3606 615.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
8120 712.5 -7.4 467 8124 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.047 2190 -643.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
8442 738.5 -8.0 478 8448 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.067 3598 617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.45 -
8472 741.1 -8.1 479 8478 done -0.47 0.10 0.106 3041 370.0 2.15 0.045 2198 -651.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.55 25.79 -
8802 762.5 -6.4 490 8803 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9103 782.2 -6.6 500 9109 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.067 3605 612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.42 -
9150 784.1 -6.5 501 9154 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.047 2190 -643.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
9458 806.7 -6.9 511 9459 done -0.47 - - 3033 - - - 2187 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9758 828.4 -7.2 521 9763 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.067 3607 617.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
9810 830.6 -7.1 522 9817 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.047 2188 -645.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.75 -
10117 854.9 -7.1 533 10118 done -0.47 - - 3022 - - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10418 876.0 -6.9 543 10424 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.067 3605 616.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.40 -
10455 878.1 -7.0 544 10460 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.048 2193 -641.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.73 -
10773 902.4 -7.5 555 10775 done -0.47 0.10 0.154 3040 270.0 - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 26.19 - -
11073 920.7 -6.1 565 11079 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.068 3605 615.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
11133 924.8 -6.4 567 11139 done -0.47 - - 3032 - 2.22 0.049 2193 -636.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.72 -
11462 947.4 -7.1 578 11464 done -0.47 - - 3032 - - - 2191 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11763 969.0 -7.1 588 11769 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.068 3605 614.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.35 -
11815 971.1 -7.1 589 11822 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.048 2191 -642.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.70 -
12060 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12060 begin apogee
12067 991.2 -7.3 598 12194 done -0.22 0.30 0.108 3125 343.3 - - 2333 - - 120.78 1.178 2793 -4.6 0.423 - - - - - - 25.65 - 23.23
12197 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12197 begin climb
12200 995.1 - 602 12334 done 0.47 0.62 0.076 3341 348.4 - - 2333 - 136.3 130.68 1.138 2238 -4.2 0.410 - - - - - - 24.47 - 22.25
12633 965.0 8.5 617 12639 roll 0.47 - - 3341 - 2.33 0.068 3720 595.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 24.88 -
12655 965.0 8.5 617 12662 done 0.47 - - 3351 - 2.25 0.049 2330 -617.8 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.06 -
12963 933.7 9.4 628 12964 done 0.47 - - 3351 - - - 2326 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13263 906.3 9.0 638 13269 roll 0.47 - - 3351 - 2.33 0.069 3735 604.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.46 -
13300 903.4 9.1 639 13305 done 0.47 - - 3361 - 2.25 0.050 2320 -628.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.63 -
13618 872.3 9.4 650 13623 roll 0.47 - - 3371 - 2.25 0.058 912 -625.8 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.59 -
13651 869.4 9.4 651 13655 done 0.47 - - 3371 - 2.25 0.057 2327 628.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
13973 838.2 9.6 662 13979 roll 0.47 - - 3371 - 2.30 0.069 3738 613.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.54 -
14033 831.6 10.2 664 14040 done 0.47 0.10 0.135 3350 -210.0 2.22 0.050 2329 -634.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.46 25.74 -
14363 803.9 8.2 675 14365 done 0.47 - - 3350 - - - 2324 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14663 780.3 7.8 685 14664 done 0.47 - - 3350 - - - 2323 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14963 757.3 7.5 695 14969 roll 0.47 - - 3350 - 2.30 0.068 3735 613.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
14986 757.3 7.5 695 14994 done 0.47 - - 3359 - 2.22 0.050 2317 -638.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
15293 730.3 8.3 706 15294 done 0.47 - - 3358 - - - 2315 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15593 704.6 8.7 716 15599 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.069 3750 610.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.54 -
15631 701.6 8.9 717 15636 done 0.47 - - 3369 - 2.25 0.050 2326 -632.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
15949 670.6 9.6 728 15950 done 0.47 - - 3369 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16249 642.5 9.2 738 16254 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.068 3740 616.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.52 -
16279 639.3 9.5 739 16285 done 0.47 0.12 0.155 3348 -175.0 2.25 0.050 2315 -633.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.53 25.76 -
16609 612.8 7.9 750 16614 roll 0.47 - - 3348 - 2.30 0.068 3734 617.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
16639 610.1 8.1 751 16644 done 0.47 - - 3356 - 2.25 0.048 2314 -631.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
16969 582.9 8.2 762 16974 roll 0.47 - - 3365 - 2.15 0.056 929 -644.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
17001 580.4 8.2 763 17005 done 0.47 - - 3366 - 2.22 0.057 2335 633.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
17324 552.9 8.4 774 17330 roll 0.47 - - 3366 - 2.30 0.069 3737 609.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
17354 550.0 8.6 775 17360 done 0.47 - - 3376 - 2.22 0.050 2321 -637.8 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
17684 520.1 9.0 786 17685 done 0.47 - - 3376 - - - 2320 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17984 491.5 9.6 796 17989 roll 0.47 - - 3377 - 2.30 0.067 3735 615.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
18022 488.4 9.6 797 18027 done 0.47 0.15 0.148 3348 -193.3 2.22 0.050 2321 -636.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.46 25.74 -
18340 462.4 7.6 808 18346 roll 0.47 - - 3356 - 2.20 0.057 914 -639.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.57 -
18373 460.2 7.5 809 18378 done 0.47 - - 3355 - 2.25 0.057 2336 632.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
18697 436.1 7.3 820 18698 done 0.47 - - 3356 - - - 2336 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18996 415.2 6.8 830 19002 roll 0.47 - - 3365 - 2.25 0.056 920 -629.3 140.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.57 -
19034 413.1 6.8 831 19047 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.056 2335 628.9 146.8 7.72 0.715 2194 -3.4 0.215 - - - - - - - 25.57 24.30
19357 388.7 7.7 844 19358 done 0.48 - - 3365 - - - 2335 - 146.8 - - 2193 - - - - - - - - - - -
19657 364.7 8.1 859 19662 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.068 3726 618.2 146.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.55 -
19704 360.8 8.8 861 19708 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.049 2322 -638.2 146.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.79 -
20012 332.7 9.0 876 20017 roll 0.48 - - 3386 - 2.17 0.056 928 -642.4 146.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.63 -
20050 328.8 9.1 878 20057 done 0.48 0.15 0.141 3346 -266.7 2.20 0.056 2325 635.0 146.8 - - 2193 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
20371 305.4 7.2 894 20376 roll 0.48 - - 3346 - 2.30 0.067 3752 620.4 146.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.53 -
20399 303.8 7.3 895 20403 done 0.48 - - 3354 - 2.25 0.049 2314 -639.1 146.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.78 -
20706 279.4 7.8 910 20711 roll 0.48 - - 3364 - 2.20 0.056 918 -634.5 146.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.62 -
20747 276.5 7.5 912 20752 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.056 2318 636.4 146.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.63 -
21066 251.6 7.7 928 21072 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.067 3735 616.1 146.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.50 -
21146 244.6 8.9 932 21152 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.049 2325 -635.1 146.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.77 -
21469 220.2 7.4 948 21474 roll 0.48 - - 3384 - 2.20 0.055 919 -639.1 146.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.60 -
21501 218.8 7.1 949 21508 done 0.48 0.12 0.145 3352 -266.7 2.22 0.055 2329 635.1 146.8 - - 2192 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
21808 199.4 5.9 965 21837 done 0.49 - - 3352 - - - 2329 - 174.6 25.65 0.695 2081 -4.3 0.137 - - - - - - - - 24.64
22140 177.7 6.8 987 22153 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.054 919 -626.7 180.0 5.22 0.530 2061 -3.8 0.142 - - - - - - - 25.75 24.40
22172 175.4 6.8 989 22186 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.055 2330 635.6 185.6 7.07 0.579 2036 -3.5 0.118 - - - - - - - 25.63 24.46
22489 151.9 7.3 1010 22494 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.067 3729 621.8 185.6 - - 2033 - - - - - - - - - 25.49 -
22520 149.4 8.0 1012 22525 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.048 2320 -634.7 185.6 - - 2033 - - - - - - - - - 25.69 -
22829 126.5 7.1 1032 22835 roll 0.49 - - 3380 - 2.17 0.054 920 -645.2 185.6 - - 2033 - - - - - - - - - 25.60 -
22873 123.4 6.8 1035 22890 done 0.49 - - 3380 - 2.22 0.054 2346 642.3 190.7 5.15 0.505 2016 -3.3 0.089 - - - - - - - 25.62 24.49
23194 100.4 6.8 1090 23209 roll 0.50 - - 3380 - 2.25 0.065 3745 621.8 197.2 7.47 0.555 1988 -3.7 0.075 - - - - - - - 25.81 24.63
23249 96.2 8.6 1099 23257 done 0.50 0.12 0.142 3355 -208.3 2.22 0.047 2321 -641.4 197.2 - - 1987 - - - - - - - - 25.61 25.79 -
23567 76.6 6.0 1160 23598 roll 0.51 - - 3360 - 2.22 0.053 918 -632.0 224.1 23.58 0.614 1880 -4.5 0.063 - - - - - - - 25.70 24.75
23662 70.8 5.3 1177 23706 done 0.52 - - 3360 - 2.22 0.053 2331 636.5 266.9 36.15 0.598 1704 -4.9 0.064 - - - - - - - 25.58 24.51
24015 51.6 5.4 1244 24058 roll 0.54 - - 3360 - 2.33 0.054 918 -606.4 307.8 33.12 0.592 1537 -5.0 0.049 - - - - - - - 25.40 24.56
24072 48.6 5.3 1253 24115 done 0.56 - - 3360 - 2.25 0.051 2329 627.1 350.2 35.03 0.567 1365 -4.9 0.047 - - - - - - - 25.40 24.38
24422 23.5 5.7 1320 24455 roll 0.57 - - 3360 - 2.38 0.065 3735 590.8 384.7 27.45 0.562 1224 -5.1 0.024 - - - - - - - 25.39 24.54
24590 14.1 6.6 1351 24612 done 0.58 - - 3360 - 2.22 0.045 2312 -641.0 396.5 10.38 0.509 1175 -4.7 0.014 - - - - - - - 25.57 24.48
24735 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24735 begin surface coast
24782 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24782 begin surface
SM 1.78 - - - - -9.46 8.38 0.030 116 -387.1 0.15 0.082 2204 -720.0 398.37 - - 1170 - - - - - - - -