NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 333 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.33 of 150.00 AH used of 24V (69.11% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 38.22 of 100.00 AH used of 10V (61.78% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 1.77 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 323.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.47 - - 107 - - - 2182 - -136.3 -59.97 - 2713 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -3.8 10 116 roll -0.47 11.43 0.216 3034 256.1 2.17 0.061 792 -640.6 -136.3 -14.30 - 3349 -44.5 - - - - - - - 24.91 25.51 26.11
318 44.8 -12.4 54 326 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 2202 626.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
635 87.7 -12.4 115 642 done -0.47 - - 3025 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
950 123.8 -10.9 172 951 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1250 153.0 -9.9 192 1255 roll -0.47 - - 3026 - 2.15 0.049 797 -653.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
1281 156.3 -10.2 194 1286 done -0.47 - - 3017 - 2.15 0.050 2199 652.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
1596 190.0 -10.6 215 1601 roll -0.47 - - 3006 - 2.22 0.062 3607 634.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
1655 196.5 -10.6 219 1661 done -0.47 0.12 0.134 3042 300.0 2.15 0.043 2198 -655.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.68 25.87 -
1980 225.3 -8.9 236 1984 roll -0.47 - - 3042 - 2.15 0.050 802 -649.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.74 -
2010 227.2 -9.0 237 2015 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.050 2206 647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
2317 257.0 -9.5 252 2323 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.063 3608 631.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
2360 260.9 -9.5 254 2364 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.044 2200 -654.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
2673 292.0 -9.4 270 2678 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.050 799 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
2712 295.9 -9.5 272 2717 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 2209 640.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
3032 327.1 -9.9 288 3033 done -0.47 - - 3016 - - - 2209 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3332 357.4 -10.1 303 3338 roll -0.47 - - 3006 - 2.20 0.063 3601 632.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
3380 361.6 -10.1 305 3385 done -0.47 0.12 0.133 3042 300.0 2.15 0.044 2197 -653.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.70 25.88 -
3687 386.4 -7.5 320 3689 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4008 409.0 -6.9 334 4009 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4307 430.3 -7.1 344 4313 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.064 3607 619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
4330 430.3 -7.1 344 4337 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.045 2191 -652.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.86 -
4637 455.4 -7.7 355 4639 done -0.47 - - 3034 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
4937 478.1 -7.5 365 4938 done -0.47 - - 3034 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
5237 500.4 -7.4 375 5243 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.066 3612 618.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.55 -
5290 502.7 -7.5 376 5297 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.046 2201 -641.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.84 -
5597 530.0 -8.2 387 5598 done -0.47 - - 3023 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
5897 553.9 -7.8 397 5903 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.066 3613 620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.53 -
5921 553.9 -7.8 397 5928 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.047 2189 -647.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.82 -
6227 581.9 -8.4 408 6228 done -0.47 - - 3013 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
6528 607.5 -8.4 418 6534 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.066 3606 616.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
6560 610.1 -8.3 419 6565 done -0.47 0.15 0.125 3046 286.7 2.17 0.047 2202 -647.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
6884 630.6 -6.3 430 6890 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.067 3605 623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
6916 632.6 -6.4 431 6920 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.047 2198 -648.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.80 -
7240 655.0 -6.8 442 7241 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
7538 676.2 -7.0 452 7540 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
7839 696.8 -6.7 462 7844 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.067 3604 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
7887 698.8 -6.7 463 7891 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.047 2201 -646.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.78 -
8194 721.9 -7.0 473 8198 roll -0.47 - - 3028 - 2.20 0.054 801 -636.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.58 -
8219 721.9 -7.0 473 8226 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.055 2202 636.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.59 -
8526 746.6 -7.5 484 8532 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.067 3616 614.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
8586 751.4 -7.6 486 8592 done -0.47 0.08 0.109 3038 362.5 2.20 0.047 2201 -643.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.59 25.77 -
8916 772.9 -6.5 497 8917 done -0.47 - - 3038 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9217 793.2 -6.9 507 9222 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.067 3607 618.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.41 -
9248 795.3 -6.9 508 9253 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.048 2192 -643.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.75 -
9571 818.8 -7.4 519 9572 done -0.47 - - 3031 - - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
9871 840.2 -7.1 529 9877 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3609 617.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.41 -
9954 844.6 -7.2 531 9961 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.048 2190 -645.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.74 -
10261 868.8 -7.2 542 10267 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3610 617.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.39 -
10304 871.0 -7.2 543 10309 done -0.47 0.12 0.125 3046 291.7 2.20 0.047 2204 -639.1 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
10618 889.1 -5.3 554 10619 done -0.47 - - 3046 - - - 2202 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
10918 904.6 -5.3 564 10923 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.067 3604 614.9 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.37 -
10956 906.3 -5.4 565 10960 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.048 2190 -642.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.72 -
11274 924.3 -5.5 576 11275 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
11575 940.6 -5.3 586 11580 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3606 616.5 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.36 -
11617 942.4 -5.6 587 11621 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.048 2192 -636.9 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.70 -
11930 961.3 -5.6 598 11935 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.068 3603 613.5 -136.3 - - 3341 - - - - - - - - - 25.34 -
11963 963.4 -5.8 599 11967 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.048 2191 -641.8 -136.3 - - 3341 - - - - - - - - - 25.70 -
12286 983.4 -6.2 610 12287 done -0.47 - - 3018 - - - 2190 - -136.3 - - 3341 - - - - - - - - - - -
12402 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12403 begin apogee
12410 990.8 -6.1 614 12536 done -0.22 0.30 0.111 3120 340.0 - - 2333 - - 120.82 1.175 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.60 - 23.22
12540 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12540 begin climb
12543 994.0 - 618 12677 done 0.47 0.65 0.077 3343 343.1 - - 2333 - 136.3 131.05 1.136 2238 -4.2 0.410 - - - - - - 24.48 - 22.25
12975 961.4 8.7 633 12976 done 0.47 - - 3343 - - - 2334 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13275 936.0 8.4 643 13277 done 0.47 - - 3343 - - - 2334 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13575 910.8 8.4 653 13576 done 0.47 - - 3343 - - - 2334 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13875 885.9 8.2 663 13876 done 0.47 - - 3343 - - - 2333 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14175 860.7 8.5 673 14177 done 0.47 - - 3343 - - - 2333 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14475 836.1 8.1 683 14481 roll 0.47 - - 3343 - 2.30 0.070 3735 609.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.54 -
14508 833.5 8.2 684 14512 done 0.47 - - 3353 - 2.22 0.050 2325 -635.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.75 -
14831 804.8 8.8 695 14832 done 0.47 - - 3353 - - - 2323 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15131 778.2 8.9 705 15137 roll 0.47 - - 3353 - 2.30 0.068 3734 613.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
15161 775.2 9.1 706 15166 done 0.47 - - 3363 - 2.20 0.049 2321 -642.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.78 -
15491 743.5 9.5 717 15492 done 0.47 - - 3363 - - - 2319 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15791 715.2 9.4 727 15792 done 0.47 - - 3363 - - - 2319 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16091 687.2 9.3 737 16096 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.068 3728 612.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16121 684.3 9.5 738 16126 done 0.47 - - 3373 - 2.20 0.050 2326 -637.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
16451 652.0 9.7 749 16456 roll 0.47 - - 3384 - 2.20 0.057 925 -636.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
16474 652.0 9.7 749 16482 done 0.47 0.15 0.144 3345 -260.0 2.20 0.057 2318 633.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.43 25.61 -
16781 625.6 7.6 760 16787 roll 0.47 - - 3344 - 2.33 0.069 3746 612.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
16824 623.2 7.7 761 16828 done 0.47 - - 3352 - 2.25 0.050 2319 -634.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
17136 597.7 7.5 772 17137 done 0.47 - - 3352 - - - 2317 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17437 575.8 7.4 782 17442 roll 0.47 - - 3362 - 2.20 0.057 922 -634.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
17460 575.8 7.4 782 17467 done 0.47 - - 3362 - 2.22 0.057 2328 633.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
17766 549.9 7.9 793 17772 roll 0.47 - - 3362 - 2.30 0.069 3735 611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
17815 547.3 8.1 794 17819 done 0.47 - - 3372 - 2.22 0.050 2315 -639.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.74 -
18122 519.4 8.4 804 18123 done 0.47 - - 3372 - - - 2311 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18422 494.3 8.5 814 18423 done 0.47 - - 3373 - - - 2311 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18721 468.9 8.4 824 18722 done 0.47 - - 3373 - - - 2311 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19022 444.3 8.1 834 19028 roll 0.47 - - 3372 - 2.30 0.068 3732 617.8 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.45 -
19083 438.8 8.6 836 19089 done 0.47 0.10 0.125 3349 -230.0 2.22 0.048 2326 -633.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.45 25.74 -
19412 416.1 6.5 847 19425 done 0.48 - - 3350 - - - 2321 - 150.4 11.23 0.767 2180 -3.6 0.214 - - - - - - - - 24.36
19723 395.3 6.8 858 19736 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.054 915 -616.7 157.1 7.38 0.701 2153 -3.7 0.228 - - - - - - - 25.86 24.44
19752 395.3 6.8 858 19765 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.056 2327 636.0 163.8 7.90 0.707 2125 -3.5 0.219 - - - - - - - 25.75 24.44
20079 369.2 7.1 875 20085 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.068 3738 613.5 163.8 - - 2123 - - - - - - - - - 25.53 -
20107 367.6 7.3 876 20111 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.049 2320 -638.7 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.73 -
20414 342.6 8.0 891 20419 roll 0.48 - - 3378 - 2.20 0.056 921 -635.9 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.63 -
20437 341.1 8.0 892 20441 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.056 2329 634.2 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.63 -
20749 313.9 8.7 908 20755 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3735 616.7 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.54 -
20789 309.9 9.4 910 20795 done 0.48 0.10 0.125 3355 -230.0 2.20 0.050 2327 -640.0 163.8 - - 2122 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
21110 285.9 7.2 926 21114 roll 0.48 - - 3363 - 2.22 0.056 914 -636.5 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.64 -
21145 284.2 7.2 927 21152 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.056 2326 636.0 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.65 -
21452 260.4 7.3 943 21458 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.067 3735 612.6 163.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.54 -
21506 256.8 8.1 945 21514 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.049 2311 -641.4 163.8 - - 2121 - - - - - - - - - 25.78 -
21812 230.4 8.1 961 21813 done 0.48 - - 3373 - - - 2309 - 163.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
22114 206.1 8.3 976 22115 done 0.48 - - 3373 - - - 2309 - 163.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
22417 181.4 8.0 995 22423 roll 0.48 - - 3373 - 2.33 0.067 3735 612.0 163.8 - - 2121 - - - - - - - - - 25.53 -
22470 177.4 8.7 998 22478 done 0.48 0.12 0.148 3351 -183.3 2.20 0.048 2326 -640.5 163.8 - - 2121 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
22780 157.0 6.0 1019 22808 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.055 911 -615.2 190.0 22.98 0.664 2018 -4.5 0.117 - - - - - - - 25.81 24.74
22827 154.1 5.9 1022 22858 done 0.50 - - 3358 - 2.20 0.055 2319 640.0 218.5 25.15 0.657 1902 -4.6 0.120 - - - - - - - 25.70 24.55
23157 132.3 7.0 1044 23163 roll 0.50 - - 3358 - 2.33 0.067 3737 608.6 218.8 - - 1896 - - - - - - - - - 25.42 -
23180 131.1 7.3 1045 23187 done 0.50 - - 3368 - 2.22 0.047 2322 -637.4 218.8 - - 1896 - - - - - - - - - 25.63 -
23491 108.1 6.3 1088 23511 done 0.51 - - 3368 - - - 2320 - 236.5 15.43 0.611 1829 -4.3 0.085 - - - - - - - - 24.65
23818 87.8 6.7 1151 23831 done 0.51 - - 3368 - - - 2320 - 243.7 7.30 0.536 1799 -4.1 0.074 - - - - - - - - 24.56
24136 69.0 5.4 1213 24179 roll 0.53 - - 3368 - 2.25 0.054 918 -623.1 285.6 35.38 0.607 1627 -4.9 0.061 - - - - - - - 25.51 24.66
24213 64.7 5.7 1226 24251 done 0.54 - - 3368 - 2.25 0.053 2327 626.2 319.3 28.17 0.573 1490 -4.9 0.061 - - - - - - - 25.46 24.45
24559 40.5 7.2 1292 24566 roll 0.54 - - 3368 - 2.33 0.067 3738 605.6 319.3 - - 1482 - - - - - - - - - 25.44 -
24732 23.9 9.6 1325 24739 done 0.54 - - 3368 - 2.20 0.044 2320 -644.5 319.3 - - 1480 - - - - - - - - - 25.70 -
24990 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24990 begin surface coast
25033 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25033 begin surface
SM 1.73 - - - - -9.48 8.27 0.025 104 -394.7 0.17 0.078 2191 -758.8 323.31 - - 1475 - - - - - - - -