NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 331 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 46.05 of 150.00 AH used of 24V (69.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 37.99 of 100.00 AH used of 10V (62.01% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 1.91 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 332.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 60 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.47 - - 115 - - - 2209 - -136.3 -67.95 - 2759 - - - - - - - - - - -
91 3.6 -4.9 11 125 roll -0.47 11.52 0.220 3036 253.6 2.28 0.064 794 -620.6 -136.3 -12.35 - 3354 -48.2 - - - - - - - 24.91 25.50 26.08
216 29.2 -18.0 33 225 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.051 2199 624.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
534 73.2 -13.4 94 540 done -0.47 - - 3028 - - - 2199 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
847 110.9 -11.7 155 854 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.061 3613 614.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.57 -
902 117.3 -11.7 165 911 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.043 2187 -642.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.79 -
1214 151.0 -10.5 188 1220 roll -0.47 - - 3017 - 2.12 0.050 795 -656.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.70 -
1292 159.0 -10.6 193 1297 done -0.47 0.12 0.138 3042 208.3 2.20 0.050 2211 643.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.57 25.70 -
1602 184.8 -8.0 213 1603 done -0.47 - - 3042 - - - 2211 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1915 210.3 -8.1 232 1916 done -0.47 - - 3042 - - - 2211 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2215 235.4 -8.6 247 2221 roll -0.47 - - 3034 - 2.20 0.063 3608 635.0 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.63 -
2239 237.1 -8.5 248 2245 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.044 2199 -655.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.87 -
2555 266.0 -8.9 264 2560 roll -0.47 - - 3034 - 2.15 0.050 802 -649.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
2596 269.6 -8.9 266 2601 done -0.47 - - 3026 - 2.15 0.050 2198 649.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.73 -
2915 299.0 -8.9 282 2921 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.063 3606 634.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
2968 302.9 -9.3 284 2975 done -0.47 - - 3015 - 2.15 0.044 2197 -655.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.87 -
3277 334.6 -9.9 300 3282 roll -0.47 - - 3015 - 2.12 0.051 807 -655.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.71 -
3316 338.7 -9.9 302 3322 done -0.47 0.10 0.108 3043 280.0 2.15 0.052 2204 649.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
3636 362.7 -7.3 318 3642 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.063 3608 632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
3683 365.8 -7.7 320 3688 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.044 2201 -654.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
3990 390.7 -7.8 335 3996 roll -0.47 - - 3034 - 2.17 0.052 800 -645.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
4034 394.0 -8.3 337 4038 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.052 2211 641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
4346 421.1 -8.5 349 4352 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.065 3612 622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
4369 421.1 -8.5 349 4377 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.045 2194 -644.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.84 -
4677 451.4 -9.0 360 4682 roll -0.47 - - 3016 - 2.12 0.053 811 -652.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
4709 454.3 -9.1 361 4714 done -0.47 0.12 0.138 3043 225.0 2.17 0.053 2206 642.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.56 25.68 -
5032 478.4 -7.4 372 5038 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.065 3607 622.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
5071 480.5 -7.3 373 5075 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.046 2193 -651.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.83 -
5388 505.4 -7.6 384 5391 roll -0.47 - - 3034 - 2.17 0.053 801 -641.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.65 -
5434 508.0 -7.7 385 5440 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.053 2210 640.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.65 -
5750 534.8 -8.2 396 5756 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.065 3607 629.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
5810 540.0 -8.4 398 5816 done -0.47 - - 3016 - 2.15 0.046 2211 -649.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
6139 569.3 -9.1 409 6145 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.053 796 -643.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
6163 569.3 -9.1 409 6171 done -0.47 0.12 0.137 3043 225.0 2.22 0.053 2203 633.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.53 25.64 -
6470 593.1 -6.9 420 6475 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.066 3608 624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
6530 597.4 -6.9 422 6536 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.046 2192 -652.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
6860 620.5 -6.9 433 6862 done -0.47 - - 3035 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7160 640.8 -6.7 443 7161 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7460 659.7 -6.0 453 7461 done -0.47 - - 3035 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7760 677.6 -6.1 463 7762 done -0.47 - - 3035 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8060 696.5 -6.3 473 8066 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.067 3619 612.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
8100 698.4 -6.5 474 8105 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.046 2193 -648.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.79 -
8421 721.3 -6.8 485 8427 roll -0.47 - - 3024 - 2.15 0.054 804 -646.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.58 -
8453 723.5 -6.9 486 8457 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.054 2204 636.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.58 -
8775 749.0 -8.3 497 8781 roll -0.47 - - 3005 - 2.28 0.067 3610 616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
8814 751.6 -8.3 498 8819 done -0.47 0.12 0.132 3041 300.0 2.20 0.047 2190 -645.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
9132 773.2 -6.1 509 9133 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9432 790.9 -5.8 519 9438 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.067 3609 617.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.40 -
9471 792.7 -5.8 520 9475 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.048 2192 -644.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
9788 811.4 -5.6 531 9789 done -0.47 - - 3033 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10089 827.9 -5.5 541 10095 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.067 3609 609.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
10119 829.6 -5.5 542 10124 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.047 2202 -648.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.74 -
10448 849.4 -6.0 553 10454 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.055 803 -644.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.52 -
10492 851.4 -6.2 554 10496 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.055 2200 635.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.53 -
10804 873.9 -7.1 565 10810 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.067 3612 619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
10864 878.6 -7.5 567 10871 done -0.47 0.15 0.123 3048 293.3 2.20 0.047 2197 -643.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
11195 898.8 -6.3 578 11196 done -0.47 - - 3048 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11494 918.1 -6.5 588 11500 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.068 3605 618.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.35 -
11524 920.2 -6.4 589 11530 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.048 2200 -647.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
11855 941.3 -6.2 600 11856 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12155 959.0 -5.9 610 12156 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12454 975.7 -5.4 620 12460 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.068 3612 614.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.32 -
12488 977.3 -5.3 621 12492 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.050 2201 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.67 -
12717 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12717 begin apogee
12724 990.3 -5.6 629 12851 done -0.22 0.28 0.110 3126 339.3 - - 2329 - - 121.05 1.175 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.69 - 23.22
12855 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12855 begin climb
12858 992.5 - 633 12993 done 0.47 0.62 0.075 3343 350.0 - - 2329 - 136.3 131.25 1.137 2237 -4.2 0.409 - - - - - - 24.47 - 22.25
13290 959.6 8.5 648 13296 roll 0.47 - - 3342 - 2.33 0.068 3726 599.6 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 24.87 -
13339 957.0 8.5 649 13343 done 0.47 - - 3353 - 2.25 0.050 2330 -620.4 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.10 -
13646 927.3 9.1 659 13647 done 0.47 - - 3353 - - - 2328 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13945 900.2 8.9 669 13946 done 0.47 - - 3353 - - - 2328 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14246 873.0 8.9 679 14252 roll 0.47 - - 3353 - 2.30 0.069 3731 610.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.51 -
14268 873.0 8.9 679 14275 done 0.47 - - 3363 - 2.22 0.050 2320 -635.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.69 -
14575 839.5 10.3 690 14576 done 0.47 - - 3363 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14876 808.3 10.4 700 14881 roll 0.47 - - 3363 - 2.33 0.070 3735 608.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.54 -
14928 804.9 10.5 701 14935 done 0.47 - - 3373 - 2.22 0.050 2318 -638.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
15235 769.7 10.4 712 15236 done 0.47 - - 3374 - - - 2315 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15535 739.8 10.0 722 15541 roll 0.47 - - 3374 - 2.33 0.069 3737 610.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.54 -
15595 733.0 10.6 724 15602 done 0.47 0.10 0.132 3351 -230.0 2.20 0.050 2334 -637.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.48 25.76 -
15926 705.2 8.0 735 15927 done 0.47 - - 3351 - - - 2328 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16226 681.5 8.0 745 16231 roll 0.47 - - 3360 - 2.22 0.058 912 -637.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
16263 679.3 8.0 746 16267 done 0.47 - - 3360 - 2.22 0.057 2320 634.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
16580 652.1 8.2 757 16586 roll 0.47 - - 3360 - 2.30 0.069 3737 616.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.52 -
16619 649.4 8.4 758 16623 done 0.47 - - 3370 - 2.22 0.050 2319 -638.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.76 -
16936 619.3 9.1 769 16942 roll 0.47 - - 3370 - 2.35 0.069 3736 603.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
16979 616.3 9.3 770 16985 done 0.47 0.12 0.153 3348 -183.3 2.22 0.050 2322 -636.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
17293 590.5 7.6 781 17294 done 0.47 - - 3349 - - - 2318 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17593 568.3 7.4 791 17599 roll 0.47 - - 3348 - 2.33 0.069 3735 608.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
17625 565.8 7.5 792 17629 done 0.47 - - 3356 - 2.22 0.050 2321 -636.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
17949 541.3 7.4 803 17950 done 0.47 - - 3357 - - - 2320 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18248 518.8 7.5 813 18254 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.068 3735 615.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.47 -
18277 516.3 7.6 814 18283 done 0.47 - - 3367 - 2.22 0.050 2322 -636.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
18608 490.8 7.6 825 18609 done 0.47 - - 3367 - - - 2321 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18908 467.5 7.9 835 18909 done 0.47 - - 3367 - - - 2321 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19208 443.9 8.2 845 19213 roll 0.47 - - 3367 - 2.33 0.067 3739 608.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.46 -
19241 441.2 8.3 846 19245 done 0.47 - - 3377 - 2.22 0.050 2320 -639.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.73 -
19563 412.2 8.8 857 19564 done 0.47 - - 3377 - - - 2318 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19873 385.7 8.5 870 19874 done 0.47 - - 3377 - - - 2318 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
20173 362.2 7.5 885 20179 roll 0.47 - - 3377 - 2.30 0.068 3737 617.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
20206 360.5 7.7 886 20214 done 0.47 0.15 0.148 3348 -193.3 2.22 0.050 2312 -641.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.44 25.72 -
20513 339.8 6.3 902 20534 roll 0.48 - - 3348 - 2.40 0.068 3743 596.2 154.0 14.02 0.747 2165 -3.9 0.197 - - - - - - - 25.81 24.42
20551 338.6 6.4 903 20576 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.049 2318 -641.9 169.8 15.62 0.752 2100 -4.2 0.207 - - - - - - - 25.82 24.51
20877 312.6 7.3 920 20883 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.057 922 -634.5 169.8 - - 2095 - - - - - - - - - 25.55 -
20900 311.1 7.5 921 20904 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.057 2325 632.0 169.8 - - 2094 - - - - - - - - - 25.56 -
21213 287.2 7.4 937 21218 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3738 619.7 169.8 - - 2095 - - - - - - - - - 25.49 -
21253 283.9 7.9 939 21258 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.049 2329 -640.5 169.8 - - 2094 - - - - - - - - - 25.71 -
21574 257.9 7.9 955 21577 roll 0.48 - - 3387 - 2.22 0.056 922 -633.8 169.8 - - 2094 - - - - - - - - - 25.60 -
21598 256.1 7.9 956 21603 done 0.48 0.12 0.142 3354 -275.0 2.22 0.056 2329 633.8 169.8 - - 2094 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
21912 235.3 6.5 972 21931 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.067 3738 618.0 183.7 12.57 0.682 2044 -4.0 0.152 - - - - - - - 25.81 24.65
21958 232.2 7.0 974 21962 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.049 2320 -638.7 185.2 - - 2042 - - - - - - - - - 25.77 -
22270 208.4 7.4 990 22272 done 0.49 - - 3362 - - - 2318 - 185.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
22571 186.1 7.8 1008 22572 done 0.49 - - 3362 - - - 2318 - 185.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
22870 163.5 7.7 1028 22876 roll 0.49 - - 3362 - 2.33 0.067 3737 609.0 185.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.53 -
22901 161.0 8.1 1030 22907 done 0.49 - - 3372 - 2.17 0.048 2330 -648.4 185.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.78 -
23217 134.1 8.5 1051 23223 roll 0.49 - - 3382 - 2.17 0.055 926 -647.0 185.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.64 -
23262 130.2 8.5 1054 23268 done 0.49 - - 3382 - 2.17 0.054 2325 644.7 185.2 - - 2039 - - - - - - - - - 25.65 -
23577 107.3 6.0 1098 23609 roll 0.50 - - 3382 - 2.28 0.065 3738 619.7 211.8 24.30 0.636 1928 -4.6 0.085 - - - - - - - 25.75 24.78
23658 101.1 8.5 1112 23665 done 0.50 0.12 0.144 3358 -200.0 2.22 0.047 2325 -636.5 211.8 - - 1926 - - - - - - - - 25.52 25.70 -
23977 84.1 5.2 1173 24021 roll 0.52 - - 3357 - 2.30 0.054 919 -611.3 257.8 38.40 0.622 1742 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.49 24.63
24060 79.8 4.3 1187 24126 done 0.55 - - 3358 - 2.22 0.053 2327 634.2 327.5 56.65 0.591 1456 -5.0 0.075 - - - - - - - 25.43 24.32
24436 48.2 6.9 1258 24443 roll 0.55 - - 3358 - 2.33 0.066 3742 607.3 331.6 - - 1447 - - - - - - - - - 25.39 -
24553 39.1 8.4 1280 24560 done 0.55 - - 3358 - 2.22 0.044 2313 -643.7 331.6 - - 1445 - - - - - - - - - 25.63 -
24866 11.9 8.9 1341 24872 done 0.55 - - 3358 - - - 2312 - 331.6 - - 1445 - - - - - - - - - - -
24973 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24973 begin surface coast
25017 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25017 begin surface
SM 1.89 - - - - -9.46 8.30 0.028 108 -391.6 0.17 0.076 2189 -723.5 332.14 - - 1439 - - - - - - - -