NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 329 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.78 of 150.00 AH used of 24V (69.48% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0 • 37.76 of 100.00 AH used of 10V (62.24% remains)
• Surface angle -70.4 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 314.47, SM_CC=300)
• GPS1 time: 69 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 99 VBD -0.47 - - 128 - - - 2210 - -136.3 -79.72 - 2799 - - - - - - - - - - -
103 3.4 -4.6 13 136 roll -0.47 11.32 0.216 3028 256.2 2.30 0.071 3606 607.0 -136.3 -11.48 - 3354 -48.3 - - - - - - - 24.91 25.49 26.08
195 26.5 -18.0 29 201 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2190 -637.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
510 72.7 -13.1 90 517 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.061 3623 615.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
535 76.0 -13.6 94 542 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.043 2194 -649.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
849 115.7 -12.0 155 856 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 801 -633.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.69 -
901 121.8 -11.7 163 908 done -0.47 0.10 0.114 3043 260.0 2.15 0.050 2200 650.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.52 25.71 -
1218 150.1 -8.2 184 1220 done -0.47 - - 3044 - - - 2200 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1516 174.9 -8.1 204 1522 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.063 3609 634.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.65 -
1539 176.0 -7.8 205 1546 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.044 2186 -655.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.88 -
1851 202.7 -8.5 226 1857 roll -0.47 - - 3035 - 2.15 0.050 792 -648.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.75 -
1912 208.1 -8.9 229 1918 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.050 2199 648.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.77 -
2233 236.1 -8.6 245 2239 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.063 3606 633.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.66 -
2265 238.0 -8.6 246 2272 done -0.47 - - 3016 - 2.15 0.044 2195 -656.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.89 -
2574 267.4 -9.4 262 2579 roll -0.47 - - 3016 - 2.12 0.051 806 -655.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.76 -
2606 269.4 -9.4 263 2613 done -0.47 0.12 0.140 3043 225.0 2.20 0.051 2211 638.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.63 25.76 -
2913 294.7 -8.0 279 2914 done -0.47 - - 3043 - - - 2211 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3212 317.4 -7.0 294 3213 done -0.47 - - 3043 - - - 2211 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3513 340.1 -7.8 309 3514 done -0.47 - - 3043 - - - 2211 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3813 364.0 -7.8 324 3818 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.064 3610 630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
3841 365.5 -7.8 325 3845 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.045 2194 -652.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
4149 392.9 -8.5 340 4150 done -0.47 - - 3034 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4458 418.3 -8.0 352 4463 roll -0.47 - - 3034 - 2.12 0.053 803 -654.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
4480 418.3 -8.0 352 4488 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.052 2201 644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
4787 445.7 -8.6 363 4793 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.064 3609 625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
4817 448.4 -8.6 364 4823 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.045 2200 -649.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.87 -
5148 479.4 -9.4 375 5153 roll -0.47 - - 3016 - 2.15 0.053 803 -649.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
5217 485.1 -9.5 377 5223 done -0.47 0.12 0.139 3043 225.0 2.17 0.053 2201 644.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.59 25.71 -
5538 510.3 -7.6 388 5543 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.065 3603 631.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
5610 515.1 -7.8 390 5614 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.045 2189 -651.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.86 -
5923 541.0 -7.9 401 5928 roll -0.47 - - 3035 - 2.12 0.052 807 -651.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.69 -
5954 543.5 -7.9 402 5960 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.054 2204 643.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.69 -
6283 570.1 -8.0 413 6289 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.065 3613 618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
6322 572.5 -8.0 414 6328 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.046 2201 -650.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.84 -
6644 599.8 -8.0 425 6649 roll -0.47 - - 3017 - 2.15 0.054 805 -649.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
6686 602.4 -8.2 426 6691 done -0.47 0.12 0.137 3043 216.7 2.20 0.054 2205 636.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.56 25.66 -
7000 621.3 -5.4 437 7005 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.065 3609 624.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
7043 623.1 -5.5 438 7047 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.046 2198 -650.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.83 -
7356 643.5 -6.4 449 7357 done -0.47 - - 3035 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7655 664.0 -7.1 459 7661 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.066 3614 616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
7686 666.4 -7.3 460 7691 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.047 2202 -650.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
8015 693.3 -8.2 471 8016 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8316 718.1 -8.2 481 8317 done -0.47 - - 3024 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8616 741.6 -7.9 491 8622 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.067 3609 617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
8648 744.0 -7.8 492 8652 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.047 2191 -644.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.79 -
8970 768.7 -7.3 503 8976 roll -0.47 - - 3014 - 2.17 0.054 797 -642.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
9014 770.9 -7.2 504 9019 done -0.47 0.12 0.141 3040 216.7 2.20 0.054 2200 637.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.49 25.60 -
9327 789.7 -5.7 515 9333 roll -0.47 - - 3032 - 2.25 0.067 3606 624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
9390 793.5 -6.0 517 9394 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.047 2201 -647.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.78 -
9713 815.3 -6.8 528 9715 done -0.47 - - 3032 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10013 834.6 -6.2 538 10018 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3607 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
10051 836.5 -6.2 539 10055 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2189 -644.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.76 -
10369 857.0 -5.9 550 10370 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10668 873.0 -5.2 560 10669 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10969 887.4 -4.8 570 10974 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.067 3609 618.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.42 -
11011 889.1 -5.0 571 11016 done -0.47 0.12 0.125 3047 291.7 2.20 0.047 2191 -644.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.59 25.75 -
11325 902.5 -4.0 582 11326 done -0.47 - - 3047 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11625 915.7 -4.6 592 11631 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.067 3607 616.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
11657 917.3 -4.8 593 11661 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.048 2193 -642.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.74 -
11980 935.4 -5.9 604 11981 done -0.47 - - 3039 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12280 952.9 -5.9 614 12281 done -0.47 - - 3039 - - - 2191 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12580 970.2 -5.8 624 12581 done -0.47 - - 3039 - - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12880 987.8 -5.9 634 12885 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.068 3606 615.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.35 -
12923 989.8 -6.0 635 12927 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.049 2193 -642.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
12932 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12932 begin apogee
12939 991.5 -6.2 636 13066 done -0.22 0.28 0.108 3125 342.9 - - 2333 - - 120.93 1.179 2794 -4.5 0.421 - - - - - - 25.72 - 23.24
13069 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13070 begin climb
13072 994.9 - 640 13214 roll 0.47 0.62 0.074 3341 348.4 2.53 0.066 3728 551.4 136.3 129.82 1.139 2237 -4.3 0.412 - - - - - - 24.49 23.36 22.27
13238 986.2 6.5 646 13258 done 0.48 - - 3352 - 2.38 0.049 2337 -584.5 149.7 13.62 1.010 2183 -4.0 0.426 - - - - - - - 23.83 22.49
13567 956.2 9.2 657 13568 done 0.48 - - 3352 - - - 2337 - 149.7 - - 2175 - - - - - - - - - - -
13867 928.9 9.0 667 13868 done 0.48 - - 3353 - - - 2337 - 149.7 - - 2173 - - - - - - - - - - -
14167 901.8 8.9 677 14168 done 0.48 - - 3352 - - - 2337 - 149.7 - - 2172 - - - - - - - - - - -
14467 873.6 9.3 687 14468 done 0.48 - - 3353 - - - 2337 - 149.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
14767 845.6 9.2 697 14768 done 0.48 - - 3352 - - - 2337 - 149.7 - - 2172 - - - - - - - - - - -
15067 818.5 8.9 707 15073 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.070 3737 608.7 149.7 - - 2171 - - - - - - - - - 25.55 -
15105 815.6 9.0 708 15109 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.050 2324 -636.5 149.7 - - 2171 - - - - - - - - - 25.75 -
15423 785.0 9.2 719 15424 done 0.48 - - 3363 - - - 2322 - 149.7 - - 2170 - - - - - - - - - - -
15722 757.8 9.0 729 15728 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.069 3734 613.9 149.7 - - 2170 - - - - - - - - - 25.56 -
15753 754.6 9.3 730 15759 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.050 2325 -640.5 149.7 - - 2170 - - - - - - - - - 25.78 -
16082 721.0 10.4 741 16083 done 0.48 - - 3373 - - - 2322 - 149.7 - - 2170 - - - - - - - - - - -
16382 689.7 10.5 751 16383 done 0.48 - - 3373 - - - 2322 - 149.7 - - 2170 - - - - - - - - - - -
16682 659.2 9.9 761 16688 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.069 3730 612.2 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.54 -
16715 656.0 10.0 762 16720 done 0.48 0.12 0.156 3352 -175.0 2.22 0.051 2316 -636.9 149.7 - - 2169 - - - - - - - - 25.54 25.77 -
17038 628.3 8.2 773 17044 roll 0.48 - - 3352 - 2.33 0.069 3734 608.6 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.53 -
17077 625.5 8.4 774 17081 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.050 2316 -638.7 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.76 -
17394 597.4 8.4 785 17395 done 0.48 - - 3360 - - - 2313 - 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - - -
17694 573.1 8.0 795 17695 done 0.48 - - 3360 - - - 2313 - 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - - -
17994 549.0 8.1 805 17996 done 0.48 - - 3360 - - - 2313 - 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - - -
18294 523.9 8.4 815 18300 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.069 3738 606.4 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.49 -
18337 521.1 8.6 816 18341 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.050 2320 -638.7 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.75 -
18649 490.0 9.5 827 18655 roll 0.48 - - 3381 - 2.22 0.057 914 -633.3 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.59 -
18680 487.1 9.5 828 18686 done 0.48 0.08 0.126 3355 -325.0 2.20 0.057 2312 635.5 149.7 - - 2169 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
19009 459.2 8.3 839 19015 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.069 3743 614.2 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.47 -
19032 459.2 8.3 839 19039 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2322 -640.1 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.74 -
19340 431.2 8.3 850 19346 roll 0.48 - - 3373 - 2.17 0.057 923 -644.7 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.58 -
19362 431.2 8.3 850 19369 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.056 2332 634.7 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.59 -
19669 403.7 8.4 861 19671 done 0.48 - - 3373 - - - 2332 - 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - - -
19970 377.8 8.5 875 19971 done 0.48 - - 3373 - - - 2332 - 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - - -
20272 351.8 9.0 890 20273 done 0.48 - - 3373 - - - 2332 - 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - - -
20569 325.7 8.4 905 20575 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.068 3738 611.3 149.7 - - 2169 - - - - - - - - - 25.44 -
20611 322.0 8.7 907 20617 done 0.48 0.10 0.124 3351 -220.0 2.22 0.049 2323 -637.4 149.7 - - 2169 - - - - - - - - 25.44 25.72 -
20933 298.8 6.9 923 20938 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.056 911 -641.8 154.0 - - 2168 - - - - - - - - - 25.56 -
20992 294.8 6.7 926 21011 done 0.48 - - 3359 - 2.25 0.056 2326 628.9 163.1 10.73 0.699 2128 -3.7 0.173 - - - - - - - 25.56 24.39
21312 270.1 8.0 942 21317 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.067 3730 624.0 163.1 - - 2126 - - - - - - - - - 25.56 -
21364 266.6 8.3 944 21371 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.049 2311 -639.2 163.1 - - 2126 - - - - - - - - - 25.77 -
21673 240.4 8.0 960 21678 roll 0.48 - - 3379 - 2.15 0.056 926 -644.2 163.1 - - 2126 - - - - - - - - - 25.64 -
21694 238.8 8.0 961 21698 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.056 2326 630.6 163.1 - - 2126 - - - - - - - - - 25.65 -
22009 213.1 7.9 977 22014 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.067 3733 625.3 163.1 - - 2126 - - - - - - - - - 25.53 -
22037 211.4 8.1 978 22046 done 0.48 0.15 0.146 3349 -200.0 2.20 0.048 2322 -641.4 163.1 - - 2126 - - - - - - - - 25.52 25.78 -
22360 189.7 6.2 997 22385 done 0.49 - - 3349 - - - 2321 - 182.5 18.52 0.676 2048 -4.2 0.130 - - - - - - - - 24.69
22688 169.0 6.1 1019 22717 roll 0.50 - - 3356 - 2.28 0.056 922 -613.6 206.2 20.75 0.666 1952 -4.6 0.129 - - - - - - - 25.67 24.63
22744 165.9 6.3 1022 22766 done 0.51 - - 3356 - 2.22 0.054 2330 634.2 224.4 16.62 0.646 1879 -4.4 0.124 - - - - - - - 25.56 24.46
23066 143.3 7.0 1044 23067 done 0.51 - - 3357 - - - 2330 - 225.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
23366 120.9 7.5 1064 23371 roll 0.51 - - 3365 - 2.22 0.055 921 -634.7 225.2 - - 1873 - - - - - - - - - 25.57 -
23396 118.7 7.5 1068 23403 done 0.51 - - 3364 - 2.22 0.054 2334 636.5 225.2 - - 1873 - - - - - - - - - 25.60 -
23709 97.2 7.2 1129 23716 done 0.51 - - 3365 - - - 2334 - 225.2 - - 1872 - - - - - - - - - - -
24022 76.6 5.7 1190 24061 roll 0.52 - - 3370 - 2.30 0.054 921 -614.3 258.1 28.42 0.614 1739 -4.7 0.064 - - - - - - - 25.68 24.72
24095 72.0 6.2 1202 24120 done 0.53 - - 3370 - 2.22 0.053 2332 635.6 278.2 17.67 0.589 1658 -4.6 0.062 - - - - - - - 25.57 24.56
24429 51.3 6.0 1266 24456 roll 0.54 - - 3370 - 2.35 0.066 3735 597.0 303.3 21.05 0.583 1556 -4.8 0.047 - - - - - - - 25.53 24.63
24475 48.2 6.7 1273 24489 done 0.54 - - 3372 - 2.25 0.047 2315 -631.1 311.4 7.93 0.513 1523 -4.2 0.043 - - - - - - - 25.58 24.49
24798 26.7 7.9 1335 24806 roll 0.54 - - 3373 - 2.25 0.054 918 -620.9 311.4 - - 1517 - - - - - - - - - 25.56 -
24959 10.3 12.5 1365 24967 done 0.54 - - 3373 - 2.25 0.052 2325 625.3 311.4 - - 1516 - - - - - - - - - 25.62 -
25007 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25007 begin surface coast
25039 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25039 begin surface
SM 1.99 - - - - -9.46 8.35 0.028 128 -388.6 0.20 0.073 2189 -680.0 314.47 - - 1512 - - - - - - - -