NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 328 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.65 of 150.00 AH used of 24V (69.57% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 37.65 of 100.00 AH used of 10V (62.35% remains)
• Surface angle -74.2 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 435.90, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.47 - - 118 - - - 2181 - -136.3 -70.72 - 2704 - - - - - - - - - - -
94 3.3 -4.4 12 127 roll -0.47 11.35 0.215 3039 257.4 2.17 0.063 800 -636.4 -136.3 -14.95 - 3351 -43.3 - - - - - - - 24.94 25.53 26.12
228 27.8 -16.6 36 235 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 2196 628.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
544 71.7 -14.1 97 550 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.050 797 -644.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
599 79.0 -12.4 107 606 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.050 2201 647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
912 119.4 -11.5 168 918 roll -0.47 - - 3010 - 2.25 0.062 3615 628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
949 123.4 -11.4 171 953 done -0.47 0.12 0.134 3045 291.7 2.17 0.043 2198 -653.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
1259 149.9 -8.4 191 1264 roll -0.47 - - 3045 - 2.12 0.050 803 -658.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
1348 157.8 -8.5 197 1354 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.050 2205 646.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.78 -
1663 184.7 -8.7 218 1668 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.063 3609 632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
1716 189.0 -9.2 221 1723 done -0.47 - - 3028 - 2.15 0.043 2194 -658.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.92 -
2028 219.4 -9.4 239 2034 roll -0.47 - - 3027 - 2.12 0.050 799 -658.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.79 -
2070 223.4 -9.7 241 2074 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.050 2205 647.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.80 -
2383 255.5 -10.4 257 2389 roll -0.47 - - 3008 - 2.20 0.063 3602 635.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2416 257.6 -10.2 258 2424 done -0.47 0.12 0.136 3043 291.7 2.15 0.044 2189 -657.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.74 25.93 -
2723 285.1 -8.1 274 2728 roll -0.47 - - 3043 - 2.15 0.050 797 -647.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.79 -
2771 288.4 -8.3 276 2775 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.051 2201 647.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
3078 315.1 -8.4 291 3084 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.063 3608 625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
3138 320.7 -8.9 294 3143 done -0.47 - - 3026 - 2.15 0.044 2202 -654.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.93 -
3458 350.2 -9.6 310 3463 roll -0.47 - - 3026 - 2.12 0.051 803 -659.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
3486 352.2 -9.6 311 3490 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.051 2205 646.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
3793 383.7 -10.0 326 3798 roll -0.47 - - 3007 - 2.22 0.063 3609 632.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
3861 389.9 -10.4 329 3865 done -0.47 0.12 0.135 3042 291.7 2.15 0.044 2200 -655.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.73 25.92 -
4168 416.9 -8.4 341 4169 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4469 440.9 -7.8 351 4470 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4768 463.3 -7.2 361 4769 done -0.47 - - 3043 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5068 486.1 -7.4 371 5072 roll -0.47 - - 3042 - 2.20 0.054 796 -637.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.74 -
5115 488.6 -7.3 372 5120 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.053 2207 641.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
5430 513.3 -7.5 383 5435 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.065 3607 630.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.62 -
5508 518.3 -7.8 385 5512 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.046 2190 -653.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.89 -
5816 544.0 -7.9 395 5817 done -0.47 - - 3025 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6115 567.1 -7.6 405 6116 done -0.47 - - 3025 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6415 590.7 -8.0 415 6421 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.065 3610 618.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.59 -
6453 593.3 -8.1 416 6457 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.046 2202 -648.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.87 -
6771 621.0 -8.6 427 6772 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7070 646.5 -8.4 437 7071 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7371 671.3 -8.3 447 7376 roll -0.47 - - 3015 - 2.17 0.054 797 -646.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.67 -
7408 673.8 -8.2 448 7413 done -0.47 0.12 0.135 3042 225.0 2.20 0.054 2204 639.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.58 25.69 -
7727 696.4 -7.0 459 7732 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.067 3600 628.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.54 -
7774 698.7 -7.2 460 7778 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.047 2192 -648.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.84 -
8082 725.2 -8.1 470 8087 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.067 3619 620.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.53 -
8114 727.8 -8.2 471 8118 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.045 2189 -644.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.85 -
8436 755.4 -8.6 482 8442 roll -0.47 - - 3023 - 2.15 0.053 802 -645.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.65 -
8460 755.4 -8.6 482 8467 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.054 2207 638.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
8766 784.3 -8.5 493 8772 roll -0.47 - - 3004 - 2.25 0.066 3607 622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
8859 792.1 -8.6 496 8864 done -0.47 0.15 0.125 3048 293.3 2.20 0.047 2192 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
9183 811.9 -5.9 507 9184 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9482 829.9 -6.0 517 9488 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3606 621.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.49 -
9521 831.7 -6.0 518 9525 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2200 -647.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.80 -
9838 852.3 -6.3 529 9840 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10139 871.3 -6.3 539 10144 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3606 617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
10177 873.0 -6.1 540 10181 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.048 2201 -647.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.78 -
10495 894.0 -6.1 551 10500 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.054 801 -645.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.60 -
10517 894.0 -6.1 551 10524 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.055 2200 635.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
10825 916.4 -6.8 562 10830 roll -0.47 - - 3011 - 2.25 0.067 3601 622.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.45 -
10857 918.5 -6.7 563 10862 done -0.47 0.12 0.127 3047 300.0 2.17 0.048 2200 -645.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
11181 935.1 -4.9 574 11182 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11481 950.2 -5.0 584 11486 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.069 3600 614.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
11529 951.7 -5.1 585 11533 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.049 2201 -644.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.75 -
11836 969.3 -5.4 595 11837 done -0.47 - - 3039 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12136 985.3 -5.2 605 12142 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.069 3608 612.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.40 -
12169 986.9 -5.3 606 12173 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.049 2197 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.74 -
12248 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12248 begin apogee
12256 991.8 -5.6 609 12382 done -0.22 0.28 0.109 3125 342.9 - - 2336 - - 121.45 1.177 2793 -4.5 0.421 - - - - - - 25.72 - 23.25
12385 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12385 begin climb
12388 994.4 - 613 12527 roll 0.47 0.62 0.074 3342 350.0 2.53 0.066 3731 551.4 136.3 129.05 1.141 2236 -4.3 0.414 - - - - - - 24.47 23.36 22.28
12544 987.7 6.3 618 12568 done 0.48 - - 3353 - 2.40 0.047 2331 -583.3 155.6 19.02 1.047 2159 -4.0 0.420 - - - - - - - 23.75 22.43
12876 953.6 9.6 630 12878 done 0.48 - - 3353 - - - 2331 - 155.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
13177 925.1 9.4 640 13182 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.069 3722 610.1 155.6 - - 2148 - - - - - - - - - 25.32 -
13214 922.0 9.5 641 13219 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2323 -630.2 155.6 - - 2148 - - - - - - - - - 25.49 -
13532 889.3 10.3 652 13533 done 0.48 - - 3363 - - - 2320 - 155.6 - - 2148 - - - - - - - - - - -
13833 858.5 10.1 662 13838 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.057 910 -626.7 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.60 -
13855 858.5 10.1 662 13863 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.057 2326 629.3 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.60 -
14162 823.4 10.8 673 14168 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.069 3740 614.8 155.6 - - 2147 - - - - - - - - - 25.56 -
14225 816.2 11.5 675 14230 done 0.48 0.12 0.164 3353 -175.0 2.22 0.050 2327 -636.5 155.6 - - 2146 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
14548 785.5 9.2 686 14549 done 0.48 - - 3353 - - - 2322 - 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - - -
14848 758.3 9.0 696 14849 done 0.48 - - 3354 - - - 2322 - 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - - -
15148 731.4 8.9 706 15150 done 0.48 - - 3353 - - - 2322 - 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - - -
15448 704.9 8.9 716 15449 done 0.48 - - 3353 - - - 2322 - 155.6 - - 2146 - - - - - - - - - - -
15748 677.6 9.2 726 15754 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.068 3741 609.0 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.57 -
15779 674.6 9.4 727 15784 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.050 2319 -640.5 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.79 -
16108 643.2 9.6 738 16110 done 0.48 - - 3362 - - - 2317 - 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - - -
16408 616.1 8.9 748 16414 roll 0.48 - - 3373 - 2.20 0.056 920 -635.0 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.65 -
16431 616.1 8.9 748 16438 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.057 2329 634.7 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.65 -
16739 586.3 9.0 759 16744 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.069 3728 613.6 155.6 - - 2144 - - - - - - - - - 25.53 -
16806 579.8 9.9 761 16811 done 0.48 0.12 0.153 3351 -175.0 2.20 0.050 2327 -636.8 155.6 - - 2144 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
17125 551.9 8.6 772 17130 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.057 912 -643.2 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.63 -
17162 549.4 8.6 773 17166 done 0.48 - - 3359 - 2.25 0.057 2335 632.4 155.6 - - 2144 - - - - - - - - - 25.63 -
17479 518.6 9.5 784 17480 done 0.48 - - 3359 - - - 2335 - 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - - -
17780 490.7 9.1 794 17785 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.069 3732 620.9 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.51 -
17832 487.6 9.3 795 17839 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.048 2322 -640.9 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.79 -
18139 457.1 9.0 806 18145 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.056 911 -635.6 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.61 -
18184 454.4 9.0 807 18190 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.057 2334 632.4 155.6 - - 2144 - - - - - - - - - 25.60 -
18499 423.1 9.7 818 18505 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.069 3735 614.5 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.48 -
18589 413.2 10.6 821 18596 done 0.48 0.15 0.150 3349 -200.0 2.25 0.050 2318 -629.8 155.6 - - 2145 - - - - - - - - 25.47 25.75 -
18909 388.4 7.6 834 18915 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.068 3731 614.3 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.48 -
18951 385.0 8.0 836 18956 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.050 2326 -647.5 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.75 -
19270 360.0 7.5 852 19275 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.057 920 -639.1 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.60 -
19297 358.5 7.4 853 19301 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.056 2329 634.7 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.59 -
19604 332.6 8.6 868 19610 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.067 3735 616.7 155.6 - - 2144 - - - - - - - - - 25.47 -
19633 330.7 8.8 869 19637 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.049 2312 -641.0 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.75 -
19941 301.0 9.4 884 19942 done 0.48 - - 3377 - - - 2309 - 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - - -
20240 274.6 8.4 899 20245 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.067 3726 616.1 155.6 - - 2145 - - - - - - - - - 25.46 -
20263 272.7 8.4 900 20268 done 0.48 0.15 0.145 3348 -193.3 2.20 0.048 2320 -639.1 155.6 - - 2145 - - - - - - - - 25.47 25.75 -
20578 251.7 6.3 916 20596 done 0.49 - - 3348 - - - 2317 - 173.6 14.82 0.697 2086 -4.0 0.158 - - - - - - - - 24.50
20896 229.9 7.1 932 20897 done 0.49 - - 3348 - - - 2317 - 173.6 - - 2082 - - - - - - - - - - -
21197 207.5 7.7 947 21198 done 0.49 - - 3348 - - - 2317 - 173.6 - - 2082 - - - - - - - - - - -
21497 186.5 6.5 965 21517 roll 0.49 - - 3356 - 2.22 0.054 915 -631.5 187.7 13.60 0.655 2025 -4.2 0.131 - - - - - - - 25.86 24.71
21545 183.6 6.5 968 21563 done 0.50 - - 3356 - 2.22 0.055 2326 635.6 200.5 12.23 0.642 1975 -4.1 0.129 - - - - - - - 25.70 24.60
21872 159.3 7.9 990 21873 done 0.50 - - 3356 - - - 2326 - 200.5 - - 1970 - - - - - - - - - - -
22172 137.3 7.3 1010 22173 done 0.50 - - 3356 - - - 2326 - 200.5 - - 1969 - - - - - - - - - - -
22476 114.5 7.0 1038 22482 done 0.50 - - 3356 - - - 2326 - 202.2 - - 1969 - - - - - - - - - - -
22789 94.7 6.6 1099 22802 done 0.50 - - 3356 - - - 2326 - 211.8 10.12 0.580 1930 -3.9 0.069 - - - - - - - - 24.73
23112 75.9 7.0 1161 23118 done 0.50 - - 3356 - - - 2326 - 213.2 - - 1928 - - - - - - - - - - -
23425 59.1 5.6 1222 23463 done 0.52 - - 3356 - - - 2326 - 247.8 31.30 0.607 1781 -4.7 0.050 - - - - - - - - 24.77
23773 40.9 3.4 1288 23853 roll 0.55 - - 3356 - 2.40 0.066 3734 586.7 339.9 73.25 0.580 1407 -5.1 0.040 - - - - - - - 25.16 24.42
23877 36.6 5.4 1305 23921 done 0.57 - - 3356 - 2.30 0.046 2313 -617.8 381.4 33.75 0.552 1236 -5.1 0.037 - - - - - - - 25.31 24.33
24233 9.4 5.1 1372 24276 roll 0.59 - - 3356 - 2.30 0.054 921 -605.2 429.7 38.15 0.557 1041 -5.1 0.009 - - - - - - - 25.32 24.50
24330 4.3 6.6 1389 24339 VBD 0.59 - - 3355 - 2.25 0.050 2322 622.7 441.2 4.62 0.402 1021 -4.3 0.005 - - - - - - - 25.37 -
24340 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24340 begin surface coast
24357 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24357 begin surface
SM 1.87 - - - - -9.46 8.57 0.039 128 -376.5 0.17 0.074 2209 -664.7 435.90 - - 1015 - - - - - - - -