OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 323 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 59.97 of 150.00 AH used of 24V (60.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.64 of 110.00 AH used of 10V (52.15% remains)
• Surface angle -68.9 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -9.706 cm/s
• No surface pump (final VBD was 575.47, SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 41 s • Transponder ping count: 35
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 106 VBD -0.62 - - 111 - - - 1824 - -194.6 -82.75 - 2878 - - - - - - - - - - -
109 5.2 -7.9 12 140 roll -0.62 10.07 0.232 2594 246.6 1.95 0.038 473 -692.8 -194.6 -13.38 - 3634 -56.5 - - - - - - - - - -
198 35.2 -25.5 26 207 done -0.62 - - 2586 - 2.08 0.024 1876 674.5 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
347 68.2 -21.2 51 354 roll -0.62 - - 2576 - 2.08 0.033 3284 676.9 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
387 77.2 -22.5 57 394 done -0.62 - - 2576 - 1.98 0.017 1879 -709.6 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
529 108.9 -23.3 82 537 roll -0.62 - - 2576 - 2.00 0.027 504 -687.5 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
586 121.5 -20.8 91 594 done -0.62 0.10 0.184 2594 180.0 1.92 0.022 1861 706.8 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
736 150.5 -20.2 116 744 roll -0.62 - - 2586 - 2.10 0.033 3269 670.5 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
807 165.7 -18.6 128 814 done -0.62 - - 2586 - 1.88 0.017 1940 -706.9 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
952 195.1 -19.7 153 959 roll -0.62 - - 2586 - 2.08 0.028 503 -690.9 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
989 202.4 -19.2 158 993 done -0.62 - - 2578 - 2.00 0.021 1903 700.0 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
1320 256.1 -13.7 189 1324 roll -0.62 - - 2573 - 2.00 0.033 3267 682.0 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
1390 265.4 -13.5 195 1394 done -0.62 - - 2573 - 1.85 0.017 1929 -723.2 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
1721 315.7 -17.9 226 1725 roll -0.62 - - 2573 - 2.08 0.028 493 -690.4 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
1819 333.7 -18.7 234 1825 done -0.62 0.08 0.140 2594 262.5 2.03 0.021 1897 691.6 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
2150 383.2 -12.4 265 2154 roll -0.62 - - 2588 - 2.00 0.032 3263 683.0 -194.6 - - 3635 - - - - - - - - - - -
2213 389.5 -9.6 270 2222 done -0.62 - - 2587 - 1.92 0.018 1895 -712.5 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
2539 417.4 -8.7 301 2540 done -0.62 - - 2588 - - - 1894 - -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - - -
2861 454.5 -13.9 331 2867 done -0.62 - - 2587 - - - 1894 - -194.6 - - 3632 - - - - - - - - - - -
3190 496.4 -11.1 362 3197 done -0.62 - - 2587 - - - 1894 - -194.6 - - 3630 - - - - - - - - - - -
3519 524.4 -8.5 380 3520 done -0.62 - - 2587 - - - 1894 - -194.6 - - 3628 - - - - - - - - - - -
3827 553.8 -10.1 395 3832 roll -0.62 - - 2587 - 2.05 0.033 3255 663.9 -194.6 - - 3626 - - - - - - - - - - -
3969 567.7 -9.7 401 3974 done -0.62 - - 2588 - 1.92 0.019 1908 -701.6 -194.6 - - 3624 - - - - - - - - - - -
4297 599.1 -9.0 417 4300 roll -0.62 - - 2588 - 2.05 0.031 510 -682.0 -194.6 - - 3623 - - - - - - - - - - -
4357 604.7 -9.0 419 4365 done -0.62 - - 2588 - 2.03 0.021 1892 680.8 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - - -
4676 629.8 -8.0 435 4680 roll -0.62 - - 2588 - 2.03 0.037 3265 676.4 -194.6 - - 3620 - - - - - - - - - - -
4726 633.9 -7.8 437 4730 done -0.62 - - 2587 - 1.95 0.019 1884 -708.2 -194.6 - - 3619 - - - - - - - - - - -
5056 661.0 -8.6 453 5057 done -0.62 - - 2587 - - - 1883 - -194.6 - - 3617 - - - - - - - - - - -
5362 688.5 -9.0 468 5366 roll -0.62 - - 2587 - 2.05 0.034 3260 671.7 -194.6 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5391 691.1 -8.8 469 5395 done -0.62 - - 2588 - 1.92 0.019 1902 -707.3 -194.6 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5720 718.5 -8.5 485 5721 done -0.62 - - 2588 - - - 1902 - -194.6 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6028 743.8 -8.1 500 6031 roll -0.62 - - 2588 - 2.03 0.034 3261 669.5 -194.6 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6061 746.4 -7.9 501 6065 done -0.62 - - 2588 - 1.90 0.019 1921 -705.3 -194.6 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6383 771.5 -7.9 517 6388 roll -0.62 - - 2588 - 2.10 0.031 511 -671.4 -194.6 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6444 776.9 -8.5 519 6450 done -0.62 - - 2588 - 2.00 0.021 1889 689.0 -194.6 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6762 802.3 -8.3 535 6763 done -0.62 - - 2588 - - - 1889 - -194.6 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7069 826.6 -8.1 550 7073 roll -0.62 - - 2588 - 2.08 0.037 3267 662.5 -194.6 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7147 832.5 -7.1 553 7154 done -0.62 - - 2588 - 1.95 0.019 1898 -702.1 -194.6 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7465 855.0 -7.0 569 7470 roll -0.62 - - 2587 - 2.10 0.036 3266 651.4 -194.6 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7512 858.4 -7.0 571 7516 done -0.62 - - 2588 - 1.95 0.019 1912 -694.4 -194.6 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7846 881.3 -6.7 587 7848 done -0.62 - - 2587 - - - 1911 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8154 901.2 -6.5 602 8155 done -0.62 - - 2587 - - - 1911 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8463 921.1 -6.1 617 8467 roll -0.62 - - 2587 - 2.05 0.038 3266 661.0 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8498 923.2 -5.7 618 8502 done -0.62 - - 2587 - 1.92 0.021 1927 -697.4 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8820 942.2 -5.8 634 8825 roll -0.62 - - 2587 - 2.12 0.031 505 -670.8 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
8881 946.2 -6.4 636 8888 done -0.62 - - 2588 - 2.03 0.023 1901 687.7 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9199 964.9 -5.9 652 9203 roll -0.62 - - 2587 - 2.05 0.040 3263 664.4 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
9271 969.2 -5.6 655 9275 done -0.62 - - 2588 - 1.92 0.020 1923 -697.9 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
9600 987.2 -5.5 671 9601 done -0.62 - - 2588 - - - 1923 - -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - - -
9657 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9657 begin apogee
9663 990.4 5.2 674 9824 roll -0.20 0.43 0.112 2732 334.9 - - 2085 - - 156.30 1.393 2839 -4.8 0.368 - - - - - - - - -
9825 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9825 begin climb
9829 992.8 - 681 10006 done 0.62 0.75 0.076 2997 353.3 - - 2085 - 194.6 170.82 1.337 2045 -4.6 0.371 - - - - - - - - -
10319 932.3 14.2 705 10323 roll 0.62 - - 2997 - 2.12 0.038 3466 651.4 194.6 - - 2034 - - - - - - - - - - -
10386 921.3 14.8 708 10390 done 0.62 - - 3007 - 2.03 0.021 2090 -677.8 194.6 - - 2032 - - - - - - - - - - -
10715 877.0 13.0 724 10719 roll 0.62 - - 3017 - 2.10 0.032 689 -667.1 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
10855 859.5 11.8 730 10859 done 0.62 - - 3017 - 2.00 0.023 2036 673.5 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11184 820.6 12.0 746 11189 roll 0.62 - - 3016 - 2.15 0.039 3468 666.0 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
11331 801.0 12.8 752 11338 done 0.62 - - 3027 - 2.05 0.021 2057 -688.3 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
11648 763.1 11.4 768 11652 roll 0.62 - - 3037 - 2.03 0.034 693 -671.9 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
11743 751.9 11.3 772 11748 done 0.62 0.12 0.149 3002 -291.7 2.03 0.024 2066 676.4 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12076 722.9 8.6 788 12108 roll 0.66 - - 3002 - 2.17 0.038 3466 645.2 227.0 26.77 1.197 1912 -4.4 0.284 - - - - - - - - -
12170 713.5 10.0 792 12174 done 0.66 - - 3009 - 2.05 0.021 2071 -680.5 227.0 - - 1909 - - - - - - - - - - -
12492 680.1 10.9 808 12496 roll 0.66 - - 3020 - 2.05 0.032 684 -676.6 227.0 - - 1907 - - - - - - - - - - -
12563 672.2 11.3 811 12567 done 0.66 - - 3019 - 2.08 0.024 2073 667.8 227.0 - - 1907 - - - - - - - - - - -
12896 630.8 12.6 827 12897 done 0.66 - - 3019 - - - 2074 - 227.0 - - 1906 - - - - - - - - - - -
13206 593.6 11.9 842 13211 roll 0.66 - - 3027 - 2.10 0.031 685 -661.4 227.0 - - 1905 - - - - - - - - - - -
13274 585.4 11.7 845 13278 done 0.66 - - 3027 - 2.03 0.023 2068 681.3 227.0 - - 1905 - - - - - - - - - - -
13607 547.5 12.1 861 13611 roll 0.66 - - 3027 - 2.10 0.038 3461 663.3 227.0 - - 1905 - - - - - - - - - - -
13719 532.0 14.2 866 13723 done 0.66 - - 3036 - 2.03 0.021 2067 -686.7 227.0 - - 1905 - - - - - - - - - - -
14037 491.5 11.4 884 14041 roll 0.66 - - 3046 - 2.05 0.032 685 -674.1 227.0 - - 1904 - - - - - - - - - - -
14209 472.6 10.9 899 14213 done 0.66 0.12 0.148 3012 -283.3 1.95 0.023 2022 685.6 227.0 - - 1904 - - - - - - - - - - -
14541 443.0 8.9 930 14568 roll 0.69 - - 3012 - 2.22 0.037 3458 646.8 251.6 21.15 0.961 1813 -4.3 0.213 - - - - - - - - -
14615 435.8 10.0 936 14622 done 0.69 - - 3016 - 2.05 0.020 2045 -689.3 251.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
14941 404.4 10.0 967 14945 roll 0.69 - - 3021 - 2.03 0.032 681 -671.9 251.6 - - 1809 - - - - - - - - - - -
15021 396.4 10.0 974 15025 done 0.69 - - 3021 - 1.98 0.021 2032 682.3 251.6 - - 1809 - - - - - - - - - - -
15352 363.4 9.2 1005 15376 roll 0.71 - - 3021 - 2.20 0.036 3466 651.8 266.2 13.85 0.853 1752 -4.1 0.189 - - - - - - - - -
15400 358.9 9.2 1009 15424 done 0.73 - - 3030 - 2.10 0.019 2008 -694.3 280.2 13.45 0.837 1695 -4.2 0.196 - - - - - - - - -
15742 331.1 8.0 1041 15790 roll 0.79 - - 3039 - 2.03 0.032 690 -649.3 331.4 42.72 0.861 1487 -4.9 0.201 - - - - - - - - -
15904 317.3 9.1 1055 15924 done 0.81 - - 3039 - 1.90 0.020 1987 682.6 349.4 16.25 0.803 1414 -4.5 0.191 - - - - - - - - -
16250 279.5 11.5 1088 16254 roll 0.81 - - 3046 - 1.92 0.030 679 -681.2 349.4 - - 1409 - - - - - - - - - - -
16287 275.4 11.7 1091 16291 done 0.81 - - 3046 - 1.88 0.019 1976 689.9 349.4 - - 1409 - - - - - - - - - - -
16618 235.6 11.7 1122 16619 done 0.81 - - 3046 - - - 1976 - 349.4 - - 1409 - - - - - - - - - - -
16942 200.3 10.7 1152 16948 done 0.81 - - 3046 - - - 1976 - 349.4 - - 1409 - - - - - - - - - - -
17288 165.2 9.7 1213 17294 done 0.81 - - 3046 - - - 1976 - 349.4 - - 1409 - - - - - - - - - - -
17429 151.9 8.8 1238 17458 roll 0.84 - - 3046 - 2.30 0.034 3472 650.4 376.2 22.67 0.693 1304 -4.6 0.109 - - - - - - - - -
17483 147.1 9.3 1246 17506 done 0.86 - - 3048 - 2.28 0.018 1926 -678.1 389.1 12.02 0.648 1252 -4.3 0.106 - - - - - - - - -
17644 133.1 8.8 1273 17674 roll 0.89 0.12 0.087 3123 625.0 1.90 0.031 682 -654.7 416.5 23.88 0.673 1140 -4.7 0.100 - - - - - - - - -
17747 120.1 13.8 1289 17755 done 0.89 0.08 0.109 3094 -362.5 1.83 0.019 1944 689.6 416.5 - - 1139 - - - - - - - - - - -
17891 101.8 12.4 1314 17899 roll 0.89 - - 3094 - 2.28 0.032 3473 670.6 416.5 - - 1138 - - - - - - - - - - -
17927 97.4 13.4 1319 17934 done 0.89 - - 3099 - 2.20 0.018 1953 -690.9 416.5 - - 1138 - - - - - - - - - - -
18069 79.5 12.6 1344 18078 roll 0.89 - - 3109 - 1.88 0.030 682 -676.1 416.5 - - 1138 - - - - - - - - - - -
18160 68.6 12.2 1359 18167 done 0.89 - - 3109 - 1.75 0.018 1925 710.3 416.5 - - 1138 - - - - - - - - - - -
18305 51.0 12.3 1384 18313 roll 0.89 - - 3109 - 2.30 0.031 3468 670.9 416.5 - - 1137 - - - - - - - - - - -
18343 46.1 12.4 1390 18352 done 0.89 0.08 0.118 3090 -237.5 2.30 0.018 1886 -687.8 416.5 - - 1137 - - - - - - - - - - -
18491 33.3 8.2 1415 18534 roll 0.95 - - 3090 - 1.77 0.030 683 -679.7 459.9 35.62 0.607 962 -4.9 0.029 - - - - - - - - -
18607 25.9 5.9 1433 18705 done 1.09 0.12 0.047 3172 683.3 1.52 0.017 1787 726.3 573.3 85.57 0.597 500 -5.4 0.025 - - - - - - - - -
18827 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18827 begin surface coast
18857 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18857 begin surface
SM 1.74 - - - - -8.31 7.90 0.037 116 -386.8 - - 1967 - 575.47 - - 493 - - - - - - - -