NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 322 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 87.30 of 350.00 AH used of 24V (75.06% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 106 done -0.39 - - 88 - - - 1895 - -107.1 -70.65 - 3378 - - - - - - - - 14.43 12.80 14.42
113 2.9 -5.6 2 139 roll -0.39 14.12 0.363 3249 223.9 2.60 0.099 3316 546.5 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.85 14.15 14.08
165 33.6 -34.9 11 174 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.095 1890 -548.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.22 14.10 14.27
370 66.0 -14.9 20 377 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.101 3319 545.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.50 14.11 14.52
438 76.1 -14.1 32 446 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.089 1906 -547.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
658 104.5 -13.0 44 666 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.100 3317 546.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.53 14.14 14.54
721 112.6 -12.3 55 731 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.086 1897 -556.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.30 14.18 14.33
908 134.1 -11.4 62 916 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.102 492 -555.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.55 14.14 14.57
967 141.4 -12.2 72 975 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.088 1899 556.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.36
1166 162.4 -10.6 80 1169 done -0.39 - - 3247 - - - 1900 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
1347 181.1 -10.4 86 1350 done -0.39 - - 3247 - - - 1900 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
1526 200.0 -10.4 92 1533 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.103 3321 550.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.61 14.16 14.62
1574 205.0 -10.4 100 1582 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.090 1890 -554.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.38
1784 225.8 -9.9 110 1787 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
1963 242.4 -9.0 116 1966 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
2173 260.9 -8.8 121 2181 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.103 3320 546.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 14.16 14.62
2212 264.2 -8.0 127 2220 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.090 1907 -547.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.34 14.20 14.40
2551 292.4 -8.4 138 2554 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
2852 318.2 -8.6 143 2860 roll -0.39 - - 3243 - 2.60 0.106 474 -551.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.64 14.13 14.63
2910 324.0 -9.7 153 2918 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.090 1907 555.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.38
3229 352.2 -8.8 160 3237 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.105 3312 544.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.64
3308 358.7 -8.0 174 3317 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.093 1890 -551.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.37
3668 387.8 -8.0 189 3671 done -0.39 - - 3245 - - - 1887 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
3969 413.2 -8.5 194 3972 done -0.39 - - 3244 - - - 1890 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
4268 440.2 -9.0 199 4276 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.109 487 -543.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.61 14.12 14.63
4306 444.1 -10.1 205 4314 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.093 1898 553.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.37
4646 473.3 -8.5 216 4654 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.108 3320 542.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.61
4700 477.9 -8.0 225 4708 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.093 1907 -547.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.37
5025 504.5 -8.3 233 5028 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
5325 529.8 -8.5 238 5329 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
5625 554.4 -8.1 243 5628 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
5925 578.8 -8.1 248 5932 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.108 3314 537.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.61
5974 582.7 -7.9 256 5981 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.095 1889 -548.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
6303 608.4 -7.8 265 6306 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
6603 629.7 -7.0 270 6607 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.59
6903 650.9 -7.1 275 6906 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
7203 673.0 -7.4 280 7205 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.64
7503 696.3 -7.8 285 7505 done -0.39 - - 3248 - - - 1888 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
7803 718.9 -7.5 290 7812 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.109 3321 530.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.58 14.09 14.59
7878 724.2 -6.7 303 7886 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.094 1903 -545.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
8248 749.3 -6.9 319 8251 done -0.39 - - 3247 - - - 1909 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.62 14.59
8542 770.8 -7.2 324 8545 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
8842 793.1 -7.5 329 8845 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
9143 814.7 -7.4 334 9146 done -0.39 - - 3252 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
9443 836.8 -7.4 339 9446 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.62 14.59
9742 857.9 -7.0 344 9746 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.60
10043 877.9 -6.6 349 10051 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.108 3317 532.8 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.59
10082 880.4 -2.8 355 10090 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.096 1889 -545.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.31
10421 901.9 -6.3 366 10425 done -0.39 - - 3244 - - - 1888 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
10722 920.8 -6.3 371 10730 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.108 3313 533.7 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.58 14.08 14.59
10792 925.1 -6.4 383 10800 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.097 1907 -540.8 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.31
11167 948.5 -6.3 400 11170 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.57
11461 967.7 -6.5 405 11464 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
11761 988.0 -6.8 410 11764 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.58 14.57 14.57
11817 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11817 begin apogee
11829 992.1 -6.8 411 11919 done -0.16 0.30 0.158 3338 303.3 - - 2253 - - 85.47 1.899 2940 -4.9 0.490 - - - - - - 14.04 13.88 13.10
11923 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11923 begin climb
11928 995.2 - 412 12028 done 0.39 0.50 0.104 3516 356.0 - - 2253 - 107.1 91.20 1.858 2503 -4.8 0.492 - - - - - - 13.90 13.62 12.90
12301 976.6 6.5 430 12312 done 0.41 - - 3519 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.31 14.30
12601 956.1 6.9 435 12612 done 0.41 - - 3516 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.44 14.45 14.45
12902 934.3 7.3 440 12913 roll 0.41 - - 3517 - 2.65 0.111 828 -537.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.09 14.54
12969 929.2 7.6 451 12981 done 0.41 - - 3517 - 2.60 0.097 2247 545.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.32
13274 906.5 7.5 457 13287 roll 0.41 - - 3517 - 2.67 0.112 3664 530.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.59
13378 898.1 8.6 474 13389 done 0.41 - - 3516 - 2.62 0.099 2238 -544.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.34
13731 872.1 7.3 486 13741 done 0.41 - - 3517 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
14026 851.9 6.7 491 14038 roll 0.42 - - 3517 - 2.60 0.112 841 -536.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.12 14.62
14100 847.2 6.2 503 14111 done 0.44 - - 3517 - 2.58 0.096 2253 547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.38
14473 823.9 6.3 520 14484 roll 0.46 - - 3517 - 2.67 0.112 3669 530.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.62
14574 816.8 7.5 537 14585 done 0.46 - - 3517 - 2.62 0.099 2255 -539.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.35
14926 794.7 6.2 549 14938 roll 0.49 0.08 0.154 3584 837.5 2.60 0.106 839 -544.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.28 14.11 14.31
15014 787.7 9.3 563 15025 done 0.49 0.12 0.223 3553 -258.3 2.58 0.096 2262 551.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.00 14.16 14.26
15377 756.6 8.5 578 15388 roll 0.49 - - 3553 - 2.65 0.112 3662 528.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.11 14.63
15464 748.5 9.5 593 15476 done 0.49 - - 3556 - 2.62 0.095 2237 -543.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.35
15827 718.1 8.4 607 15837 done 0.49 - - 3559 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.60
16122 694.2 7.9 612 16134 roll 0.49 - - 3560 - 2.70 0.109 3657 525.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.10 14.64
16313 677.8 8.7 647 16326 done 0.49 - - 3570 - 2.60 0.096 2256 -538.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.35
16619 653.5 7.9 653 16629 done 0.49 - - 3569 - - - 2255 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
16919 629.0 8.2 658 16930 roll 0.49 - - 3570 - 2.67 0.111 3661 526.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.07 14.64
17039 617.5 9.8 679 17050 done 0.49 - - 3580 - 2.60 0.095 2253 -541.5 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.36
17367 587.5 9.1 687 17377 done 0.49 - - 3583 - - - 2249 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.60
17667 560.2 9.0 692 17678 done 0.49 - - 3580 - - - 2251 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
17966 533.0 9.1 697 17977 roll 0.49 - - 3580 - 2.67 0.112 3661 528.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.09 14.64
18050 525.1 9.5 711 18061 done 0.49 0.10 0.255 3557 -230.0 2.62 0.096 2237 -543.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.97 14.15 14.23
18413 498.4 7.2 726 18423 done 0.49 - - 3556 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
18714 477.6 6.9 731 18724 done 0.49 - - 3557 - - - 2238 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
19015 457.7 6.6 736 19025 done 0.50 - - 3557 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
19314 438.8 6.3 741 19324 done 0.52 - - 3556 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
19613 421.0 5.8 746 19624 done 0.55 - - 3556 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
19914 403.0 6.1 751 19924 done 0.58 - - 3556 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
20214 384.8 6.1 756 20224 done 0.60 - - 3556 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
20513 365.4 6.5 761 20524 done 0.62 0.12 0.129 3623 558.3 - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.28 14.38 14.36
20813 339.3 8.9 766 20824 done 0.62 - - 3618 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.66
21113 313.0 8.8 771 21124 done 0.62 - - 3618 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
21413 287.6 8.5 776 21424 done 0.62 - - 3617 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
21713 260.6 9.1 781 21724 roll 0.62 - - 3617 - 2.72 0.107 3662 523.9 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.61 14.09 14.63
21826 249.8 9.5 801 21837 done 0.62 - - 3625 - 2.58 0.093 2255 -545.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.31 14.13 14.35
22159 223.0 7.7 815 22170 done 0.62 0.10 0.261 3602 -230.0 - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 13.98 14.28 14.21
22339 211.1 6.5 821 22350 roll 0.64 - - 3598 - 2.65 0.109 3661 530.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.09 14.62
22461 203.0 6.6 842 22472 done 0.65 - - 3606 - 2.60 0.090 2237 -547.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.33
22674 190.8 5.6 851 22685 roll 0.69 - - 3607 - 2.70 0.105 3663 528.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.08 14.58
22830 180.0 7.1 879 22841 done 0.69 - - 3616 - 2.60 0.090 2241 -546.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.34
23034 169.1 5.1 887 23082 roll 0.71 - - 3612 - 2.62 0.105 3662 542.4 155.0 36.05 0.932 2305 -5.3 0.183 - - - - - - 14.59 14.19 13.79
23165 159.7 8.6 907 23176 done 0.71 - - 3624 - 2.60 0.092 2250 -543.1 155.0 - - 2304 - - - - - - - - 14.24 14.12 14.28
23386 141.1 8.6 918 23400 roll 0.71 - - 3626 - 2.58 0.106 834 -548.8 155.0 - - 2307 - - - - - - - - 14.49 14.00 14.50
23410 139.0 8.0 920 23421 done 0.71 - - 3625 - 2.55 0.093 2246 553.7 155.0 - - 2307 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
23628 122.5 7.8 930 23639 roll 0.71 - - 3625 - 2.65 0.106 3663 534.7 155.0 - - 2307 - - - - - - - - 14.53 14.07 14.54
23874 102.0 7.7 976 23885 done 0.71 - - 3626 - 2.62 0.093 2236 -544.7 155.0 - - 2307 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
24081 89.4 5.7 984 24092 roll 0.74 - - 3626 - 2.55 0.103 840 -547.5 155.0 - - 2307 - - - - - - - - 14.54 14.08 14.55
24327 80.9 3.3 1030 24404 done 0.79 - - 3626 - 2.58 0.091 2253 547.7 243.2 65.10 0.812 1944 -5.6 0.106 - - - - - - 14.25 14.12 13.76
24622 58.2 9.8 1056 24632 done 0.79 - - 3626 - - - 2253 - 243.2 - - 1944 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.46
24802 42.5 8.1 1062 24813 done 0.79 - - 3626 - - - 2253 - 243.2 - - 1947 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
24982 31.0 6.0 1068 24993 roll 0.81 - - 3626 - 2.62 0.104 3663 538.2 243.2 - - 1944 - - - - - - - - 14.51 14.08 14.53
25229 22.0 2.1 1114 25326 done 0.87 0.15 0.106 3698 480.0 2.58 0.088 2243 -550.4 357.6 77.53 0.716 1478 -6.0 0.035 - - - - - - 14.24 14.17 13.76
25457 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25457 begin surface coast
25489 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25489 begin surface
SM 0.87 - - - - -10.27 10.10 0.036 88 8.6 0.62 0.101 1906 -15103.2 400.08 17.42 0.083 1309 75.1 -0.080 - - - - - -