NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 320 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 86.71 of 350.00 AH used of 24V (75.23% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -79.0 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 106 done -0.39 - - 83 - - - 1879 - -107.1 -71.25 - 3380 - - - - - - - - 14.43 12.81 14.40
113 2.7 -5.1 2 134 roll -0.39 13.90 0.354 3250 227.8 2.62 0.099 3316 548.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.88 14.12 14.08
194 37.1 -16.7 17 202 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.092 1896 -546.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.23 14.12 14.27
399 67.5 -14.5 26 402 done -0.39 - - 3248 - - - 1896 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.51
578 91.6 -12.7 32 581 done -0.39 - - 3248 - - - 1899 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.53
758 114.2 -12.5 38 762 done -0.39 - - 3248 - - - 1895 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
939 135.3 -11.3 44 942 done -0.39 - - 3248 - - - 1895 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
1118 154.5 -10.8 50 1121 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
1298 173.0 -10.0 56 1302 done -0.39 - - 3248 - - - 1898 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
1479 190.4 -9.6 62 1482 done -0.39 - - 3248 - - - 1895 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
1658 207.8 -9.7 68 1661 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.61 14.62
1838 225.0 -9.6 74 1841 done -0.39 - - 3251 - - - 1895 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
2019 242.4 -9.6 80 2026 roll -0.39 - - 3244 - 2.62 0.105 3315 542.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.61 14.18 14.61
2058 246.0 -8.9 86 2067 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.093 1892 -551.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.40
2308 268.4 -9.0 96 2311 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.63 14.63
2608 295.2 -8.9 101 2616 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.105 3326 541.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.15 14.63
2641 298.1 -8.3 106 2650 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.092 1904 -551.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.39
2987 327.3 -8.5 118 2990 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
3288 353.5 -8.7 123 3296 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.109 475 -550.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.63 14.14 14.64
3346 359.1 -9.4 133 3354 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.090 1898 558.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.35 14.20 14.39
3666 384.6 -7.9 140 3669 done -0.39 - - 3246 - - - 1899 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
3965 408.8 -8.1 145 3973 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.106 3317 545.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.64
4024 413.4 -7.7 155 4032 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.093 1892 -552.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.40
4344 439.0 -8.1 162 4347 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
4643 464.3 -8.4 167 4646 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
4943 488.5 -8.0 172 4950 roll -0.39 - - 3253 - 2.65 0.107 3319 538.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.61 14.12 14.62
4976 491.1 -8.0 177 4984 done -0.39 - - 3253 - 2.58 0.095 1907 -547.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.38
5321 517.2 -7.6 189 5324 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
5621 538.8 -7.2 194 5624 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
5922 560.1 -7.1 199 5926 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.64
6221 582.4 -7.6 204 6224 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
6521 606.8 -8.2 209 6525 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
6822 631.8 -8.3 214 6825 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
7122 655.5 -7.8 219 7125 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
7421 675.9 -6.6 224 7424 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
7722 694.1 -6.0 229 7725 done -0.39 - - 3250 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
8021 711.2 -5.7 234 8030 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.108 3316 531.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.61
8070 714.2 -5.8 242 8079 done -0.39 - - 3245 - 2.60 0.096 1894 -546.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.35
8402 734.0 -6.2 251 8405 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
8700 753.4 -6.5 256 8703 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.58 14.58 14.59
9000 773.9 -6.9 261 9003 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
9301 794.1 -6.7 266 9304 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
9600 814.0 -6.6 271 9604 done -0.39 - - 3253 - - - 1894 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
9900 833.8 -6.6 276 9903 done -0.39 - - 3247 - - - 1894 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
10201 852.8 -6.3 281 10204 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
10500 870.6 -5.9 286 10503 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
10801 889.2 -6.3 291 10804 done -0.39 - - 3247 - - - 1894 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.57 14.58
11101 910.5 -7.2 296 11104 done -0.39 - - 3248 - - - 1899 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
11400 931.5 -6.9 301 11403 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
11700 951.8 -6.8 306 11709 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.111 3318 527.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.06 14.59
11747 954.2 -3.1 313 11755 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.099 1908 -542.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.26
12081 975.8 -6.4 323 12084 done -0.39 - - 3248 - - - 1908 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.58
12316 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12316 begin apogee
12328 990.9 -6.3 327 12420 done -0.16 0.32 0.165 3340 287.5 - - 2258 - - 86.55 1.896 2940 -4.9 0.489 - - - - - - 14.03 13.88 13.12
12423 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12423 begin climb
12429 993.6 - 328 12529 done 0.39 0.50 0.104 3517 354.0 - - 2257 - 107.1 90.88 1.868 2504 -4.8 0.489 - - - - - - 13.89 13.62 12.88
12802 973.7 6.8 346 12812 done 0.40 - - 3517 - - - 2258 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.31 14.30 14.30
13101 952.8 7.0 351 13112 done 0.40 - - 3517 - - - 2257 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.49 14.47
13401 932.6 6.7 356 13412 roll 0.41 - - 3517 - 2.65 0.115 3663 530.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.07 14.53
13468 927.3 7.6 367 13480 done 0.41 - - 3518 - 2.62 0.099 2237 -544.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.31
13774 907.0 6.6 373 13785 done 0.43 - - 3517 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
14075 886.8 6.7 378 14086 roll 0.44 - - 3528 - 2.58 0.112 843 -540.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.10 14.61
14117 883.6 8.5 384 14128 done 0.44 - - 3527 - 2.58 0.096 2247 544.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.36
14464 859.1 7.1 395 14476 roll 0.44 - - 3527 - 2.67 0.111 3663 530.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.61
14531 853.5 8.0 406 14544 done 0.44 - - 3527 - 2.60 0.096 2254 -541.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.32 14.16 14.38
14837 832.2 7.0 412 14848 roll 0.44 - - 3527 - 2.62 0.109 840 -539.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.11 14.61
14885 828.5 7.4 419 14896 done 0.44 - - 3527 - 2.58 0.096 2265 552.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.32 14.19 14.38
15226 804.7 7.1 429 15238 roll 0.44 - - 3527 - 2.62 0.113 3662 533.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.60
15309 797.7 8.1 443 15320 done 0.44 - - 3528 - 2.60 0.096 2249 -543.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.37
15676 772.6 7.0 458 15686 done 0.44 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
15973 752.1 6.8 463 15984 roll 0.45 - - 3527 - 2.70 0.113 3662 521.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.11 14.64
16069 745.0 7.9 479 16080 done 0.45 - - 3527 - 2.62 0.097 2236 -544.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.29 14.13 14.35
16426 720.0 7.0 492 16437 done 0.45 - - 3527 - - - 2240 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.60
16721 699.4 6.9 497 16732 done 0.45 - - 3527 - - - 2236 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.61 14.62
17022 678.3 7.0 502 17033 done 0.45 - - 3528 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.64 14.64
17322 656.8 7.2 507 17333 roll 0.45 - - 3527 - 2.70 0.109 3660 527.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.04 14.63
17404 650.2 8.2 521 17415 done 0.45 - - 3526 - 2.60 0.096 2256 -540.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.30 14.14 14.35
17771 623.6 7.3 536 17781 done 0.45 - - 3528 - - - 2258 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
18067 602.6 7.0 541 18077 done 0.45 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.61
18367 582.8 6.6 546 18378 roll 0.47 - - 3524 - 2.67 0.112 3660 526.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.63
18429 578.6 6.9 556 18440 done 0.47 - - 3527 - 2.60 0.096 2248 -543.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.30 14.14 14.35
18753 560.0 5.7 563 18764 done 0.50 - - 3527 - - - 2248 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.60
19051 543.5 5.5 568 19063 done 0.53 0.10 0.131 3594 670.0 - - 2248 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.28 14.38 14.36
19352 518.2 8.8 573 19363 roll 0.53 - - 3594 - 2.70 0.111 3662 523.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.63
19424 511.0 10.2 585 19436 done 0.53 0.12 0.241 3572 -183.3 2.62 0.095 2238 -543.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 13.95 14.15 14.24
19797 482.1 7.6 602 19808 done 0.53 - - 3572 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.62 14.61
20097 459.6 7.5 607 20108 done 0.53 - - 3572 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.64
20398 439.0 6.8 612 20409 done 0.55 - - 3577 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.61 14.62
20697 419.2 6.6 617 20708 done 0.56 - - 3574 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
20998 398.9 6.8 622 21010 roll 0.57 - - 3572 - 2.70 0.110 3660 527.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.63
21065 393.7 7.9 633 21077 done 0.57 - - 3572 - 2.60 0.094 2250 -542.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.34
21374 373.2 6.6 639 21385 done 0.59 - - 3572 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
21672 353.7 6.5 644 21683 roll 0.60 - - 3572 - 2.67 0.111 3660 528.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.07 14.63
21759 347.2 7.4 659 21770 done 0.60 - - 3582 - 2.60 0.092 2252 -541.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
22122 323.8 6.5 673 22132 done 0.62 - - 3583 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
22417 304.7 6.4 678 22428 done 0.64 - - 3582 - - - 2251 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
22718 285.4 6.4 683 22729 roll 0.66 - - 3594 - 2.62 0.106 824 -544.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.62
22809 279.7 6.5 698 22821 done 0.67 - - 3594 - 2.60 0.096 2247 547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.29 14.13 14.35
23173 256.6 6.6 712 23184 roll 0.69 - - 3593 - 2.65 0.108 3663 534.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.09 14.65
23380 239.9 7.8 750 23392 done 0.69 - - 3596 - 2.60 0.093 2244 -545.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.32
23598 225.8 6.4 760 23608 done 0.71 - - 3594 - - - 2244 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
23774 213.6 6.8 766 23786 roll 0.72 - - 3596 - 2.70 0.109 3663 525.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.59
23910 203.2 7.8 790 23922 done 0.72 - - 3596 - 2.62 0.093 2240 -543.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
24140 189.0 5.9 802 24151 done 0.75 0.10 0.125 3655 590.0 - - 2240 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.28 14.37 14.34
24314 177.6 6.4 808 24325 roll 0.76 - - 3655 - 2.67 0.109 3663 533.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.09 14.59
24376 173.5 6.6 818 24388 done 0.78 - - 3666 - 2.60 0.091 2257 -540.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.35
24584 160.6 6.5 826 24595 done 0.80 - - 3666 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
24761 150.0 5.9 832 24772 roll 0.82 - - 3676 - 2.62 0.103 818 -547.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.63
25007 136.1 5.7 878 25018 done 0.86 - - 3678 - 2.60 0.093 2256 553.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.26
25211 127.8 3.6 886 25283 roll 0.90 - - 3686 - 2.60 0.105 828 -549.2 188.3 59.28 0.868 2170 -5.5 0.156 - - - - - - 14.59 14.19 13.75
25474 100.0 12.2 936 25485 done 0.90 - - 3688 - 2.60 0.096 2248 546.2 188.3 - - 2172 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
25692 79.8 8.5 946 25703 roll 0.90 - - 3695 - 2.60 0.104 825 -547.3 188.3 - - 2173 - - - - - - - - 14.50 14.01 14.54
25723 76.4 9.0 950 25735 done 0.90 - - 3695 - 2.60 0.093 2263 553.1 188.3 - - 2171 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.30
25932 62.7 6.0 958 25943 roll 0.92 - - 3695 - 2.60 0.106 3661 537.7 188.3 - - 2173 - - - - - - - - 14.51 14.00 14.52
25984 59.6 5.3 966 25996 done 0.96 - - 3709 - 2.60 0.090 2236 -548.1 188.3 - - 2173 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.29
26202 48.3 5.6 976 26214 roll 1.00 - - 3715 - 2.53 0.103 842 -551.0 188.3 - - 2173 - - - - - - - - 14.52 14.08 14.53
26313 42.7 4.1 995 26377 done 1.03 - - 3715 - 2.55 0.090 2247 551.0 258.8 51.53 0.760 1882 -5.6 0.061 - - - - - - 14.27 14.15 13.81
26592 19.2 9.5 1018 26603 roll 1.03 - - 3722 - 2.58 0.104 842 -544.6 258.8 - - 1880 - - - - - - - - 14.47 14.01 14.50
26783 4.5 8.4 1053 26795 done 1.03 - - 3722 - 2.55 0.090 2258 555.3 258.8 - - 1880 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.29
26815 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26815 begin surface coast
26845 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26845 begin surface
SM 1.77 - - - - -10.27 10.23 0.041 85 8.3 0.68 0.097 1900 1279.4 400.08 59.88 0.088 1309 21.9 -0.045 - - - - - -