QPE May09 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 320 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 70.31 of 150.00 AH used of 24V (53.12% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 44.81 of 100.00 AH used of 10V (55.19% remains)
• Surface angle -66.5 deg, depth 1.49 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -7.990 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 3.1 m • Transponder ping count: 160
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 69 VBD -1.01 - - 150 - - - 1694 - -170.3 -52.30 - 2328 - - - - - - - - - - -
72 3.3 -5.1 8 125 roll -1.01 9.35 0.232 2436 244.5 2.22 0.055 263 -644.6 -170.3 -34.75 - 3642 -37.8 - - - - - - - - - -
166 20.6 -22.1 23 172 done -1.01 - - 2434 - 2.03 0.028 1666 691.1 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
511 81.1 -14.9 84 519 roll -1.01 - - 2447 - 2.10 0.041 259 -670.0 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
645 101.2 -15.5 107 652 done -1.01 - - 2442 - 2.05 0.027 1694 700.0 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
990 148.0 -11.5 168 998 roll -1.01 - - 2442 - 2.05 0.040 3062 667.3 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
1055 155.5 -11.6 179 1062 done -1.01 - - 2447 - 2.05 0.029 1662 -682.9 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
1401 200.5 -14.3 240 1409 roll -1.01 - - 2436 - 2.08 0.039 3061 672.6 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
1433 205.2 -14.3 245 1439 done -1.01 - - 2444 - 2.00 0.030 1671 -695.0 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
1776 251.7 -12.8 306 1783 roll -1.01 - - 2439 - 2.10 0.043 282 -661.4 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
1800 255.1 -13.1 310 1807 done -1.01 - - 2431 - 2.03 0.028 1698 697.5 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
2147 300.8 -13.0 371 2150 roll -1.01 - - 2427 - 2.03 0.040 3070 675.9 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
2194 307.0 -12.9 375 2198 done -1.01 - - 2427 - 2.03 0.031 1671 -689.2 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
2524 345.4 -9.9 406 2528 roll -1.01 - - 2426 - 2.10 0.044 271 -666.7 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
2559 349.3 -11.1 409 2564 done -1.01 - - 2431 - 2.03 0.029 1673 690.6 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
2889 379.9 -9.9 440 2892 roll -1.01 - - 2440 - 2.08 0.043 3064 668.8 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
2916 382.7 -9.8 442 2922 done -1.01 - - 2430 - 2.05 0.031 1680 -675.1 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
3241 420.6 -12.5 473 3245 roll -1.01 - - 2433 - 2.12 0.047 272 -664.2 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
3276 425.2 -13.0 476 3280 done -1.01 - - 2446 - 2.05 0.030 1683 688.3 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
3607 460.4 -9.6 507 3608 done -1.01 - - 2447 - - - 1683 - -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - - -
3926 493.0 -11.8 537 3929 roll -1.01 - - 2447 - 2.17 0.049 267 -652.5 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
3972 498.9 -13.4 541 3976 done -1.01 - - 2447 - 2.05 0.032 1673 685.9 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
4294 538.4 -12.1 557 4298 roll -1.01 - - 2448 - 2.15 0.051 277 -649.3 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - - -
4349 545.7 -12.1 559 4354 done -1.01 - - 2447 - 2.08 0.034 1680 674.5 -170.3 - - 3631 - - - - - - - - - - -
4671 577.2 -8.4 575 4672 done -1.01 - - 2447 - - - 1680 - -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - - -
4982 601.3 -7.6 590 4986 roll -1.01 - - 2447 - 2.17 0.052 271 -649.3 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - - -
5043 606.8 -8.8 592 5050 done -1.01 - - 2447 - 2.12 0.034 1683 666.0 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - - -
5362 636.1 -10.1 608 5365 roll -1.01 - - 2447 - 2.20 0.054 276 -639.5 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - - -
5385 639.0 -11.3 609 5389 done -1.01 - - 2447 - 2.10 0.035 1683 670.0 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - - -
5719 675.4 -11.0 625 5720 done -1.01 - - 2447 - - - 1684 - -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - - -
6029 711.0 -11.6 640 6032 roll -1.01 - - 2446 - 2.20 0.054 270 -642.7 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - - -
6084 718.1 -12.0 642 6088 done -1.01 - - 2447 - 2.12 0.040 1686 667.9 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - - -
6408 751.0 -9.9 658 6411 roll -1.01 - - 2447 - 2.12 0.051 3076 655.7 -170.3 - - 3617 - - - - - - - - - - -
6433 753.4 -10.0 659 6437 done -1.01 - - 2447 - 2.10 0.040 1676 -666.7 -170.3 - - 3617 - - - - - - - - - - -
6767 786.9 -10.2 675 6770 roll -1.01 - - 2447 - 2.20 0.056 260 -643.6 -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6850 796.4 -11.1 678 6856 done -1.01 - - 2447 - 2.15 0.038 1672 656.7 -170.3 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7166 829.3 -10.6 694 7167 done -1.01 - - 2444 - - - 1671 - -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7475 860.2 -9.6 709 7479 roll -1.01 - - 2431 - 2.20 0.061 3081 640.9 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7524 865.0 -9.5 711 7529 done -1.01 - - 2437 - 2.12 0.042 1674 -663.7 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7852 895.6 -10.0 727 7856 roll -1.01 - - 2435 - 2.22 0.060 268 -633.3 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7913 901.8 -11.0 729 7919 done -1.01 - - 2427 - 2.12 0.040 1676 664.2 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8231 929.2 -7.9 745 8235 roll -1.01 - - 2431 - 2.22 0.060 270 -633.3 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8300 936.2 -10.4 748 8303 done -1.01 - - 2425 - 2.15 0.041 1679 655.3 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8632 964.1 -8.3 764 8635 roll -1.01 - - 2427 - 2.22 0.060 273 -633.3 -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8681 968.7 -9.6 766 8686 done -1.01 0.10 0.165 2448 210.0 2.15 0.041 1686 657.2 -170.3 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8986 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8986 begin apogee
8993 991.4 7.6 781 9149 done -0.29 0.70 0.110 2679 330.0 - - 1353 - - 148.15 1.493 2945 -4.4 0.318 - - - - - - - - -
9150 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9150 begin climb
9153 997.9 - 789 9318 roll 1.01 1.17 0.048 3113 370.9 2.40 0.052 2755 584.2 170.3 155.65 1.460 2250 -4.5 0.330 - - - - - - - - -
9415 975.7 15.4 801 9419 done 1.01 - - 3124 - 2.25 0.049 1342 -628.0 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - - -
9741 929.6 13.8 817 9745 roll 1.01 - - 3124 - 2.22 0.058 2756 636.9 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
9769 925.6 14.0 818 9773 done 1.01 - - 3132 - 2.20 0.051 1349 -639.5 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
10090 884.6 12.3 834 10093 roll 1.01 - - 3141 - 1.83 0.063 192 -632.2 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
10207 868.4 13.9 839 10211 done 1.01 0.10 0.196 3114 -270.0 1.80 0.051 1358 647.8 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
10535 829.9 11.6 855 10539 roll 1.01 - - 3110 - 2.15 0.054 2747 646.0 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
10613 820.4 11.5 858 10617 done 1.01 - - 3119 - 2.20 0.052 1350 -635.0 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
10935 784.4 11.2 874 10938 roll 1.01 - - 3119 - 2.17 0.053 2750 645.2 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
10996 776.7 12.3 876 11003 done 1.01 - - 3129 - 2.20 0.048 1343 -639.5 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11313 739.8 11.8 892 11317 roll 1.01 - - 3129 - 2.20 0.053 2759 643.6 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11374 731.9 12.6 894 11381 done 1.01 0.10 0.190 3111 -180.0 2.20 0.048 1356 -637.7 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
11691 696.7 11.1 910 11694 roll 1.01 - - 3118 - 1.83 0.061 195 -634.4 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
11736 690.9 12.7 912 11739 done 1.01 - - 3117 - 1.75 0.042 1359 665.1 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
12068 652.7 11.8 928 12072 roll 1.01 - - 3111 - 2.15 0.051 2757 650.2 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
12230 635.2 10.5 935 12235 done 1.01 - - 3119 - 2.20 0.045 1344 -642.3 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12558 603.9 9.3 951 12561 roll 1.01 - - 3119 - 2.17 0.050 2753 649.3 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12704 589.2 11.0 957 12707 done 1.01 - - 3129 - 2.15 0.044 1348 -653.5 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13026 553.8 11.2 973 13030 roll 1.01 - - 3129 - 2.17 0.048 2754 647.9 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13053 550.2 11.6 974 13058 done 1.01 0.12 0.199 3111 -150.0 2.15 0.044 1348 -654.0 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
13381 519.9 8.5 990 13385 roll 1.01 - - 3118 - 1.80 0.057 192 -642.2 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13494 510.1 8.2 995 13498 done 1.01 - - 3113 - 1.75 0.041 1348 660.6 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13824 486.4 6.9 1019 13859 roll 1.06 - - 3112 - 2.25 0.048 2753 624.4 204.7 28.98 1.160 2109 -4.4 0.199 - - - - - - - - -
14043 465.2 10.3 1038 14050 done 1.06 - - 3120 - 2.20 0.042 1345 -640.0 204.7 - - 2106 - - - - - - - - - - -
14372 430.0 11.0 1069 14376 roll 1.06 - - 3121 - 2.17 0.052 2749 647.0 204.7 - - 2106 - - - - - - - - - - -
14512 413.1 11.4 1081 14520 done 1.06 - - 3130 - 2.15 0.041 1337 -656.7 204.7 - - 2106 - - - - - - - - - - -
14840 378.7 10.4 1112 14843 roll 1.06 - - 3131 - 2.17 0.048 2747 649.8 204.7 - - 2106 - - - - - - - - - - -
14912 371.2 9.3 1118 14919 done 1.06 - - 3140 - 2.15 0.041 1354 -647.9 204.7 - - 2106 - - - - - - - - - - -
15240 340.4 9.5 1149 15243 roll 1.06 - - 3141 - 2.12 0.044 2753 659.9 204.7 - - 2106 - - - - - - - - - - -
15402 323.1 11.1 1163 15408 done 1.06 - - 3150 - 2.12 0.041 1348 -662.7 204.7 - - 2106 - - - - - - - - - - -
15733 291.3 8.4 1203 15738 done 1.06 - - 3150 - - - 1348 - 204.7 - - 2106 - - - - - - - - - - -
16076 262.1 8.6 1264 16082 roll 1.06 0.12 0.186 3119 -258.3 2.15 0.041 2763 658.1 204.7 - - 2107 - - - - - - - - - - -
16247 248.3 7.9 1294 16259 done 1.06 - - 3130 - 2.15 0.039 1335 -664.2 207.9 4.57 0.663 2096 -2.4 0.097 - - - - - - - - -
16596 220.6 8.3 1356 16602 roll 1.06 - - 3132 - 2.15 0.041 2765 665.1 207.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
16811 204.1 7.6 1394 16830 done 1.08 - - 3143 - 2.12 0.038 1344 -670.3 220.5 12.77 0.848 2046 -3.9 0.102 - - - - - - - - -
17169 177.5 7.4 1457 17195 roll 1.10 - - 3143 - 2.20 0.039 2756 641.8 238.7 16.80 0.841 1971 -4.5 0.102 - - - - - - - - -
17382 157.8 10.6 1494 17388 done 1.10 - - 3153 - 2.12 0.036 1337 -669.3 238.7 - - 1970 - - - - - - - - - - -
17727 127.3 7.4 1555 17753 roll 1.12 - - 3152 - 2.17 0.038 2754 653.0 258.1 17.75 0.800 1890 -4.5 0.078 - - - - - - - - -
17827 120.2 7.5 1572 17848 done 1.14 - - 3160 - 2.10 0.035 1350 -668.6 273.5 14.32 0.769 1828 -4.3 0.073 - - - - - - - - -
18187 89.6 7.7 1635 18206 roll 1.15 - - 3160 - 2.15 0.036 2760 655.8 283.4 9.60 0.703 1789 -4.1 0.056 - - - - - - - - -
18226 86.6 7.8 1641 18240 done 1.16 - - 3171 - 2.12 0.035 1337 -671.2 290.2 7.62 0.655 1760 -3.8 0.054 - - - - - - - - -
18581 62.3 5.1 1703 18664 roll 1.27 - - 3179 - 1.77 0.048 199 -642.9 381.7 76.45 0.759 1388 -4.9 0.043 - - - - - - - - -
18718 53.2 7.8 1725 18733 done 1.28 - - 3179 - 1.73 0.031 1362 672.3 387.7 6.38 0.572 1364 -3.8 0.038 - - - - - - - - -
19072 27.2 6.2 1787 19129 roll 1.35 0.10 0.077 3229 500.0 2.12 0.034 2750 654.7 443.5 48.42 0.705 1136 -4.7 0.020 - - - - - - - - -
19267 6.5 10.8 1820 19273 done 1.35 - - 3240 - 2.08 0.032 1343 -676.4 443.5 - - 1136 - - - - - - - - - - -
19306 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19306 begin surface coast
19341 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19341 begin surface
SM 2.72 - - - - -8.16 - - 168 - - - 1684 - 450.13 5.12 0.479 1110 -5.1 0.003 - - - - - -