NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 319 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.31 of 150.00 AH used of 24V (70.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 36.60 of 100.00 AH used of 10V (63.40% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 386.35, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 97 VBD -0.48 - - 109 - - - 2196 - -146.0 -77.62 - 2846 - - - - - - - - - - -
101 3.2 -2.1 13 130 roll -0.48 11.48 0.220 3023 253.8 2.38 0.074 3619 597.9 -146.0 -11.80 - 3392 -46.3 - - - - - - - 24.97 25.49 26.08
318 44.2 -16.2 53 325 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.041 2200 -645.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.71 -
634 89.6 -14.0 114 641 roll -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 800 -651.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.70 -
685 96.1 -11.6 123 693 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.050 2202 646.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.70 -
997 131.9 -11.1 170 1001 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.048 789 -642.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.76 -
1069 139.0 -11.4 174 1077 done -0.48 0.08 0.119 3043 375.0 2.22 0.050 2193 632.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.58 25.76 -
1376 166.8 -8.3 195 1382 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.063 3605 636.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.68 -
1437 171.9 -8.6 199 1442 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.043 2197 -664.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
1751 199.0 -8.6 220 1752 done -0.48 - - 3034 - - - 2193 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2067 226.3 -8.7 236 2068 done -0.48 - - 3034 - - - 2192 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2366 252.2 -8.5 251 2367 done -0.48 - - 3035 - - - 2192 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2665 278.1 -8.8 266 2671 roll -0.48 - - 3034 - 2.17 0.050 793 -644.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
2688 280.1 -9.1 267 2692 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.051 2200 648.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
3001 309.7 -9.2 283 3006 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.063 3607 639.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.70 -
3053 313.5 -9.4 285 3060 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.043 2190 -653.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.96 -
3361 344.8 -9.3 301 3366 roll -0.48 - - 3015 - 2.10 0.050 807 -658.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.81 -
3383 346.6 -9.2 302 3388 done -0.48 0.12 0.137 3043 233.3 2.15 0.051 2200 647.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.70 25.81 -
3696 369.6 -7.1 318 3702 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.063 3604 638.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.69 -
3779 375.8 -7.8 322 3783 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.043 2190 -657.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.95 -
4091 401.2 -7.8 338 4093 done -0.48 - - 3034 - - - 2188 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4392 426.5 -8.5 348 4397 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.063 3601 628.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.67 -
4435 429.2 -8.7 349 4439 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.044 2193 -654.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.94 -
4747 460.7 -9.7 360 4753 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.064 3606 628.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.65 -
4777 463.8 -9.8 361 4783 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.044 2183 -655.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.92 -
5108 498.1 -10.0 372 5109 done -0.48 - - 3013 - - - 2181 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5407 527.6 -9.9 382 5408 done -0.48 - - 3013 - - - 2182 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5707 554.9 -8.8 392 5709 done -0.48 - - 3013 - - - 2182 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
6007 581.2 -8.6 402 6013 roll -0.48 - - 3003 - 2.33 0.065 3616 615.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.61 -
6045 583.8 -8.6 403 6050 done -0.48 0.12 0.133 3040 308.3 2.20 0.046 2193 -646.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.71 25.89 -
6363 605.3 -6.3 414 6369 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.066 3607 620.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.60 -
6412 607.3 -6.4 415 6416 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.046 2192 -652.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.89 -
6718 629.7 -6.7 425 6719 done -0.48 - - 3031 - - - 2190 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7018 650.7 -7.1 435 7024 roll -0.48 - - 3021 - 2.30 0.067 3608 616.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.57 -
7067 652.9 -7.0 436 7071 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.046 2195 -651.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.88 -
7373 678.2 -8.0 446 7374 done -0.48 - - 3021 - - - 2193 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7673 703.2 -8.3 456 7679 roll -0.48 - - 3011 - 2.28 0.067 3607 620.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.56 -
7726 705.7 -8.2 457 7733 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.046 2192 -652.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.86 -
8034 733.2 -8.2 468 8035 done -0.48 - - 3011 - - - 2192 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8333 758.1 -8.3 478 8334 done -0.48 - - 3011 - - - 2192 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8634 783.1 -8.2 488 8640 roll -0.48 - - 3001 - 2.30 0.067 3609 616.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.53 -
8666 785.6 -8.2 489 8671 done -0.48 0.15 0.123 3045 293.3 2.17 0.047 2204 -647.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.64 25.84 -
8990 805.6 -6.1 500 8991 done -0.48 - - 3045 - - - 2201 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9290 823.0 -6.0 510 9295 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.067 3609 617.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.51 -
9327 825.0 -6.1 511 9331 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.047 2196 -642.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.82 -
9649 846.0 -6.3 522 9651 done -0.48 - - 3037 - - - 2194 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9950 865.7 -6.9 532 9956 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.068 3608 620.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.48 -
10017 870.0 -7.0 534 10021 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.047 2200 -648.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.82 -
10335 891.2 -6.2 545 10336 done -0.48 - - 3026 - - - 2198 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10635 908.7 -5.4 555 10641 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.068 3605 617.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.47 -
10695 912.2 -5.7 557 10699 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.047 2201 -638.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.79 -
11028 931.8 -5.9 568 11029 done -0.48 - - 3016 - - - 2198 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11327 950.4 -6.2 578 11328 done -0.48 - - 3017 - - - 2199 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11627 968.7 -6.3 588 11633 roll -0.48 - - 3007 - 2.33 0.069 3615 607.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.44 -
11671 970.8 -6.6 589 11678 done -0.48 0.12 0.126 3043 300.0 2.20 0.047 2191 -647.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
11987 988.5 -5.1 600 11989 done -0.48 - - 3042 - - - 2190 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
12044 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12044 begin apogee
12051 991.5 -5.1 602 12187 done -0.22 0.22 0.109 3124 372.7 - - 2336 - - 129.35 1.180 2794 -4.6 0.422 - - - - - - 25.86 - 23.24
12188 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12188 begin climb
12191 995.2 - 606 12343 roll 0.48 0.65 0.073 3349 346.2 2.60 0.067 3733 537.3 146.0 138.65 1.141 2197 -4.3 0.413 - - - - - - 24.41 23.34 22.30
12372 987.9 6.1 612 12410 done 0.49 - - 3359 - 2.40 0.047 2328 -585.4 178.7 31.60 1.092 2064 -4.2 0.419 - - - - - - - 23.89 22.45
12740 946.6 10.6 625 12746 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.055 926 -623.1 178.7 - - 2055 - - - - - - - - - 25.02 -
12769 943.4 10.7 626 12775 done 0.49 - - 3370 - 2.28 0.056 2320 611.4 178.7 - - 2054 - - - - - - - - - 25.07 -
13099 906.3 11.5 637 13105 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.069 3736 615.7 178.7 - - 2053 - - - - - - - - - 25.37 -
13132 902.4 11.7 638 13136 done 0.49 - - 3380 - 2.22 0.048 2331 -632.9 178.7 - - 2053 - - - - - - - - - 25.55 -
13455 862.6 12.2 649 13456 done 0.49 - - 3380 - - - 2325 - 178.7 - - 2052 - - - - - - - - - - -
13754 827.3 11.7 659 13760 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.067 3737 613.9 178.7 - - 2052 - - - - - - - - - 25.56 -
13792 823.4 12.0 660 13797 done 0.49 0.15 0.156 3351 -193.3 2.22 0.048 2324 -636.5 178.7 - - 2051 - - - - - - - - 25.47 25.74 -
14111 791.2 9.5 671 14112 done 0.49 - - 3351 - - - 2318 - 178.7 - - 2051 - - - - - - - - - - -
14410 763.0 9.4 681 14411 done 0.49 - - 3351 - - - 2318 - 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - - -
14710 734.7 9.6 691 14716 roll 0.49 - - 3359 - 2.22 0.056 909 -634.7 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.69 -
14733 734.7 9.6 691 14741 done 0.49 - - 3359 - 2.25 0.056 2334 633.3 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.67 -
15040 703.1 9.7 702 15046 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.070 3735 622.7 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.58 -
15101 696.5 10.1 704 15107 done 0.49 - - 3369 - 2.20 0.049 2326 -640.5 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.81 -
15430 664.1 9.6 715 15431 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - - -
15730 635.4 9.9 725 15732 done 0.49 - - 3368 - - - 2322 - 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - - -
16030 604.2 10.4 735 16031 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - - -
16330 573.3 10.2 745 16331 done 0.49 - - 3369 - - - 2322 - 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - - -
16630 544.1 9.3 755 16636 roll 0.49 - - 3379 - 2.22 0.055 905 -638.3 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.68 -
16675 541.2 9.4 756 16680 done 0.49 - - 3379 - 2.25 0.056 2334 635.1 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.67 -
16990 509.5 9.6 767 16996 roll 0.49 - - 3379 - 2.28 0.068 3739 616.2 178.7 - - 2049 - - - - - - - - - 25.55 -
17034 506.2 9.9 768 17039 done 0.49 0.15 0.146 3350 -193.3 2.22 0.048 2322 -638.3 178.7 - - 2050 - - - - - - - - 25.53 25.80 -
17347 480.4 7.6 779 17352 roll 0.49 - - 3357 - 2.20 0.056 915 -639.5 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.65 -
17395 477.9 7.8 780 17399 done 0.49 - - 3357 - 2.22 0.055 2328 636.5 178.7 - - 2049 - - - - - - - - - 25.65 -
17702 452.7 7.8 790 17708 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.069 3735 611.7 178.7 - - 2049 - - - - - - - - - 25.52 -
17732 450.0 8.0 791 17738 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.047 2314 -640.1 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.79 -
18062 420.6 8.6 802 18063 done 0.49 - - 3367 - - - 2310 - 178.7 - - 2049 - - - - - - - - - - -
18362 394.2 8.8 813 18368 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.066 3735 619.6 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.53 -
18390 392.3 8.9 814 18394 done 0.49 - - 3377 - 2.20 0.047 2322 -642.3 178.7 - - 2049 - - - - - - - - - 25.79 -
18697 362.6 9.6 829 18702 roll 0.49 - - 3387 - 2.20 0.055 915 -639.5 178.7 - - 2049 - - - - - - - - - 25.63 -
18737 358.8 9.4 831 18743 done 0.49 0.10 0.117 3354 -330.0 2.20 0.055 2320 638.6 178.7 - - 2049 - - - - - - - - 25.44 25.63 -
19057 334.5 7.4 847 19062 roll 0.49 - - 3354 - 2.30 0.068 3735 615.2 178.7 - - 2049 - - - - - - - - - 25.49 -
19105 331.1 7.8 849 19109 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.047 2320 -643.2 178.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.79 -
19414 305.8 7.9 864 19415 done 0.49 - - 3361 - - - 2317 - 178.7 - - 2049 - - - - - - - - - - -
19712 281.3 8.2 879 19713 done 0.49 - - 3361 - - - 2317 - 178.7 - - 2049 - - - - - - - - - - -
20012 256.6 8.2 894 20013 done 0.49 - - 3361 - - - 2317 - 178.7 - - 2049 - - - - - - - - - - -
20312 234.5 7.0 909 20320 done 0.49 - - 3361 - - - 2317 - 186.7 5.97 0.575 2032 -2.8 0.128 - - - - - - - - 24.34
20612 213.7 7.0 924 20623 done 0.50 - - 3361 - - - 2317 - 194.4 8.43 0.621 2001 -3.7 0.139 - - - - - - - - 24.54
20918 191.1 7.4 941 20919 done 0.50 - - 3361 - - - 2317 - 194.4 - - 1999 - - - - - - - - - - -
21218 168.8 7.6 961 21219 done 0.50 - - 3361 - - - 2317 - 194.4 - - 1999 - - - - - - - - - - -
21518 146.0 7.3 981 21519 done 0.50 - - 3361 - - - 2317 - 196.5 - - 1998 - - - - - - - - - - -
21818 126.1 6.5 1001 21847 roll 0.51 - - 3361 - 2.33 0.066 3726 604.7 216.9 20.73 0.637 1908 -4.3 0.095 - - - - - - - 25.80 24.79
21874 122.7 7.0 1004 21888 done 0.51 - - 3371 - 2.22 0.046 2322 -632.4 225.7 8.95 0.574 1873 -3.9 0.092 - - - - - - - 25.77 24.58
22195 95.9 8.6 1063 22203 roll 0.51 - - 3382 - 2.20 0.052 918 -638.2 225.7 - - 1869 - - - - - - - - - 25.60 -
22252 91.0 8.2 1073 22259 done 0.51 - - 3381 - 2.22 0.053 2329 635.6 225.7 - - 1868 - - - - - - - - - 25.60 -
22566 68.2 6.8 1134 22588 roll 0.51 - - 3391 - 2.28 0.054 920 -618.0 239.7 12.73 0.575 1814 -4.2 0.055 - - - - - - - 25.81 24.75
22622 64.1 7.3 1143 22630 done 0.52 - - 3391 - 2.22 0.053 2327 633.8 241.8 - - 1813 - - - - - - - - - 25.66 -
22938 40.6 5.7 1204 22984 roll 0.53 - - 3391 - 2.30 0.064 3734 611.7 285.1 38.00 0.592 1629 -4.8 0.037 - - - - - - - 25.49 24.68
23030 35.7 5.6 1219 23075 done 0.55 - - 3396 - 2.22 0.045 2324 -635.1 330.0 36.65 0.566 1448 -4.9 0.034 - - - - - - - 25.53 24.45
23389 15.7 5.6 1286 23434 roll 0.57 - - 3396 - 2.28 0.054 925 -613.6 374.4 35.72 0.563 1265 -5.1 0.016 - - - - - - - 25.37 24.54
23489 8.8 7.0 1303 23504 done 0.57 - - 3396 - 2.22 0.050 2325 630.6 384.3 8.90 0.497 1227 -4.3 0.008 - - - - - - - 25.38 24.39
23556 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23556 begin surface coast
23622 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23622 begin surface
SM 2.05 - - - - -9.48 8.50 0.029 130 -384.2 0.20 0.072 2187 -690.0 386.35 - - 1219 - - - - - - - -