NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 316 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.55 of 350.00 AH used of 24V (75.56% remains)
• Previous NAKs 9, Timeouts 1
• Surface angle -76.8 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 109 done -0.39 - - 82 - 0.03 2.339 1900 - -107.1 -72.10 - 3379 - - - - - - - - 14.43 12.81 14.42
116 2.3 -3.2 2 138 done -0.39 14.23 0.368 3263 223.5 - - 1907 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.88 14.19 14.09
340 61.2 -14.4 15 347 roll -0.39 - - 3264 - 2.60 0.103 3322 544.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.49 14.10 14.50
541 85.9 -11.3 53 550 done -0.39 - - 3263 - 2.55 0.090 1910 -553.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.33
751 109.4 -11.2 63 759 roll -0.39 - - 3263 - 2.58 0.102 478 -555.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.55 14.12 14.59
865 122.0 -10.5 84 872 done -0.39 - - 3268 - 2.55 0.085 1920 565.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.37
1068 141.3 -9.7 93 1077 roll -0.39 - - 3263 - 2.53 0.100 3303 546.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.59 14.19 14.60
1123 146.4 -9.1 102 1131 done -0.39 - - 3263 - 2.53 0.089 1890 -558.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.38
1327 165.8 -9.7 111 1335 roll -0.39 - - 3263 - 2.62 0.098 3303 539.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.15 14.61
1366 169.4 -8.7 117 1375 done -0.39 - - 3263 - 2.53 0.088 1907 -551.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
1587 190.1 -9.4 129 1590 done -0.39 - - 3262 - - - 1905 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
1766 205.7 -8.6 135 1770 done -0.39 - - 3262 - - - 1906 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
1946 220.6 -8.2 141 1950 done -0.39 - - 3263 - - - 1911 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.62
2127 235.4 -8.3 147 2130 done -0.39 - - 3263 - - - 1906 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
2306 250.5 -8.3 153 2310 done -0.39 - - 3265 - - - 1906 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
2607 275.2 -8.2 158 2610 done -0.39 - - 3263 - - - 1906 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.62
2907 299.3 -8.1 163 2915 roll -0.39 - - 3263 - 2.60 0.103 3307 538.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.63
2940 302.0 -8.0 168 2947 done -0.39 - - 3263 - 2.58 0.093 1888 -550.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.39
3284 330.8 -8.5 180 3292 roll -0.39 - - 3263 - 2.65 0.104 3313 537.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.65 14.19 14.65
3348 336.2 -8.3 191 3356 done -0.39 - - 3262 - 2.55 0.092 1907 -551.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.34 14.20 14.38
3653 362.5 -8.7 197 3656 done -0.39 - - 3262 - - - 1907 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.62 14.67 14.64
3953 386.9 -8.1 202 3957 done -0.39 - - 3263 - - - 1907 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.64
4253 410.4 -7.8 207 4257 done -0.39 - - 3263 - - - 1907 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
4553 432.9 -7.5 212 4560 roll -0.39 - - 3263 - 2.62 0.105 3314 537.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.64
4611 437.2 -7.2 222 4619 done -0.39 - - 3264 - 2.58 0.094 1893 -550.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.32 14.21 14.38
4930 460.8 -7.4 229 4933 done -0.39 - - 3263 - - - 1893 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.63 14.63 14.62
5230 484.0 -7.7 234 5233 done -0.39 - - 3263 - - - 1893 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
5530 506.9 -7.6 239 5534 done -0.39 - - 3263 - - - 1891 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
5830 529.6 -7.6 244 5833 done -0.39 - - 3267 - - - 1893 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
6130 550.9 -7.0 249 6138 roll -0.39 - - 3263 - 2.65 0.107 3301 531.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.61 14.14 14.62
6175 553.9 -6.8 256 6182 done -0.39 - - 3263 - 2.58 0.097 1897 -544.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.37
6510 577.1 -7.0 266 6517 roll -0.39 - - 3263 - 2.58 0.109 493 -544.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.62
6553 580.6 -7.9 273 6561 done -0.39 - - 3263 - 2.53 0.094 1897 554.9 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.38
6888 601.8 -6.2 283 6895 roll -0.39 - - 3263 - 2.60 0.106 3303 540.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.61 14.14 14.62
6965 606.7 -6.2 297 6973 done -0.39 - - 3263 - 2.58 0.096 1892 -546.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.34
7325 629.2 -6.3 312 7328 done -0.39 - - 3262 - - - 1892 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
7625 647.2 -6.0 317 7633 roll -0.39 - - 3263 - 2.67 0.107 3321 535.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.61 14.11 14.62
7699 651.6 -5.9 330 7707 done -0.39 - - 3263 - 2.60 0.095 1906 -544.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
8068 674.0 -6.2 346 8076 roll -0.39 - - 3263 - 2.62 0.111 484 -542.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.59
8111 677.6 -7.4 353 8120 done -0.39 - - 3262 - 2.58 0.093 1900 548.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
8447 697.8 -6.0 363 8455 roll -0.39 - - 3262 - 2.62 0.108 3321 542.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.08 14.59
8526 702.6 -5.8 377 8534 done -0.39 - - 3263 - 2.60 0.094 1900 -546.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.33
8885 724.2 -6.1 392 8893 roll -0.39 - - 3260 - 2.67 0.108 3323 533.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.61
8958 728.7 -6.0 405 8967 done -0.39 - - 3263 - 2.62 0.096 1895 -545.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.32
9328 751.7 -6.3 421 9330 done -0.39 - - 3263 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
9625 768.9 -5.7 426 9628 done -0.39 - - 3263 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
9923 785.5 -5.5 431 9932 roll -0.39 - - 3263 - 2.70 0.108 3323 530.7 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.58 14.09 14.59
9993 789.3 -5.4 443 10000 done -0.39 - - 3266 - 2.62 0.095 1892 -546.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.32
10368 809.9 -5.7 460 10371 done -0.39 - - 3263 - - - 1890 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.58 14.58 14.59
10662 827.1 -5.7 465 10670 roll -0.39 - - 3263 - 2.67 0.108 3321 536.0 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
10711 829.7 -5.6 473 10720 done -0.39 - - 3262 - 2.60 0.094 1904 -545.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
11041 848.3 -5.7 482 11044 done -0.39 - - 3263 - - - 1905 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
11341 864.8 -5.4 487 11344 done -0.39 - - 3263 - - - 1908 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
11641 881.0 -5.4 492 11649 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.109 3320 532.8 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.58 14.07 14.59
11711 884.8 -5.5 504 11719 done -0.39 - - 3268 - 2.62 0.096 1896 -543.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.24 14.12 14.31
12085 905.0 -5.4 521 12088 done -0.39 - - 3263 - - - 1891 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.53 14.56 14.56
12381 920.9 -5.3 526 12384 done -0.39 - - 3263 - - - 1890 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
12680 936.1 -5.0 531 12688 roll -0.39 - - 3263 - 2.70 0.110 3320 529.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.58 14.07 14.59
12734 938.7 -3.4 540 12742 done -0.39 - - 3263 - 2.62 0.096 1890 -545.8 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
13059 954.7 -5.0 548 13062 done -0.39 - - 3263 - - - 1891 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
13359 970.0 -5.1 553 13368 roll -0.39 - - 3263 - 2.67 0.109 3320 535.2 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.57 14.07 14.59
13454 974.9 -5.1 570 13462 done -0.39 - - 3262 - 2.60 0.096 1907 -543.5 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.30
13794 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13794 begin apogee
13807 992.6 -5.2 582 13898 done -0.16 0.25 0.153 3344 328.0 - - 2261 - - 85.80 1.889 2940 -4.9 0.491 - - - - - - 14.05 13.88 13.12
13901 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13901 begin climb
13906 995.1 - 583 14006 done 0.39 0.47 0.101 3516 366.0 - - 2261 - 107.1 91.78 1.857 2503 -4.8 0.489 - - - - - - 13.89 13.62 12.90
14285 973.6 7.3 590 14296 roll 0.39 - - 3516 - 2.65 0.112 3659 527.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.27 13.91 14.29
14358 967.0 8.6 602 14369 done 0.39 - - 3517 - 2.65 0.096 2238 -536.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.12 13.99 14.16
14730 939.8 7.2 619 14741 done 0.39 - - 3517 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
15030 918.8 7.1 624 15041 done 0.39 - - 3517 - - - 2241 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.53
15330 897.5 7.1 629 15341 done 0.39 - - 3517 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
15631 876.8 6.9 634 15642 done 0.39 - - 3517 - - - 2238 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
15931 856.6 6.8 639 15941 done 0.40 - - 3517 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.61
16231 835.8 7.1 644 16242 roll 0.40 - - 3517 - 2.72 0.111 3663 523.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.14 14.63
16298 830.0 8.5 655 16310 done 0.40 - - 3517 - 2.60 0.096 2253 -542.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.32 14.15 14.38
16605 807.8 7.3 661 16617 roll 0.40 - - 3517 - 2.60 0.109 839 -543.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.12 14.62
16652 804.0 7.3 668 16663 done 0.40 - - 3517 - 2.55 0.095 2247 552.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.39
16995 780.9 6.8 678 17005 done 0.41 - - 3517 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
17291 761.0 6.6 683 17302 roll 0.43 - - 3517 - 2.67 0.111 3666 531.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.64
17352 756.5 7.2 693 17364 done 0.43 - - 3517 - 2.62 0.099 2234 -546.6 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.38
17677 737.7 5.8 700 17687 done 0.46 - - 3517 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
17975 719.9 6.0 705 17986 done 0.48 - - 3517 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
18277 701.4 6.2 710 18288 roll 0.51 0.08 0.154 3582 812.5 2.70 0.106 3663 528.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.32 14.12 14.33
18386 690.8 9.4 729 18398 done 0.51 - - 3586 - 2.60 0.095 2254 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.36
18725 659.0 9.4 739 18737 roll 0.51 0.08 0.272 3573 -162.5 2.60 0.104 823 -550.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.00 14.10 14.11
18865 645.7 9.0 764 18877 done 0.51 - - 3571 - 2.60 0.096 2262 553.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.36
19233 613.7 8.7 780 19244 roll 0.51 - - 3573 - 2.62 0.113 3661 534.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.63
19353 602.1 10.1 801 19365 done 0.51 - - 3583 - 2.62 0.096 2235 -544.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.34
19681 573.1 8.7 809 19693 roll 0.51 - - 3594 - 2.58 0.106 831 -544.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.11 14.62
19749 566.9 9.2 820 19761 done 0.51 0.15 0.232 3560 -226.7 2.58 0.096 2246 548.4 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 13.97 14.13 14.24
20055 543.1 7.6 826 20066 roll 0.51 - - 3560 - 2.67 0.109 3663 530.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.62
20214 529.9 8.2 855 20226 done 0.51 - - 3568 - 2.60 0.093 2244 -545.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.27 14.15 14.35
20566 503.3 7.7 867 20577 roll 0.51 - - 3572 - 2.58 0.108 841 -543.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.09 14.59
20623 498.6 7.7 876 20634 done 0.51 - - 3572 - 2.58 0.095 2253 547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.36
20951 473.4 7.7 884 20961 done 0.51 - - 3573 - - - 2253 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
21251 451.5 7.3 889 21262 done 0.51 - - 3572 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
21552 431.1 6.7 894 21563 roll 0.52 - - 3573 - 2.67 0.110 3664 528.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.64
21638 424.5 7.6 909 21650 done 0.52 - - 3583 - 2.62 0.094 2245 -541.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.35
22001 399.0 7.1 923 22011 done 0.52 - - 3582 - - - 2242 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.63 14.62
22296 378.3 6.9 928 22306 done 0.52 - - 3582 - - - 2243 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
22597 359.1 6.3 933 22607 done 0.54 - - 3582 - - - 2247 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
22896 338.4 7.0 938 22907 done 0.54 - - 3582 - - - 2245 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
23197 318.1 6.8 943 23208 roll 0.55 - - 3592 - 2.62 0.108 823 -542.7 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.62 14.11 14.64
23303 310.7 7.2 961 23315 done 0.55 - - 3592 - 2.60 0.095 2255 550.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.36
23651 284.4 7.7 972 23662 roll 0.55 - - 3592 - 2.65 0.110 3663 531.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.08 14.60
23786 272.8 8.4 996 23797 done 0.55 - - 3598 - 2.62 0.095 2237 -544.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.33
24158 246.1 7.0 1013 24169 done 0.55 - - 3598 - - - 2236 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
24339 234.0 6.8 1019 24350 roll 0.56 - - 3609 - 2.55 0.104 841 -547.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.09 14.62
24396 229.9 7.1 1028 24408 done 0.56 0.15 0.236 3576 -220.0 2.58 0.093 2263 551.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.96 14.16 14.24
24609 217.7 5.7 1037 24621 roll 0.59 - - 3576 - 2.62 0.108 3662 534.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.09 14.60
24792 205.3 6.8 1070 24803 done 0.60 - - 3581 - 2.58 0.090 2255 -545.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.33
25005 193.2 5.7 1079 25016 roll 0.64 - - 3590 - 2.60 0.102 828 -548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.12 14.57
25048 190.6 5.7 1085 25059 done 0.67 - - 3591 - 2.55 0.091 2246 556.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.30 14.14 14.34
25276 178.6 5.4 1097 25286 done 0.71 - - 3590 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.63
25451 169.4 5.1 1103 25498 roll 0.73 0.08 0.155 3651 762.5 2.60 0.103 3663 545.0 154.7 35.38 0.927 2308 -5.3 0.187 - - - - - - 14.28 14.19 13.79
25559 160.3 11.0 1121 25571 done 0.73 0.10 0.262 3637 -140.0 2.60 0.090 2237 -548.5 154.7 - - 2307 - - - - - - - - 13.93 14.08 14.14
25782 140.0 8.9 1133 25793 done 0.73 - - 3637 - - - 2237 - 154.7 - - 2309 - - - - - - - - 14.51 14.51 14.52
25963 122.4 9.8 1139 25974 roll 0.73 - - 3637 - 2.67 0.105 3663 534.1 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.52 14.09 14.54
25990 120.0 8.9 1142 26001 done 0.73 - - 3645 - 2.58 0.090 2255 -545.7 154.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.30
26198 104.7 7.5 1151 26209 roll 0.73 - - 3650 - 2.58 0.100 832 -551.6 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.56 14.12 14.57
26260 100.1 7.2 1161 26272 done 0.73 - - 3650 - 2.60 0.092 2264 550.8 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
26468 87.7 6.2 1169 26480 roll 0.76 - - 3650 - 2.60 0.104 3663 538.1 154.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.54 14.09 14.56
26716 75.9 2.5 1215 26810 done 0.81 - - 3658 - 2.60 0.088 2240 -547.3 260.7 77.43 0.799 1874 -5.6 0.103 - - - - - - 14.28 14.16 13.74
27007 52.7 9.5 1241 27018 roll 0.81 - - 3667 - 2.55 0.104 842 -548.2 260.7 - - 1873 - - - - - - - - 14.46 14.04 14.45
27253 32.8 6.6 1287 27264 done 0.82 - - 3667 - 2.53 0.090 2246 554.9 260.7 - - 1877 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.28
27461 22.0 4.8 1295 27505 done 0.85 - - 3667 - - - 2243 - 315.0 36.65 0.734 1655 -6.1 0.035 - - - - - - 14.51 14.28 13.87
27671 6.1 8.4 1307 27682 roll 0.85 - - 3667 - 2.62 0.103 3663 542.0 315.0 - - 1650 - - - - - - - - 14.49 14.10 14.50
27687 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27687 begin surface coast
27718 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27719 begin surface
SM 1.52 - - - - -10.27 10.07 0.043 89 8.8 3.25 0.088 1908 507.1 400.08 35.30 0.082 1310 37.1 -0.070 - - - - - -