OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 312 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 61.64 of 150.00 AH used of 24V (58.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.73 of 100.00 AH used of 10V (69.27% remains)
• Surface angle -72.4 deg, depth 2.57 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 85 VBD -0.48 - - 136 - - - 2629 - -170.3 -61.88 - 2160 - - - - - - - - - - -
88 3.1 -1.1 11 148 roll -0.48 11.48 0.240 2888 239.7 1.75 0.076 3675 597.7 -170.3 -39.33 - 3465 -33.2 - - - - - - - 25.21 25.98 26.55
189 14.3 -14.6 28 196 done -0.45 - - 2889 - 1.60 0.023 2586 -680.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.29 -
384 47.0 -16.1 53 389 roll -0.42 - - 2889 - 2.03 0.029 1199 -683.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.31 -
517 62.9 -12.4 60 523 done -0.40 0.10 0.170 2916 270.0 2.15 0.042 2583 643.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.02 26.18 -
711 86.4 -10.5 70 717 roll -0.40 - - 2917 - 2.08 0.041 1235 -648.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.22 -
755 90.3 -9.2 72 761 done -0.40 - - 2917 - 2.12 0.043 2613 650.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.26 -
963 105.2 -7.6 82 968 roll -0.44 - - 2917 - 2.08 0.031 1217 -671.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.38 -
1083 113.6 -7.9 87 1090 done -0.47 - - 2917 - 2.12 0.044 2600 652.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.29 -
1267 129.7 -8.6 97 1273 roll -0.52 0.12 0.092 2838 -658.3 1.70 0.047 3698 645.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.53 26.28 -
1377 142.2 -12.3 102 1383 done -0.51 0.12 0.113 2887 408.3 1.60 0.023 2583 -696.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.17 26.56 -
1579 161.4 -8.4 112 1584 roll -0.52 - - 2888 - 1.95 0.035 1231 -693.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.40 -
1606 163.4 -8.1 113 1612 done -0.53 - - 2888 - 2.12 0.043 2610 650.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.29 -
1808 177.8 -7.3 123 1814 roll -0.54 - - 2890 - 2.03 0.030 1230 -679.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.41 -
1842 179.9 -7.3 124 1847 done -0.55 - - 2888 - 2.12 0.042 2612 651.9 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.31 -
2036 198.6 -9.0 134 2042 roll -0.59 - - 2887 - 1.70 0.051 3692 635.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.28 -
2142 207.7 -9.0 139 2148 done -0.62 0.12 0.084 2813 -616.7 1.55 0.024 2581 -716.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.43 26.57 -
2349 228.9 -11.5 149 2355 roll -0.60 0.12 0.153 2856 358.3 1.95 0.028 1246 -684.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.31 26.41 -
2408 233.0 -10.1 151 2414 done -0.58 - - 2856 - 2.10 0.044 2606 647.6 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.30 -
2594 249.5 -8.7 161 2599 roll -0.58 - - 2856 - 1.70 0.052 3701 644.1 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.28 -
2617 251.6 -8.8 162 2622 done -0.58 - - 2855 - 1.55 0.024 2613 -701.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.57 -
2940 279.0 -8.3 178 2945 roll -0.58 - - 2856 - 2.03 0.029 1220 -686.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.43 -
3040 285.3 -7.6 182 3047 done -0.59 - - 2855 - 2.12 0.041 2602 651.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.30 -
3345 307.1 -7.6 198 3350 roll -0.60 - - 2856 - 2.03 0.028 1214 -683.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.44 -
3397 310.8 -8.1 200 3403 done -0.61 - - 2856 - 2.15 0.041 2611 649.8 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.30 -
3712 335.7 -7.2 216 3717 roll -0.61 - - 2855 - 2.05 0.028 1221 -678.0 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.44 -
3800 341.8 -7.1 220 3806 done -0.62 - - 2856 - 2.12 0.041 2610 655.2 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.30 -
4119 367.2 -8.7 236 4124 roll -0.63 - - 2856 - 2.03 0.028 1222 -683.7 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.44 -
4166 371.6 -9.3 238 4172 done -0.64 - - 2855 - 2.12 0.041 2600 650.0 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.30 -
4486 401.9 -9.0 254 4491 roll -0.65 - - 2855 - 2.00 0.028 1221 -689.5 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.44 -
4529 405.6 -8.6 256 4534 done -0.66 - - 2856 - 2.15 0.041 2607 644.7 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.29 -
4853 432.2 -7.9 272 4858 roll -0.67 - - 2855 - 1.70 0.054 3693 638.8 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.25 -
4881 434.1 -7.8 273 4886 done -0.69 - - 2855 - 1.58 0.027 2583 -702.5 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.55 -
5199 460.1 -8.0 289 5205 roll -0.70 - - 2856 - 1.98 0.028 1222 -687.4 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.43 -
5305 468.9 -8.5 294 5312 done -0.71 0.12 0.089 2791 -541.7 2.12 0.041 2603 651.4 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - 26.29 26.29 -
5630 506.0 -11.1 310 5636 roll -0.70 0.12 0.164 2833 350.0 2.00 0.024 1232 -685.5 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - 26.29 26.44 -
5678 510.1 -10.2 312 5684 done -0.69 - - 2833 - 2.12 0.042 2604 647.2 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.27 -
5997 536.2 -8.4 328 6002 roll -0.69 - - 2833 - 2.03 0.027 1231 -676.4 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.44 -
6035 538.4 -8.7 329 6041 done -0.69 - - 2833 - 2.12 0.042 2600 645.8 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.27 -
6341 567.2 -9.0 345 6346 roll -0.69 - - 2833 - 2.03 0.029 1237 -671.4 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 25.44 -
6407 573.0 -9.1 348 6412 done -0.69 - - 2833 - 2.12 0.041 2608 646.7 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.26 -
6725 601.4 -8.8 364 6731 roll -0.69 - - 2833 - 2.00 0.026 1234 -687.0 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.43 -
6793 607.4 -9.0 366 6798 done -0.69 - - 2833 - 2.12 0.041 2605 646.7 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.26 -
7122 636.6 -8.9 377 7128 roll -0.69 - - 2833 - 2.00 0.026 1232 -686.5 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.43 -
7165 639.6 -8.8 378 7171 done -0.69 - - 2833 - 2.12 0.041 2603 646.7 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.25 -
7492 665.7 -7.5 389 7497 roll -0.69 - - 2833 - 2.03 0.028 1238 -672.4 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 25.29 -
7550 668.4 -7.4 390 7557 done -0.70 - - 2833 - 2.12 0.041 2611 647.6 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.25 -
7858 694.0 -8.0 401 7864 roll -0.70 - - 2833 - 1.70 0.054 3690 634.7 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.17 -
7883 694.0 -8.0 401 7889 done -0.71 - - 2833 - 1.55 0.028 2601 -702.6 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.51 -
8200 721.5 -7.9 412 8206 roll -0.72 - - 2833 - 2.03 0.027 1209 -685.7 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.41 -
8270 726.7 -7.8 414 8275 done -0.72 - - 2833 - 2.17 0.041 2612 646.5 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.23 -
8600 749.8 -6.6 425 8606 roll -0.73 - - 2833 - 2.05 0.027 1211 -683.4 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.41 -
8666 754.5 -6.9 427 8672 done -0.74 - - 2833 - 2.17 0.041 2603 641.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.22 -
9002 777.9 -7.0 438 9008 roll -0.75 - - 2833 - 2.03 0.027 1220 -681.3 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.40 -
9052 780.6 -7.1 439 9057 done -0.76 - - 2833 - 2.15 0.041 2603 643.3 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.21 -
9373 804.7 -7.1 450 9374 done -0.76 - - 2833 - - - 2603 - -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - - -
9672 826.4 -7.2 460 9678 roll -0.77 - - 2833 - 2.05 0.027 1221 -674.1 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.39 -
9755 831.1 -7.2 462 9762 done -0.78 0.12 0.089 2767 -550.0 2.15 0.042 2599 640.9 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - 26.19 26.19 -
10073 862.3 -9.3 473 10075 done -0.76 0.12 0.159 2803 300.0 - - 2599 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - 26.32 - -
10371 886.4 -8.3 483 10376 roll -0.75 - - 2803 - 2.05 0.027 1220 -672.7 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.39 -
10454 891.9 -8.5 485 10459 done -0.75 - - 2802 - 2.17 0.043 2608 639.6 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.16 -
10769 921.6 -8.9 496 10774 roll -0.74 - - 2803 - 2.05 0.028 1214 -680.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.37 -
10822 924.6 -8.8 497 10828 done -0.73 - - 2803 - 2.17 0.043 2602 639.6 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.15 -
11138 953.3 -8.3 508 11139 done -0.73 - - 2803 - - - 2603 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
11438 977.4 -7.9 518 11443 roll -0.72 - - 2803 - 2.03 0.027 1225 -678.8 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.36 -
11471 980.2 -8.0 519 11477 done -0.72 - - 2803 - 2.17 0.044 2604 635.5 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.13 -
11593 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11593 begin apogee
11600 990.0 -7.9 523 11756 done -0.15 0.57 0.112 2999 343.9 - - 2114 - - 146.77 1.483 2768 -4.5 0.332 - - - - - - 25.74 - 22.89
11758 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11758 begin climb
11761 995.2 - 528 11937 roll 0.48 0.55 0.053 3208 380.0 2.55 0.049 3532 556.1 170.3 162.32 1.444 2072 -4.3 0.327 - - - - - - 24.57 23.65 22.21
11950 987.5 7.0 534 11991 done 0.45 - - 3214 - 2.28 0.028 2161 -601.3 203.5 31.88 1.373 1937 -4.2 0.337 - - - - - - - 24.22 22.34
12292 943.2 11.9 546 12298 roll 0.42 - - 3214 - 2.22 0.037 708 -654.5 203.5 - - 1929 - - - - - - - - - 25.91 -
12375 935.9 11.5 548 12381 done 0.40 0.12 0.139 3178 -300.0 2.17 0.037 2120 650.7 203.5 - - 1927 - - - - - - - - 25.86 26.01 -
12692 904.5 9.2 559 12698 roll 0.40 - - 3178 - 2.22 0.051 3537 638.3 203.5 - - 1927 - - - - - - - - - 26.13 -
12812 894.1 10.4 562 12820 done 0.38 - - 3186 - 2.15 0.028 2108 -664.7 203.5 - - 1927 - - - - - - - - - 26.35 -
13119 859.6 10.7 573 13124 roll 0.37 - - 3186 - 2.10 0.035 717 -662.4 203.5 - - 1926 - - - - - - - - - 26.30 -
13176 855.8 10.6 574 13183 done 0.36 - - 3186 - 2.17 0.037 2132 652.1 203.5 - - 1925 - - - - - - - - - 26.26 -
13483 822.2 9.9 585 13488 roll 0.35 - - 3186 - 2.22 0.051 3533 631.1 203.5 - - 1925 - - - - - - - - - 26.19 -
13578 812.2 10.6 588 13583 done 0.34 - - 3188 - 2.12 0.028 2111 -670.8 203.5 - - 1925 - - - - - - - - - 26.42 -
13914 781.8 8.8 599 13916 done 0.33 0.12 0.155 3151 -308.3 - - 2110 - 203.5 - - 1924 - - - - - - - - 26.31 - -
14214 761.3 6.7 609 14253 done 0.35 - - 3151 - - - 2110 - 244.8 36.67 1.327 1770 -4.2 0.266 - - - - - - - - 24.02
14544 737.7 7.4 620 14570 done 0.38 - - 3151 - - - 2111 - 265.8 20.08 1.268 1683 -4.3 0.279 - - - - - - - - 24.23
14873 714.3 7.0 631 14905 done 0.41 - - 3151 - - - 2110 - 298.1 29.58 1.278 1553 -4.4 0.271 - - - - - - - - 24.15
15204 691.2 6.9 642 15239 done 0.45 0.12 0.089 3216 541.7 - - 2110 - 333.1 32.22 1.264 1410 -4.4 0.268 - - - - - - 26.31 - 24.15
15533 653.5 11.7 653 15538 roll 0.45 - - 3216 - 2.28 0.048 3534 624.6 333.1 - - 1406 - - - - - - - - - 26.06 -
15550 653.5 11.7 653 15555 done 0.45 - - 3224 - 2.15 0.028 2111 -661.9 333.1 - - 1406 - - - - - - - - - 26.25 -
15869 614.7 11.5 664 15874 roll 0.45 - - 3226 - 2.08 0.035 727 -665.4 333.1 - - 1405 - - - - - - - - - 26.27 -
15906 610.9 11.4 665 15912 done 0.45 - - 3226 - 2.12 0.035 2127 660.4 333.1 - - 1405 - - - - - - - - - 26.25 -
16225 575.2 11.7 679 16231 roll 0.44 0.12 0.144 3182 -366.7 2.20 0.048 3534 639.5 333.1 - - 1405 - - - - - - - - 26.27 26.20 -
16315 567.0 9.6 683 16321 done 0.45 - - 3186 - 2.12 0.028 2109 -672.2 333.1 - - 1405 - - - - - - - - - 26.43 -
16635 539.5 8.6 699 16640 roll 0.47 - - 3186 - 2.05 0.034 732 -671.7 333.1 - - 1404 - - - - - - - - - 26.34 -
16678 535.8 8.5 701 16684 done 0.50 - - 3186 - 2.10 0.034 2123 662.4 333.1 - - 1404 - - - - - - - - - 26.30 -
17003 510.7 7.6 717 17024 roll 0.52 0.10 0.106 3243 570.0 2.30 0.050 3536 614.3 348.5 14.23 1.099 1347 -4.0 0.206 - - - - - - 26.55 26.08 24.46
17108 497.4 13.4 722 17114 done 0.51 0.12 0.151 3213 -250.0 2.12 0.027 2128 -664.2 348.5 - - 1346 - - - - - - - - 25.98 26.24 -
17434 464.6 9.9 738 17440 roll 0.52 - - 3214 - 2.12 0.034 712 -667.9 348.5 - - 1344 - - - - - - - - - 26.26 -
17467 462.2 9.7 739 17472 done 0.53 - - 3213 - 2.12 0.034 2122 665.1 348.5 - - 1345 - - - - - - - - - 26.24 -
17781 433.4 8.7 755 17786 roll 0.54 - - 3213 - 2.22 0.049 3534 636.0 348.5 - - 1345 - - - - - - - - - 26.17 -
17846 427.1 9.5 758 17851 done 0.55 - - 3213 - 2.15 0.027 2100 -667.0 348.5 - - 1345 - - - - - - - - - 26.41 -
18170 396.7 10.0 774 18175 roll 0.56 - - 3213 - 2.03 0.034 730 -674.9 348.5 - - 1345 - - - - - - - - - 26.32 -
18203 394.3 10.2 775 18209 done 0.57 - - 3213 - 2.12 0.034 2130 660.4 348.5 - - 1345 - - - - - - - - - 26.28 -
18518 362.9 9.3 791 18524 roll 0.58 - - 3213 - 2.17 0.048 3531 645.6 348.5 - - 1345 - - - - - - - - - 26.17 -
18591 356.7 9.5 794 18596 done 0.59 - - 3213 - 2.10 0.027 2123 -670.5 348.5 - - 1344 - - - - - - - - - 26.45 -
18906 329.4 7.7 810 18926 roll 0.61 0.10 0.107 3281 680.0 2.15 0.034 724 -650.7 358.8 10.35 0.938 1305 -3.8 0.146 - - - - - - 26.55 26.25 24.45
18969 322.2 10.3 813 18976 done 0.61 0.12 0.142 3244 -308.3 2.12 0.034 2127 661.8 358.8 - - 1304 - - - - - - - - 25.99 26.18 -
19294 290.1 10.4 829 19300 roll 0.61 - - 3244 - 2.20 0.049 3527 636.4 358.8 - - 1305 - - - - - - - - - 26.13 -
19387 280.7 11.4 833 19392 done 0.61 - - 3250 - 2.10 0.026 2103 -678.1 358.8 - - 1304 - - - - - - - - - 26.40 -
19700 246.4 10.3 849 19705 roll 0.61 - - 3253 - 2.03 0.034 729 -676.8 358.8 - - 1304 - - - - - - - - - 26.30 -
19738 244.0 10.2 850 19745 done 0.61 - - 3252 - 2.12 0.034 2128 659.9 358.8 - - 1304 - - - - - - - - - 26.25 -
19924 225.1 10.7 860 19929 roll 0.61 - - 3252 - 2.17 0.047 3532 647.0 358.8 - - 1304 - - - - - - - - - 26.16 -
19967 220.1 10.6 862 19973 done 0.61 - - 3254 - 2.10 0.026 2122 -671.4 358.8 - - 1305 - - - - - - - - - 26.42 -
20171 198.2 10.5 872 20177 roll 0.61 - - 3254 - 2.10 0.034 715 -670.0 358.8 - - 1304 - - - - - - - - - 26.30 -
20200 195.7 10.5 873 20205 done 0.61 - - 3254 - 2.12 0.034 2130 667.5 358.8 - - 1304 - - - - - - - - - 26.26 -
20401 176.5 9.7 883 20406 roll 0.62 - - 3256 - 2.17 0.048 3531 645.6 358.8 - - 1305 - - - - - - - - - 26.16 -
20425 174.0 9.6 884 20430 done 0.62 - - 3254 - 2.08 0.027 2119 -678.8 358.8 - - 1305 - - - - - - - - - 26.43 -
20630 155.7 8.4 894 20636 roll 0.62 - - 3254 - 2.08 0.034 723 -671.2 358.8 - - 1305 - - - - - - - - - 26.31 -
20658 153.5 8.3 895 20663 done 0.64 - - 3254 - 2.10 0.033 2127 668.6 358.8 - - 1305 - - - - - - - - - 26.27 -
20859 137.8 7.7 905 20879 roll 0.66 - - 3254 - 2.20 0.046 3529 637.3 371.1 12.65 0.809 1255 -4.0 0.074 - - - - - - - 26.17 24.60
20917 134.2 7.6 907 20937 done 0.67 - - 3254 - 2.12 0.026 2105 -671.7 386.2 13.70 0.805 1193 -4.5 0.083 - - - - - - - 26.30 24.63
21128 116.2 8.0 918 21135 roll 0.70 - - 3254 - 2.25 0.044 3527 632.0 387.5 - - 1192 - - - - - - - - - 26.08 -
21153 113.8 8.1 919 21159 done 0.73 - - 3254 - 2.08 0.025 2118 -677.4 387.5 - - 1192 - - - - - - - - - 26.29 -
21360 96.9 8.6 929 21367 roll 0.80 0.12 0.099 3312 483.3 2.05 0.031 724 -680.0 387.5 - - 1192 - - - - - - - - 26.39 26.27 -
21506 86.4 6.9 936 21546 done 0.87 - - 3311 - 2.10 0.032 2132 670.5 423.7 32.20 0.798 1040 -4.7 0.056 - - - - - - - 26.25 24.68
21726 70.5 7.9 947 21737 roll 0.93 0.12 0.098 3383 600.0 2.25 0.046 3531 621.8 428.8 5.82 0.625 1019 -3.6 0.045 - - - - - - 26.25 26.06 24.55
21834 57.9 12.7 952 21841 done 0.92 0.17 0.137 3338 -264.7 2.10 0.025 2118 -672.9 428.8 - - 1019 - - - - - - - - 25.90 26.23 -
22024 37.3 11.0 967 22029 roll 0.92 - - 3338 - 2.08 0.034 710 -676.9 428.8 - - 1020 - - - - - - - - - 26.25 -
22069 32.4 11.2 971 22074 done 0.94 - - 3338 - 2.15 0.032 2132 661.4 428.8 - - 1018 - - - - - - - - - 26.22 -
22258 13.8 8.6 1001 22265 roll 0.95 - - 3338 - 2.17 0.047 3528 643.3 428.8 - - 1019 - - - - - - - - - 26.18 -
22298 9.2 12.3 1008 22305 done 0.95 - - 3338 - 2.10 0.025 2109 -675.7 428.8 - - 1019 - - - - - - - - - 26.40 -
22368 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22368 begin surface coast
22394 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22394 begin surface
SM 2.42 - - - - -9.06 8.23 0.041 137 -388.9 0.77 0.036 2617 659.7 450.13 9.02 0.061 933 -9.5 0.039 - - - - - -