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* dive
| • Previous call tries 1 | • 19.54 of 350.00 AH used of 24V (94.42% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
| • Surface angle -56.9 deg, depth 2.33 m | • Intended pitch -17.8 deg, speed -8.857 cm/s | |
| • VBD pumped to 550.21 (SM_CC=550) | ||
| • GPS1 time: 36 s | ||
| • GPS2 time: 18 s | • Transponder ping count: 2 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 18 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 18 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 20 | - | - | - | 86 | VBD | -1.09 | - | - | 132 | - | - | - | 2215 | - | -116.8 | -63.80 | - | 1970 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 88 | 3.1 | -1.4 | 6 | 141 | roll | -1.09 | 9.82 | 0.353 | 2333 | 224.1 | 1.92 | 0.095 | 1155 | -552.1 | -116.8 | -33.95 | - | 3188 | -35.9 | - | - | - | - | - | - | - | 14.19 | 14.44 | 14.66 |
| 187 | 14.9 | -16.5 | 15 | 195 | done | -1.03 | 0.12 | 0.253 | 2354 | 175.0 | 1.77 | 0.047 | 2193 | 586.4 | -116.8 | - | - | 3190 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.34 | 14.51 | - |
| 493 | 47.4 | -11.8 | 46 | 499 | roll | -1.03 | - | - | 2354 | - | 1.85 | 0.065 | 1141 | -568.6 | -116.8 | - | - | 3192 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.56 | - |
| 595 | 59.2 | -11.3 | 52 | 600 | done | -1.03 | - | - | 2348 | - | 1.77 | 0.046 | 2201 | 598.9 | -116.8 | - | - | 3192 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.62 | - |
| 917 | 91.5 | -9.4 | 68 | 922 | roll | -1.03 | - | - | 2340 | - | 1.80 | 0.071 | 3244 | 579.4 | -116.8 | - | - | 3193 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.63 | - |
| 993 | 99.0 | -11.6 | 71 | 1000 | done | -1.03 | - | - | 2340 | - | 1.77 | 0.047 | 2192 | -594.4 | -116.8 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.67 | - |
| 1300 | 133.2 | -9.6 | 87 | 1305 | roll | -1.05 | - | - | 2340 | - | 1.77 | 0.067 | 1148 | -589.8 | -116.8 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.66 | - |
| 1365 | 139.4 | -9.8 | 90 | 1371 | done | -1.06 | - | - | 2332 | - | 1.77 | 0.047 | 2200 | 594.4 | -116.8 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.71 | - |
| 1683 | 172.2 | -9.3 | 106 | 1688 | roll | -1.09 | - | - | 2324 | - | 1.80 | 0.070 | 3249 | 582.8 | -116.8 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.69 | - |
| 1769 | 179.8 | -9.1 | 110 | 1775 | done | -1.11 | - | - | 2325 | - | 1.77 | 0.047 | 2194 | -596.0 | -116.8 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.72 | - |
| 2087 | 208.0 | -8.8 | 126 | 2092 | roll | -1.14 | - | - | 2324 | - | 1.77 | 0.067 | 1148 | -591.0 | -116.8 | - | - | 3193 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.72 | - |
| 2183 | 215.7 | -9.3 | 130 | 2189 | done | -1.14 | - | - | 2317 | - | 1.77 | 0.048 | 2207 | 598.3 | -116.8 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.76 | - |
| 2489 | 246.8 | -10.0 | 146 | 2490 | done | -1.16 | - | - | 2318 | - | - | - | 2207 | - | -116.8 | - | - | 3193 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2790 | 277.8 | -10.1 | 161 | 2795 | roll | -1.18 | - | - | 2310 | - | 1.77 | 0.072 | 3245 | 586.4 | -116.8 | - | - | 3192 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.76 | - |
| 2856 | 284.1 | -10.0 | 164 | 2861 | done | -1.21 | - | - | 2310 | - | 1.75 | 0.048 | 2198 | -598.3 | -116.8 | - | - | 3192 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.81 | - |
| 3184 | 315.6 | -9.2 | 178 | 3185 | done | -1.23 | - | - | 2309 | - | - | - | 2198 | - | -116.8 | - | - | 3192 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3484 | 345.6 | -10.4 | 188 | 3490 | roll | -1.25 | - | - | 2309 | - | 1.77 | 0.070 | 1150 | -592.1 | -116.8 | - | - | 3190 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.76 | - |
| 3566 | 352.3 | -10.4 | 190 | 3572 | done | -1.28 | - | - | 2303 | - | 1.75 | 0.048 | 2201 | 600.6 | -116.8 | - | - | 3190 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.83 | - |
| 3879 | 384.5 | -9.4 | 201 | 3885 | roll | -1.30 | - | - | 2295 | - | 1.80 | 0.073 | 3248 | 581.7 | -116.8 | - | - | 3189 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.78 | - |
| 3927 | 387.7 | -9.6 | 202 | 3932 | done | -1.32 | - | - | 2295 | - | 1.75 | 0.049 | 2199 | -599.4 | -116.8 | - | - | 3189 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.83 | - |
| 4244 | 422.1 | -10.6 | 213 | 4250 | roll | -1.34 | 0.12 | 0.129 | 2223 | -600.0 | 1.77 | 0.067 | 1151 | -592.1 | -116.8 | - | - | 3188 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.84 | 14.80 | - |
| 4338 | 434.6 | -12.9 | 216 | 4345 | done | -1.33 | 0.12 | 0.190 | 2263 | 333.3 | 1.80 | 0.049 | 2199 | 582.2 | -116.8 | - | - | 3188 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.64 | 14.81 | - |
| 4672 | 472.8 | -11.4 | 227 | 4673 | done | -1.33 | - | - | 2263 | - | - | - | 2199 | - | -116.8 | - | - | 3188 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4972 | 506.5 | -11.0 | 237 | 4973 | done | -1.33 | - | - | 2262 | - | - | - | 2199 | - | -116.8 | - | - | 3187 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5272 | 538.9 | -10.6 | 247 | 5273 | done | -1.33 | - | - | 2263 | - | - | - | 2199 | - | -116.8 | - | - | 3186 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5572 | 570.9 | -10.9 | 257 | 5577 | roll | -1.33 | - | - | 2258 | - | 1.80 | 0.074 | 3248 | 582.8 | -116.8 | - | - | 3185 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.81 | - |
| 5638 | 578.0 | -11.0 | 259 | 5643 | done | -1.33 | - | - | 2257 | - | 1.75 | 0.050 | 2201 | -598.3 | -116.8 | - | - | 3186 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | - |
| 5965 | 615.3 | -11.1 | 270 | 5970 | roll | -1.33 | - | - | 2257 | - | 1.77 | 0.071 | 1155 | -591.0 | -116.8 | - | - | 3185 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.81 | - |
| 6051 | 622.4 | -11.3 | 272 | 6058 | done | -1.33 | - | - | 2250 | - | 1.75 | 0.050 | 2202 | 598.3 | -116.8 | - | - | 3185 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.84 | - |
| 6357 | 660.6 | -11.6 | 283 | 6358 | done | -1.33 | - | - | 2250 | - | - | - | 2202 | - | -116.8 | - | - | 3184 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6657 | 696.6 | -12.1 | 293 | 6659 | done | -1.33 | - | - | 2249 | - | - | - | 2202 | - | -116.8 | - | - | 3184 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6957 | 732.8 | -11.8 | 303 | 6958 | done | -1.33 | - | - | 2250 | - | - | - | 2202 | - | -116.8 | - | - | 3183 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7258 | 765.5 | -10.5 | 313 | 7259 | done | -1.34 | - | - | 2250 | - | - | - | 2202 | - | -116.8 | - | - | 3183 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7558 | 796.9 | -10.3 | 323 | 7563 | roll | -1.36 | - | - | 2249 | - | 1.83 | 0.070 | 1149 | -575.4 | -116.8 | - | - | 3182 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.81 | - |
| 7599 | 800.5 | -10.4 | 324 | 7604 | done | -1.38 | - | - | 2242 | - | 1.77 | 0.051 | 2206 | 597.2 | -116.8 | - | - | 3182 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | - |
| 7922 | 835.4 | -10.5 | 335 | 7928 | roll | -1.39 | - | - | 2234 | - | 1.80 | 0.075 | 3252 | 581.1 | -116.8 | - | - | 3182 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.80 | - |
| 7959 | 839.0 | -10.6 | 336 | 7964 | done | -1.41 | - | - | 2234 | - | 1.77 | 0.051 | 2196 | -596.6 | -116.8 | - | - | 3182 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | - |
| 8287 | 877.5 | -12.1 | 347 | 8288 | done | -1.41 | - | - | 2234 | - | - | - | 2196 | - | -116.8 | - | - | 3181 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8587 | 913.1 | -11.6 | 357 | 8588 | done | -1.43 | - | - | 2234 | - | - | - | 2196 | - | -116.8 | - | - | 3180 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8765 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8765 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8769 | 933.2 | -10.9 | 363 | 8906 | done | -0.25 | 1.25 | 0.177 | 2607 | 298.4 | - | - | 2191 | - | - | 128.65 | 2.176 | 2707 | -3.7 | 0.305 | - | - | - | - | - | - | 14.64 | - | 12.84 |
| 8908 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8908 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8909 | 937.7 | - | 367 | 9056 | roll | 1.09 | 1.27 | 0.058 | 3046 | 345.7 | 2.08 | 0.075 | 1118 | -515.9 | 116.8 | 135.80 | 2.145 | 2229 | -3.5 | 0.297 | - | - | - | - | - | - | 14.06 | 13.78 | 12.66 |
| 9283 | 929.7 | 7.7 | 380 | 9315 | done | 1.01 | 0.15 | 0.259 | 3015 | -206.7 | 1.80 | 0.050 | 2162 | 580.0 | 140.2 | 24.73 | 2.038 | 2135 | -3.8 | 0.335 | - | - | - | - | - | - | 14.14 | 14.33 | 13.01 |
| 9643 | 899.5 | 8.8 | 392 | 9649 | roll | 0.93 | - | - | 3015 | - | 1.88 | 0.074 | 1117 | -555.9 | 141.9 | - | - | 2125 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.44 | - |
| 9875 | 880.3 | 8.9 | 399 | 9881 | done | 0.84 | 0.22 | 0.244 | 2961 | -245.5 | 1.77 | 0.050 | 2160 | 589.3 | 141.9 | - | - | 2124 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.35 | 14.58 | - |
| 10189 | 853.8 | 8.1 | 410 | 10212 | roll | 0.82 | - | - | 2961 | - | 1.85 | 0.070 | 3208 | 566.5 | 157.4 | 18.20 | 1.986 | 2065 | -3.2 | 0.269 | - | - | - | - | - | - | - | 14.49 | 13.38 |
| 10334 | 842.7 | 9.2 | 414 | 10341 | done | 0.77 | - | - | 2961 | - | 1.85 | 0.053 | 2169 | -561.6 | 157.4 | - | - | 2060 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.54 | - |
| 10640 | 813.2 | 8.9 | 425 | 10642 | done | 0.72 | 0.15 | 0.256 | 2925 | -240.0 | - | - | 2169 | - | 157.4 | - | - | 2058 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.49 | - | - |
| 10941 | 791.3 | 6.6 | 435 | 10994 | roll | 0.77 | - | - | 2925 | - | 1.88 | 0.068 | 3200 | 548.4 | 200.3 | 47.40 | 1.999 | 1891 | -3.5 | 0.269 | - | - | - | - | - | - | - | 14.28 | 13.21 |
| 11041 | 784.6 | 7.1 | 438 | 11086 | done | 0.81 | - | - | 2925 | - | 1.83 | 0.052 | 2157 | -569.9 | 234.4 | 38.70 | 1.948 | 1752 | -3.6 | 0.279 | - | - | - | - | - | - | - | 14.38 | 13.01 |
| 11393 | 753.4 | 8.5 | 450 | 11402 | done | 0.82 | - | - | 2925 | - | - | - | 2156 | - | 240.6 | 6.70 | 1.584 | 1726 | -3.9 | 0.357 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.31 |
| 11693 | 728.9 | 8.2 | 460 | 11711 | done | 0.84 | 0.12 | 0.151 | 2969 | 366.7 | - | - | 2157 | - | 252.8 | 15.20 | 1.821 | 1677 | -3.2 | 0.249 | - | - | - | - | - | - | 14.58 | - | 13.32 |
| 11994 | 697.9 | 10.7 | 470 | 12000 | roll | 0.82 | - | - | 2969 | - | 1.85 | 0.069 | 3202 | 564.9 | 252.8 | - | - | 1670 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.59 | - |
| 12102 | 686.6 | 11.9 | 473 | 12107 | done | 0.79 | - | - | 2970 | - | 1.80 | 0.054 | 2158 | -580.0 | 252.8 | - | - | 1672 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.62 | - |
| 12420 | 644.9 | 12.8 | 484 | 12422 | done | 0.77 | 0.12 | 0.269 | 2943 | -225.0 | - | - | 2158 | - | 252.8 | - | - | 1669 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.53 | - | - |
| 12719 | 610.0 | 11.6 | 494 | 12725 | roll | 0.77 | - | - | 2944 | - | 1.85 | 0.068 | 3211 | 569.2 | 252.8 | - | - | 1668 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.71 | - |
| 12776 | 606.2 | 11.6 | 495 | 12782 | done | 0.77 | - | - | 2944 | - | 1.80 | 0.052 | 2160 | -583.9 | 252.8 | - | - | 1667 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.74 | - |
| 13082 | 569.7 | 10.5 | 506 | 13087 | roll | 0.77 | - | - | 2944 | - | 1.83 | 0.076 | 1100 | -579.2 | 252.8 | - | - | 1667 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.72 | - |
| 13144 | 563.5 | 10.1 | 508 | 13149 | done | 0.77 | - | - | 2944 | - | 1.77 | 0.048 | 2162 | 600.0 | 252.8 | - | - | 1667 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.78 | - |
| 13477 | 533.5 | 8.6 | 519 | 13482 | roll | 0.78 | - | - | 2943 | - | 1.77 | 0.070 | 3199 | 585.9 | 257.3 | - | - | 1667 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.73 | - |
| 13554 | 527.9 | 8.7 | 521 | 13569 | done | 0.79 | - | - | 2943 | - | 1.77 | 0.051 | 2159 | -587.6 | 261.0 | 8.70 | 1.545 | 1644 | -2.6 | 0.174 | - | - | - | - | - | - | - | 14.78 | 13.56 |
| 13869 | 497.3 | 9.7 | 532 | 13870 | done | 0.79 | - | - | 2943 | - | - | - | 2159 | - | 261.0 | - | - | 1641 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 14169 | 466.3 | 10.4 | 542 | 14174 | roll | 0.79 | - | - | 2944 | - | 1.83 | 0.068 | 3209 | 573.8 | 261.0 | - | - | 1640 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.75 | - |
| 14190 | 466.3 | 10.4 | 542 | 14196 | done | 0.79 | - | - | 2944 | - | 1.80 | 0.051 | 2152 | -587.2 | 261.0 | - | - | 1640 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.77 | - |
| 14504 | 430.1 | 10.8 | 553 | 14505 | done | 0.80 | - | - | 2944 | - | - | - | 2152 | - | 261.0 | - | - | 1640 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 14803 | 398.3 | 10.4 | 563 | 14804 | done | 0.82 | - | - | 2944 | - | - | - | 2152 | - | 261.0 | - | - | 1640 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 15103 | 368.8 | 9.6 | 573 | 15109 | roll | 0.84 | - | - | 2943 | - | 1.83 | 0.067 | 3200 | 572.7 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.78 | - |
| 15160 | 365.5 | 9.7 | 574 | 15167 | done | 0.86 | - | - | 2944 | - | 1.77 | 0.050 | 2155 | -590.4 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.81 | - |
| 15467 | 334.7 | 9.3 | 585 | 15472 | roll | 0.88 | - | - | 2943 | - | 1.83 | 0.067 | 3203 | 572.7 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.76 | - |
| 15503 | 331.6 | 9.3 | 586 | 15509 | done | 0.90 | 0.12 | 0.155 | 2988 | 375.0 | 1.77 | 0.050 | 2156 | -591.5 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.77 | 14.81 | - |
| 15822 | 296.8 | 10.7 | 597 | 15823 | done | 0.90 | - | - | 2988 | - | - | - | 2156 | - | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 16122 | 266.3 | 10.9 | 612 | 16127 | roll | 0.90 | - | - | 2988 | - | 1.83 | 0.069 | 3203 | 572.1 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.80 | - |
| 16158 | 263.6 | 11.2 | 613 | 16165 | done | 0.90 | - | - | 2988 | - | 1.83 | 0.051 | 2158 | -571.0 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.80 | - |
| 16464 | 225.4 | 11.6 | 629 | 16469 | roll | 0.90 | - | - | 2988 | - | 1.80 | 0.067 | 3201 | 579.4 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.79 | - |
| 16515 | 220.5 | 11.5 | 631 | 16521 | done | 0.90 | - | - | 2988 | - | 1.77 | 0.050 | 2152 | -592.7 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.81 | - |
| 16829 | 187.7 | 10.1 | 647 | 16830 | done | 0.90 | - | - | 2988 | - | - | - | 2152 | - | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 17129 | 156.2 | 10.2 | 662 | 17130 | done | 0.90 | - | - | 2988 | - | - | - | 2152 | - | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 17429 | 129.1 | 9.6 | 677 | 17434 | roll | 0.90 | - | - | 2988 | - | 1.83 | 0.067 | 3200 | 572.7 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.73 | - |
| 17485 | 124.2 | 10.7 | 679 | 17492 | done | 0.90 | - | - | 2988 | - | 1.80 | 0.050 | 2155 | -580.6 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.76 | - |
| 17791 | 89.8 | 9.9 | 695 | 17796 | roll | 0.93 | - | - | 2988 | - | 1.80 | 0.073 | 1110 | -580.6 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.70 | - |
| 17863 | 83.6 | 10.0 | 698 | 17868 | done | 0.95 | - | - | 2988 | - | 1.75 | 0.047 | 2159 | 599.4 | 261.0 | - | - | 1639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.73 | - |
| 18176 | 59.2 | 6.9 | 714 | 18222 | roll | 1.04 | 0.12 | 0.135 | 3043 | 458.3 | 1.88 | 0.070 | 1107 | -559.6 | 298.1 | 39.25 | 1.225 | 1491 | -3.8 | 0.035 | - | - | - | - | - | - | 14.69 | 14.50 | 13.73 |
| 18300 | 46.7 | 11.1 | 721 | 18305 | done | 1.04 | - | - | 3043 | - | 1.77 | 0.047 | 2159 | 594.4 | 298.1 | - | - | 1488 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | - |
| 18613 | 16.0 | 7.2 | 752 | 18635 | roll | 1.12 | - | - | 3043 | - | 1.88 | 0.067 | 3200 | 553.7 | 331.1 | 16.75 | 0.162 | 1349 | -8.3 | 0.158 | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | 14.46 |
| 18797 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 18797 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 18820 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 18820 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 2.47 | - | - | - | - | -7.86 | 8.40 | 0.058 | 130 | -346.8 | 1.77 | 0.049 | 2201 | -564.4 | 550.21 | 108.03 | 0.107 | 464 | -8.2 | 0.019 | - | - | - | - | - | - | |||