OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 306 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 61.59 of 149.50 AH used of 24V (58.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.58 of 98.60 AH used of 10V (56.82% remains)
• Surface angle -57.5 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -14.2 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 539.91, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 92 VBD -0.54 - - 57 - - - 1927 - -175.2 -70.90 - 1954 - - - - - - - - - - -
96 3.5 -4.7 12 139 roll -0.54 7.97 0.241 1971 240.2 2.05 0.047 3282 661.0 -175.2 -26.98 - 3125 -43.4 - - - - - - - 25.06 26.11 26.55
193 22.1 -23.7 29 202 done -0.48 0.12 0.163 2003 266.7 1.92 0.021 1912 -713.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 25.89 26.27 -
510 101.3 -25.5 51 515 roll -0.42 - - 2003 - 1.98 0.028 534 -696.0 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.29 -
597 117.7 -19.4 55 603 done -0.37 0.15 0.146 2037 226.7 1.95 0.021 1925 713.3 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 25.99 26.37 -
917 167.6 -14.0 71 922 roll -0.36 - - 2037 - 1.98 0.029 541 -699.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.30 -
934 167.6 -14.0 71 942 done -0.34 - - 2034 - 1.98 0.021 1951 712.1 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.39 -
1242 212.7 -13.1 87 1248 roll -0.34 - - 2034 - 2.05 0.028 535 -690.7 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.32 -
1361 224.6 -11.1 92 1368 done -0.34 - - 2034 - 1.95 0.021 1924 712.3 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.41 -
1666 253.9 -9.0 108 1671 roll -0.34 - - 2034 - 1.98 0.028 545 -696.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.33 -
1688 256.1 -8.9 109 1694 done -0.34 - - 2034 - 1.95 0.021 1923 706.7 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.39 -
2011 289.3 -11.0 125 2016 roll -0.34 - - 2034 - 2.00 0.028 539 -692.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.33 -
2094 298.0 -10.6 129 2099 done -0.34 - - 2034 - 1.98 0.021 1925 700.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.40 -
2417 328.2 -8.9 145 2422 roll -0.34 - - 2034 - 1.98 0.028 546 -696.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.33 -
2454 330.2 -8.7 146 2461 done -0.34 - - 2034 - 1.98 0.021 1938 703.0 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.39 -
2760 355.0 -7.2 162 2761 done -0.34 - - 2034 - - - 1939 - -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - - -
3062 379.7 -8.5 177 3067 roll -0.35 - - 2034 - 2.03 0.028 548 -685.2 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.32 -
3106 383.6 -8.5 179 3111 done -0.37 - - 2034 - 2.00 0.021 1932 692.0 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.40 -
3430 406.5 -6.7 195 3431 done -0.38 - - 2034 - - - 1932 - -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - - -
3732 425.4 -5.7 210 3733 done -0.39 - - 2034 - - - 1932 - -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - - -
4032 441.4 -5.6 225 4033 done -0.41 - - 2034 - - - 1932 - -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - - -
4331 461.1 -6.8 240 4337 roll -0.43 - - 2034 - 2.05 0.041 537 -680.5 -175.2 -0.08 - 3144 -350.0 - - - - - - - - 26.28 25.45
4390 464.6 -7.3 242 4397 done -0.44 - - 2034 - 2.00 0.021 1928 695.5 -175.2 - - 3144 - - - - - - - - - 26.40 -
4695 490.4 -8.6 258 4700 roll -0.46 - - 2034 - 2.05 0.030 539 -677.6 -175.2 - - 3143 - - - - - - - - - 26.29 -
4722 492.5 -8.9 259 4728 done -0.48 - - 2034 - 1.98 0.021 1928 701.5 -175.2 - - 3143 - - - - - - - - - 26.39 -
5041 521.9 -8.8 275 5047 roll -0.50 0.12 0.099 1971 -525.0 2.00 0.028 549 -689.5 -175.2 - - 3142 - - - - - - - - 26.43 26.29 -
5069 524.5 -9.2 276 5075 done -0.52 0.12 0.154 1992 175.0 1.95 0.021 1923 704.6 -175.2 - - 3142 - - - - - - - - 26.04 26.38 -
5388 555.2 -8.2 292 5394 roll -0.52 - - 1992 - 2.00 0.031 550 -686.5 -175.2 - - 3139 - - - - - - - - - 26.28 -
5416 557.1 -8.1 293 5422 done -0.52 - - 1985 - 1.98 0.021 1936 700.0 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - - 26.37 -
5735 582.6 -8.1 309 5740 roll -0.52 - - 1985 - 2.03 0.030 548 -683.7 -175.2 - - 3140 - - - - - - - - - 26.28 -
5792 586.7 -8.7 311 5798 done -0.52 - - 1976 - 1.95 0.022 1926 706.7 -175.2 - - 3138 - - - - - - - - - 26.36 -
6100 617.5 -9.4 324 6101 done -0.52 - - 1976 - - - 1928 - -175.2 - - 3137 - - - - - - - - - - -
6399 644.4 -8.5 334 6404 roll -0.52 - - 1976 - 2.03 0.031 543 -682.3 -175.2 - - 3134 - - - - - - - - - 26.26 -
6442 647.5 -8.5 335 6447 done -0.52 - - 1967 - 2.00 0.023 1933 695.0 -175.2 - - 3134 - - - - - - - - - 26.35 -
6765 677.7 -9.4 346 6766 done -0.52 - - 1967 - - - 1935 - -175.2 - - 3132 - - - - - - - - - - -
7066 707.9 -10.4 356 7071 roll -0.52 - - 1967 - 2.03 0.031 553 -680.8 -175.2 - - 3130 - - - - - - - - - 26.24 -
7109 711.6 -10.5 357 7115 done -0.52 0.12 0.151 1994 225.0 1.95 0.023 1925 703.6 -175.2 - - 3130 - - - - - - - - 26.01 26.34 -
7434 739.6 -8.1 368 7439 roll -0.52 - - 1986 - 2.05 0.037 3321 681.0 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.17 -
7471 742.4 -8.0 369 7477 done -0.52 - - 1986 - 1.95 0.022 1938 -709.2 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.39 -
7801 768.4 -7.6 380 7807 roll -0.52 - - 1986 - 2.05 0.032 532 -685.9 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.22 -
7965 781.3 -8.3 385 7971 done -0.52 - - 1980 - 2.03 0.024 1931 689.2 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.32 -
8291 807.1 -7.7 396 8296 roll -0.52 - - 1968 - 2.05 0.036 3308 671.7 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.15 -
8325 809.9 -7.8 397 8331 done -0.52 - - 1967 - 2.00 0.021 1929 -689.5 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.39 -
8661 839.6 -9.1 408 8666 roll -0.52 - - 1967 - 2.03 0.031 541 -683.7 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.20 -
8759 848.9 -9.6 411 8765 done -0.52 0.12 0.151 1993 216.7 2.00 0.023 1932 695.5 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - 25.98 26.32 -
9090 875.1 -7.8 422 9091 done -0.53 - - 1993 - - - 1932 - -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - - -
9390 898.7 -8.0 432 9396 roll -0.54 - - 1994 - 2.05 0.031 540 -679.0 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.19 -
9438 901.9 -8.2 433 9444 done -0.55 - - 1988 - 2.03 0.023 1931 685.2 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.31 -
9757 930.1 -8.6 444 9758 done -0.55 - - 1988 - - - 1929 - -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - - -
10057 955.3 -8.3 454 10062 roll -0.55 - - 1988 - 2.05 0.031 538 -678.5 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.17 -
10085 955.3 -8.3 454 10091 done -0.55 - - 1980 - 2.00 0.023 1925 693.5 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.29 -
10391 983.2 -8.4 465 10397 roll -0.55 - - 1980 - 2.05 0.032 537 -677.1 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.16 -
10414 983.2 -8.4 465 10420 done -0.55 - - 1972 - 2.00 0.023 1922 692.5 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.29 -
10485 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10486 begin apogee
10492 991.8 -8.8 468 10652 done -0.17 0.40 0.117 2106 335.0 - - 1922 - - 151.80 1.408 2409 -4.7 0.366 - - - - - - 25.66 - 22.38
10654 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10654 begin climb
10656 998.2 - 473 10826 roll 0.54 0.68 0.086 2333 333.8 2.35 0.032 521 -596.2 175.2 161.55 1.361 1693 -4.4 0.362 - - - - - - 24.25 23.65 21.95
10863 991.7 5.5 480 10957 done 0.58 - - 2333 - 2.12 0.021 1896 648.6 267.7 84.90 1.335 1316 -4.4 0.368 - - - - - - - 24.58 22.03
11277 960.4 7.7 494 11306 roll 0.61 - - 2333 - 2.15 0.035 3294 650.2 290.9 20.77 1.284 1222 -4.5 0.377 - - - - - - - 25.57 23.79
11385 952.1 8.8 497 11390 done 0.63 - - 2333 - 2.05 0.024 1894 -682.9 290.9 - - 1219 - - - - - - - - - 26.03 -
11705 924.0 8.4 508 11707 done 0.66 0.12 0.107 2383 416.7 - - 1893 - 292.8 - - 1217 - - - - - - - - 26.28 - -
12004 890.8 11.3 518 12006 done 0.66 - - 2382 - - - 1893 - 292.8 - - 1217 - - - - - - - - - - -
12303 859.1 10.5 528 12308 roll 0.66 - - 2382 - 2.10 0.034 3289 664.8 292.8 - - 1217 - - - - - - - - - 26.22 -
12355 855.4 10.6 529 12360 done 0.66 - - 2386 - 2.03 0.024 1890 -689.2 292.8 - - 1216 - - - - - - - - - 26.34 -
12669 820.5 10.4 540 12670 done 0.66 - - 2387 - - - 1890 - 292.8 - - 1218 - - - - - - - - - - -
12968 788.9 10.6 550 12973 roll 0.66 - - 2386 - 2.12 0.034 3290 660.4 292.8 - - 1215 - - - - - - - - - 26.20 -
13021 785.2 10.7 551 13026 done 0.66 - - 2386 - 2.03 0.024 1895 -687.2 292.8 - - 1215 - - - - - - - - - 26.34 -
13335 748.7 11.2 562 13340 roll 0.66 - - 2387 - 2.05 0.034 506 -677.6 292.8 - - 1215 - - - - - - - - - 26.20 -
13401 741.5 11.4 564 13407 done 0.66 - - 2386 - 2.03 0.021 1918 695.6 292.8 - - 1215 - - - - - - - - - 26.34 -
13732 703.4 11.1 575 13737 roll 0.66 - - 2386 - 2.03 0.035 3282 671.9 292.8 - - 1214 - - - - - - - - - 26.17 -
13835 692.6 11.2 578 13840 done 0.66 - - 2387 - 2.00 0.024 1899 -691.5 292.8 - - 1214 - - - - - - - - - 26.33 -
14160 662.5 8.6 589 14165 roll 0.66 - - 2387 - 2.08 0.035 504 -670.7 292.8 - - 1214 - - - - - - - - - 26.17 -
14202 659.7 8.3 590 14214 done 0.66 - - 2387 - 1.98 0.021 1893 701.5 297.9 6.45 0.993 1194 -3.1 0.230 - - - - - - - 26.35 23.87
14529 633.5 8.0 601 14551 roll 0.66 - - 2387 - 2.15 0.035 3283 646.5 312.9 15.10 1.133 1133 -4.0 0.252 - - - - - - - 25.88 23.82
14603 627.9 8.5 603 14609 done 0.66 - - 2387 - 2.03 0.024 1892 -685.2 312.9 - - 1130 - - - - - - - - - 26.07 -
14926 598.0 9.0 614 14931 roll 0.67 - - 2387 - 2.05 0.034 512 -673.2 312.9 - - 1129 - - - - - - - - - 26.14 -
14989 592.1 8.9 617 14994 done 0.69 - - 2386 - 2.00 0.021 1904 696.0 312.9 - - 1129 - - - - - - - - - 26.32 -
15313 560.6 10.4 633 15319 roll 0.70 - - 2386 - 2.05 0.034 3285 673.7 312.9 - - 1128 - - - - - - - - - 26.15 -
15401 551.2 11.1 637 15407 done 0.71 - - 2387 - 2.03 0.024 1887 -688.7 312.9 - - 1128 - - - - - - - - - 26.30 -
15720 519.9 9.4 653 15725 roll 0.72 - - 2387 - 2.05 0.034 507 -673.2 312.9 - - 1128 - - - - - - - - - 26.16 -
15767 515.7 9.5 655 15773 done 0.73 - - 2387 - 2.03 0.021 1913 692.6 312.9 - - 1128 - - - - - - - - - 26.35 -
16086 485.8 9.0 671 16092 roll 0.75 - - 2387 - 2.03 0.034 3290 678.3 312.9 - - 1128 - - - - - - - - - 26.13 -
16165 479.6 9.5 674 16172 done 0.76 - - 2387 - 2.03 0.024 1889 -690.1 312.9 - - 1127 - - - - - - - - - 26.30 -
16471 452.1 8.4 690 16476 roll 0.78 - - 2387 - 2.05 0.034 503 -676.1 315.1 - - 1127 - - - - - - - - - 26.15 -
16498 450.1 8.5 691 16503 done 0.79 - - 2386 - 2.00 0.020 1899 698.0 315.1 - - 1128 - - - - - - - - - 26.36 -
16816 420.6 9.8 707 16823 roll 0.81 0.10 0.116 2432 460.0 2.05 0.032 3280 673.7 315.1 - - 1127 - - - - - - - - 26.42 26.13 -
16912 409.5 13.2 711 16917 done 0.81 - - 2439 - 1.98 0.023 1894 -700.0 315.1 - - 1128 - - - - - - - - - 26.31 -
17225 366.2 14.0 727 17230 roll 0.81 - - 2438 - 2.08 0.033 3291 671.6 315.1 - - 1128 - - - - - - - - - 26.13 -
17262 362.9 14.2 728 17269 done 0.81 - - 2447 - 1.98 0.023 1899 -703.0 315.1 - - 1128 - - - - - - - - - 26.31 -
17568 322.5 12.0 744 17573 roll 0.81 - - 2447 - 2.10 0.032 3289 661.9 315.1 - - 1128 - - - - - - - - - 26.13 -
17640 314.4 12.8 747 17647 done 0.81 0.12 0.165 2421 -216.7 2.00 0.023 1889 -700.0 315.1 - - 1128 - - - - - - - - 25.89 26.30 -
17955 281.0 8.8 763 17960 roll 0.81 - - 2426 - 2.03 0.032 506 -681.3 315.1 - - 1128 - - - - - - - - - 26.14 -
18052 273.8 8.7 767 18060 done 0.81 - - 2426 - 1.98 0.020 1901 704.5 315.1 - - 1129 - - - - - - - - - 26.34 -
18358 244.8 9.6 783 18364 roll 0.81 - - 2426 - 2.05 0.032 3293 679.0 315.1 - - 1129 - - - - - - - - - 26.13 -
18451 235.3 11.4 787 18457 done 0.81 - - 2426 - 2.00 0.023 1899 -697.0 315.1 - - 1129 - - - - - - - - - 26.30 -
18765 199.6 10.6 803 18770 roll 0.81 - - 2426 - 2.05 0.032 505 -680.0 315.1 - - 1130 - - - - - - - - - 26.15 -
18832 193.5 9.6 806 18839 done 0.82 - - 2426 - 2.00 0.020 1914 704.5 315.1 - - 1131 - - - - - - - - - 26.34 -
19153 167.7 6.8 822 19205 roll 0.85 - - 2426 - 2.12 0.030 514 -660.4 366.6 46.55 0.788 915 -4.6 0.110 - - - - - - - 25.62 24.03
19228 163.7 6.5 825 19284 done 0.89 - - 2426 - 2.00 0.018 1907 696.5 426.4 50.47 0.776 670 -4.9 0.114 - - - - - - - 25.88 23.94
19597 135.6 7.7 844 19626 roll 0.93 0.10 0.109 2477 510.0 2.10 0.031 3275 651.4 451.4 21.15 0.731 568 -4.8 0.100 - - - - - - 26.29 25.86 24.39
19675 128.7 10.3 847 19682 done 0.96 - - 2482 - 1.98 0.022 1896 -696.5 451.4 - - 567 - - - - - - - - - 26.06 -
19980 91.4 10.8 863 19985 roll 0.97 - - 2482 - 2.03 0.031 512 -681.8 451.4 - - 566 - - - - - - - - - 26.17 -
20037 87.1 10.1 865 20045 done 0.99 - - 2482 - 1.95 0.018 1904 713.8 451.4 - - 566 - - - - - - - - - 26.35 -
20344 61.5 7.3 881 20383 roll 1.03 - - 2482 - 2.10 0.031 3278 654.3 486.6 29.20 0.671 424 -4.9 0.050 - - - - - - - 25.89 24.50
20408 56.3 7.6 884 20437 done 1.07 - - 2482 - 2.00 0.021 1891 -693.5 512.1 21.62 0.653 320 -4.8 0.046 - - - - - - - 26.05 24.41
20743 31.3 5.7 912 20770 roll 1.14 0.12 0.092 2557 625.0 2.05 0.030 508 -674.6 596.6 21.15 0.629 209 -5.2 0.029 - - - - - - 26.32 25.96 24.62
20848 20.6 11.8 926 20855 done 1.14 0.12 0.142 2523 -283.3 1.98 0.018 1916 711.1 596.6 - - 208 - - - - - - - - 25.89 26.21 -
21008 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21008 begin surface coast
21024 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21024 begin surface
SM 1.89 - - - - -6.46 6.30 0.041 59 -391.1 - - 1927 - 539.91 - - 208 - - - - - - - -