OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 305 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 60.06 of 150.00 AH used of 24V (59.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.82 of 100.00 AH used of 10V (70.19% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 2.54 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 501.64, SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 75 VBD -0.48 - - 129 - - - 2615 - -170.3 -51.72 - 2028 - - - - - - - - - - -
79 3.2 -2.2 9 151 roll -0.48 11.20 0.233 2887 246.3 1.85 0.083 3692 582.2 -170.3 -54.42 - 3464 -26.4 - - - - - - - 25.32 25.94 26.55
207 15.7 -14.8 31 214 done -0.46 - - 2887 - 1.58 0.024 2598 -692.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.29 -
398 49.1 -17.8 55 403 roll -0.43 - - 2887 - 2.05 0.028 1186 -688.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.32 -
442 56.4 -16.5 58 447 done -0.40 0.12 0.160 2922 291.7 2.17 0.042 2606 654.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.00 26.18 -
648 74.8 -7.8 68 654 roll -0.41 - - 2922 - 1.70 0.058 3696 641.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.19 -
673 77.1 -8.3 69 679 done -0.42 - - 2922 - 1.62 0.028 2558 -702.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.42 -
880 94.2 -7.2 79 885 roll -0.46 - - 2922 - 1.83 0.057 3700 624.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.24 -
915 95.9 -6.8 80 921 done -0.50 0.12 0.090 2847 -625.0 1.55 0.024 2589 -716.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.37 26.51 -
1111 113.6 -9.7 90 1116 roll -0.48 0.12 0.148 2891 366.7 1.98 0.027 1220 -691.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.32 26.44 -
1201 119.8 -7.2 94 1206 done -0.48 - - 2891 - 2.12 0.041 2602 651.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.29 -
1399 135.5 -8.9 104 1405 roll -0.49 - - 2891 - 1.70 0.055 3704 648.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.26 -
1427 137.9 -9.4 105 1433 done -0.50 - - 2891 - 1.55 0.022 2578 -726.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.51 -
1628 157.6 -9.3 115 1635 roll -0.51 - - 2891 - 1.92 0.028 1241 -696.4 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.46 -
1713 165.6 -9.3 119 1719 done -0.53 - - 2891 - 2.10 0.041 2612 652.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.30 -
1921 180.5 -6.7 129 1926 roll -0.54 - - 2891 - 1.70 0.055 3700 640.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.27 -
1948 182.6 -7.0 130 1953 done -0.55 - - 2891 - 1.52 0.023 2609 -717.8 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.53 -
2149 197.9 -7.3 140 2154 roll -0.59 - - 2891 - 1.73 0.052 3697 628.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.29 -
2222 202.7 -7.4 143 2229 done -0.62 0.08 0.055 2819 -900.0 1.58 0.024 2566 -715.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.40 26.53 -
2419 223.0 -10.1 153 2425 roll -0.60 0.12 0.150 2863 366.7 1.90 0.026 1246 -694.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.34 26.46 -
2519 229.8 -7.8 157 2526 done -0.60 - - 2863 - 2.08 0.041 2608 654.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.30 -
2703 244.8 -8.3 167 2709 roll -0.60 - - 2863 - 2.00 0.030 1244 -682.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.46 -
2756 248.8 -8.7 169 2761 done -0.60 - - 2863 - 2.10 0.042 2609 650.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.31 -
2951 266.2 -8.3 179 2956 roll -0.60 - - 2863 - 2.00 0.028 1244 -682.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.46 -
2983 268.3 -8.3 180 2988 done -0.61 - - 2863 - 2.08 0.042 2609 656.2 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.31 -
3297 289.9 -6.6 196 3299 done -0.62 - - 2863 - - - 2609 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
3598 313.4 -8.2 211 3603 roll -0.62 - - 2863 - 2.00 0.030 1249 -680.0 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.27 -
3686 320.8 -8.7 215 3692 done -0.64 - - 2866 - 2.08 0.041 2610 654.3 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.30 -
4006 345.9 -7.3 231 4011 roll -0.64 - - 2863 - 2.00 0.027 1244 -683.0 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.46 -
4085 350.9 -7.9 234 4091 done -0.66 - - 2863 - 2.08 0.041 2607 655.3 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.30 -
4390 375.3 -7.8 250 4391 done -0.67 - - 2863 - - - 2607 - -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
4692 396.9 -6.7 265 4698 roll -0.68 - - 2863 - 2.00 0.027 1243 -682.0 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.46 -
4746 400.1 -6.6 267 4752 done -0.69 0.12 0.090 2790 -608.3 2.08 0.041 2603 653.8 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.30 26.29 -
5060 432.1 -10.5 283 5062 done -0.67 0.15 0.150 2834 293.3 - - 2603 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - 26.28 - -
5362 454.7 -7.0 298 5367 roll -0.67 - - 2834 - 2.00 0.026 1236 -683.5 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.45 -
5400 456.4 -6.9 299 5407 done -0.67 - - 2834 - 2.10 0.041 2611 654.8 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.28 -
5707 478.2 -6.8 315 5712 roll -0.67 - - 2834 - 1.98 0.026 1246 -689.4 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.45 -
5760 481.4 -7.0 317 5765 done -0.67 - - 2835 - 2.08 0.041 2603 652.4 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.27 -
6074 504.7 -7.6 333 6080 roll -0.67 - - 2834 - 1.98 0.026 1240 -688.4 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.45 -
6102 506.6 -7.7 334 6108 done -0.67 - - 2834 - 2.10 0.041 2612 653.3 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.27 -
6421 535.2 -9.7 350 6422 done -0.67 - - 2834 - - - 2612 - -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
6723 564.5 -9.6 365 6728 roll -0.67 - - 2834 - 2.00 0.026 1248 -682.0 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.45 -
6755 566.8 -9.4 366 6761 done -0.67 - - 2834 - 2.08 0.041 2602 651.0 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.26 -
7070 594.0 -8.0 382 7075 roll -0.67 - - 2834 - 2.00 0.026 1239 -681.5 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.44 -
7117 597.4 -7.8 384 7122 done -0.67 - - 2834 - 2.10 0.041 2610 652.9 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.25 -
7426 619.6 -6.8 395 7431 roll -0.67 - - 2834 - 2.00 0.026 1245 -682.5 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.44 -
7483 622.0 -6.8 396 7490 done -0.67 - - 2835 - 2.10 0.041 2601 645.7 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.25 -
7790 646.2 -7.6 407 7792 done -0.67 - - 2834 - - - 2601 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
8089 670.4 -8.1 417 8094 roll -0.68 - - 2834 - 2.00 0.026 1240 -680.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.43 -
8132 673.2 -8.2 418 8137 done -0.68 - - 2835 - 2.12 0.041 2609 645.8 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.23 -
8457 701.5 -8.7 429 8463 roll -0.69 - - 2834 - 2.00 0.026 1248 -680.5 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.42 -
8505 704.6 -8.9 430 8510 done -0.69 - - 2833 - 2.08 0.041 2600 650.0 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.22 -
8826 734.3 -8.7 441 8831 roll -0.70 - - 2834 - 2.00 0.026 1235 -682.5 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.42 -
8860 737.3 -8.6 442 8865 done -0.71 - - 2834 - 2.12 0.041 2609 648.1 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.21 -
9196 763.6 -7.6 453 9202 roll -0.71 - - 2834 - 2.00 0.026 1248 -680.5 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.41 -
9255 766.4 -7.6 454 9262 done -0.72 - - 2834 - 2.10 0.042 2611 649.0 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
9563 790.3 -7.2 465 9568 roll -0.73 - - 2834 - 2.03 0.026 1239 -675.9 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.41 -
9597 793.1 -7.3 466 9603 done -0.73 - - 2834 - 2.12 0.041 2613 648.1 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.20 -
9933 818.8 -7.7 477 9939 roll -0.74 - - 2834 - 2.03 0.026 1241 -675.9 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.40 -
9968 821.4 -7.5 478 9973 done -0.75 - - 2834 - 2.10 0.042 2599 646.7 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.18 -
10303 843.3 -6.2 489 10309 roll -0.76 - - 2834 - 1.98 0.027 1247 -682.8 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.39 -
10362 845.4 -6.2 490 10369 done -0.77 - - 2834 - 2.10 0.042 2607 647.6 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.16 -
10670 864.1 -5.4 501 10676 roll -0.78 0.10 0.102 2779 -550.0 2.03 0.024 1239 -673.9 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - 26.59 26.39 -
10750 869.2 -6.5 503 10756 done -0.78 - - 2778 - 2.12 0.042 2600 642.0 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.15 -
11071 898.5 -8.9 514 11073 done -0.75 - - 2781 - - - 2601 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
11370 926.6 -9.8 524 11376 roll -0.73 0.12 0.171 2820 325.0 2.03 0.024 1239 -670.9 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.22 26.38 -
11413 929.7 -9.6 525 11419 done -0.72 - - 2820 - 2.15 0.043 2612 638.6 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.13 -
11739 958.2 -9.2 536 11745 roll -0.72 - - 2820 - 2.03 0.027 1246 -672.9 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.37 -
11797 961.7 -9.3 537 11804 done -0.72 - - 2820 - 2.12 0.043 2603 640.1 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.12 -
12100 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12100 begin apogee
12107 992.5 -9.1 548 12263 done -0.15 0.50 0.103 2997 354.0 - - 2145 - - 145.60 1.495 2768 -4.5 0.331 - - - - - - 25.84 - 22.89
12265 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12266 begin climb
12268 999.6 - 553 12441 roll 0.48 0.57 0.050 3226 401.8 2.33 0.034 795 -579.4 170.3 162.35 1.452 2072 -4.3 0.326 - - - - - - 24.58 23.68 22.21
12459 991.8 7.3 559 12489 done 0.44 0.12 0.144 3195 -258.3 2.25 0.037 2128 592.4 194.0 23.17 1.353 1977 -4.1 0.332 - - - - - - 24.03 24.16 22.42
12802 949.5 11.7 571 12807 roll 0.42 - - 3195 - 2.28 0.051 3536 617.5 194.0 - - 1967 - - - - - - - - - 25.84 -
12875 941.0 12.6 573 12881 done 0.40 - - 3200 - 2.05 0.028 2170 -666.3 194.0 - - 1967 - - - - - - - - - 26.11 -
13201 898.0 13.0 584 13207 roll 0.38 - - 3202 - 2.20 0.034 717 -660.5 194.0 - - 1965 - - - - - - - - - 26.22 -
13274 889.9 12.6 586 13281 done 0.36 0.12 0.143 3166 -300.0 2.17 0.037 2128 650.2 194.0 - - 1963 - - - - - - - - 26.03 26.20 -
13601 857.1 9.6 597 13606 roll 0.36 - - 3166 - 2.22 0.050 3532 632.4 194.0 - - 1963 - - - - - - - - - 26.17 -
13749 843.3 11.0 601 13756 done 0.35 - - 3172 - 2.10 0.028 2112 -676.2 194.0 - - 1963 - - - - - - - - - 26.41 -
14056 810.5 9.6 612 14061 roll 0.35 - - 3172 - 2.08 0.035 719 -669.7 194.0 - - 1962 - - - - - - - - - 26.31 -
14089 807.3 9.6 613 14095 done 0.35 - - 3172 - 2.15 0.036 2131 656.7 194.0 - - 1961 - - - - - - - - - 26.27 -
14426 776.3 9.3 624 14432 roll 0.35 - - 3172 - 2.22 0.050 3536 632.9 194.0 - - 1961 - - - - - - - - - 26.17 -
14499 769.4 9.9 626 14505 done 0.34 - - 3175 - 2.10 0.028 2118 -675.2 194.0 - - 1962 - - - - - - - - - 26.43 -
14825 737.5 9.5 637 14826 done 0.33 - - 3175 - - - 2118 - 194.0 - - 1961 - - - - - - - - - - -
15123 709.6 9.2 647 15128 roll 0.33 - - 3175 - 2.10 0.034 721 -665.2 194.0 - - 1961 - - - - - - - - - 26.30 -
15151 709.6 9.2 647 15158 done 0.32 - - 3175 - 2.12 0.036 2126 662.7 194.0 - - 1960 - - - - - - - - - 26.26 -
15456 680.3 8.6 658 15461 roll 0.32 - - 3175 - 2.22 0.051 3539 636.5 194.0 - - 1960 - - - - - - - - - 26.13 -
15540 674.1 9.2 660 15546 done 0.31 - - 3175 - 2.10 0.028 2119 -676.2 194.0 - - 1961 - - - - - - - - - 26.41 -
15854 646.6 7.8 671 15868 roll 0.32 - - 3175 - 2.12 0.035 729 -655.7 202.5 6.47 1.029 1942 -2.9 0.204 - - - - - - - 26.22 24.03
15895 644.2 7.6 672 15916 done 0.32 - - 3175 - 2.12 0.036 2128 659.9 217.5 15.73 1.200 1882 -3.8 0.226 - - - - - - - 26.17 24.23
16218 621.9 6.6 683 16269 roll 0.34 - - 3177 - 2.33 0.050 3531 602.1 264.9 43.08 1.242 1689 -4.5 0.248 - - - - - - - 25.41 24.00
16357 613.0 7.3 687 16386 done 0.35 - - 3175 - 2.12 0.027 2116 -667.5 288.6 22.15 1.187 1592 -4.4 0.250 - - - - - - - 25.94 24.04
16690 590.5 6.5 701 16738 roll 0.38 - - 3175 - 2.15 0.033 724 -647.4 337.4 42.97 1.209 1393 -4.6 0.250 - - - - - - - 25.41 24.03
16783 585.0 6.6 705 16831 done 0.42 - - 3175 - 2.20 0.034 2133 640.5 382.4 40.00 1.188 1209 -4.6 0.250 - - - - - - - 25.70 23.84
17133 549.9 11.4 723 17138 roll 0.51 0.12 0.126 3224 408.3 2.22 0.048 3530 629.3 382.4 - - 1205 - - - - - - - - 26.08 26.00 -
17241 538.7 10.4 728 17247 done 0.59 - - 3224 - 2.10 0.026 2110 -676.2 382.4 - - 1204 - - - - - - - - - 26.27 -
17561 511.6 7.5 744 17586 roll 0.64 - - 3224 - 2.33 0.047 3526 607.7 400.4 16.45 1.112 1136 -4.1 0.210 - - - - - - - 25.96 24.49
17818 491.3 9.0 756 17823 done 0.73 0.17 0.082 3297 429.4 2.08 0.026 2121 -675.5 400.4 - - 1133 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
18132 460.3 10.1 772 18138 roll 0.75 - - 3297 - 2.05 0.035 736 -675.6 400.4 - - 1133 - - - - - - - - - 26.27 -
18161 457.7 10.4 773 18166 done 0.77 - - 3297 - 2.12 0.034 2127 656.1 400.4 - - 1133 - - - - - - - - - 26.23 -
18479 398.5 19.2 789 18484 roll 0.74 - - 3297 - 2.22 0.050 3536 634.7 400.4 - - 1133 - - - - - - - - - 26.17 -
18557 385.8 19.9 792 18564 done 0.70 - - 3304 - 2.12 0.027 2120 -667.9 400.4 - - 1133 - - - - - - - - - 26.40 -
18863 324.4 18.2 808 18868 roll 0.67 0.12 0.167 3270 -283.3 2.10 0.033 722 -665.7 400.4 - - 1133 - - - - - - - - 26.21 26.30 -
18958 313.3 13.0 812 18964 done 0.66 - - 3270 - 2.12 0.034 2132 665.1 400.4 - - 1132 - - - - - - - - - 26.27 -
19273 269.8 13.8 828 19278 roll 0.64 - - 3270 - 2.20 0.050 3531 635.9 400.4 - - 1132 - - - - - - - - - 26.17 -
19306 266.3 13.9 829 19311 done 0.63 - - 3272 - 2.10 0.027 2107 -678.1 400.4 - - 1132 - - - - - - - - - 26.42 -
19620 216.8 15.1 845 19626 roll 0.62 - - 3272 - 2.28 0.047 3538 627.6 400.4 - - 1133 - - - - - - - - - 26.16 -
19653 213.0 15.0 846 19659 done 0.61 0.12 0.150 3240 -266.7 2.10 0.027 2116 -677.1 400.4 - - 1133 - - - - - - - - 26.12 26.43 -
19850 194.3 7.7 856 19870 roll 0.63 - - 3240 - 2.12 0.035 726 -655.7 411.0 10.23 0.856 1093 -3.9 0.098 - - - - - - - 26.25 24.53
19897 191.0 7.3 858 19926 done 0.66 - - 3240 - 2.12 0.033 2127 660.8 435.5 22.58 0.909 992 -4.5 0.104 - - - - - - - 26.20 24.56
20115 172.7 9.2 869 20120 roll 0.68 - - 3240 - 2.20 0.046 3525 635.5 435.5 - - 990 - - - - - - - - - 26.01 -
20153 170.5 9.3 870 20160 done 0.71 0.12 0.089 3313 608.3 2.10 0.026 2110 -673.8 435.5 - - 990 - - - - - - - - 26.13 26.23 -
20341 140.9 15.4 880 20347 roll 0.69 0.12 0.143 3272 -341.7 2.08 0.033 716 -670.2 435.5 - - 990 - - - - - - - - 26.17 26.20 -
20379 137.4 14.5 881 20386 done 0.67 - - 3272 - 2.15 0.033 2130 657.7 435.5 - - 990 - - - - - - - - - 26.19 -
20566 119.0 9.1 891 20572 roll 0.69 - - 3271 - 2.17 0.047 3534 647.0 435.5 - - 990 - - - - - - - - - 26.14 -
20631 112.1 10.3 894 20637 done 0.70 - - 3272 - 2.08 0.026 2114 -682.7 435.5 - - 990 - - - - - - - - - 26.39 -
20839 96.0 6.6 904 20884 roll 0.75 - - 3272 - 2.12 0.034 729 -653.3 480.6 39.33 0.838 809 -4.6 0.058 - - - - - - - 25.82 24.60
20923 89.8 7.4 908 20948 done 0.78 - - 3272 - 2.12 0.030 2127 659.4 500.7 19.08 0.793 728 -4.2 0.053 - - - - - - - 25.91 24.46
21141 69.5 9.4 919 21147 roll 0.86 0.12 0.116 3325 441.7 2.20 0.048 3529 637.3 500.7 - - 724 - - - - - - - - 26.10 25.97 -
21266 55.7 11.1 925 21271 done 0.94 - - 3325 - 2.10 0.024 2085 -687.6 500.7 - - 724 - - - - - - - - - 26.28 -
21460 32.3 12.9 941 21466 roll 1.03 0.12 0.109 3383 483.3 2.28 0.044 3521 629.8 500.7 - - 724 - - - - - - - - 26.33 26.13 -
21495 28.5 11.6 944 21501 done 1.11 - - 3384 - 2.03 0.024 2130 -685.2 500.7 - - 724 - - - - - - - - - 26.36 -
21687 9.5 13.7 977 21694 roll 1.10 - - 3391 - 2.08 0.031 723 -676.4 500.7 - - 724 - - - - - - - - - 26.31 -
21739 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21739 begin surface coast
21768 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21768 begin surface
SM 2.54 - - - - -9.05 8.40 0.043 138 -387.3 2.92 0.036 2596 641.4 501.64 - - 723 - - - - - - - -