NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 304 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 81.89 of 350.00 AH used of 24V (76.60% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0
• Surface angle -77.2 deg, depth 0.92 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 64 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 107 done -0.39 - - 83 - - - 1882 - -107.1 -71.55 - 3379 - - - - - - - - 14.44 12.88 14.43
114 2.8 -6.0 2 135 done -0.39 13.95 0.360 3254 227.3 - - 1882 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.91 14.21 14.12
333 55.8 -14.1 14 336 done -0.39 - - 3257 - - - 1880 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.49 14.53 14.50
511 78.5 -12.4 20 514 done -0.39 - - 3256 - - - 1883 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
692 98.3 -10.8 26 699 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.102 3320 548.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.56 14.16 14.57
764 106.6 -10.4 39 772 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.090 1888 -555.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.32 14.20 14.37
979 127.7 -9.7 50 987 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.101 3323 547.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.16 14.59
1018 131.5 -9.2 56 1025 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.087 1900 -551.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.32 14.20 14.35
1237 151.9 -9.2 68 1245 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.103 479 -550.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.58 14.12 14.60
1277 155.7 -9.8 74 1284 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.090 1908 560.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.40
1497 174.9 -8.6 86 1500 done -0.39 - - 3257 - - - 1909 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
1675 190.3 -8.7 92 1683 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.103 3321 547.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.19 14.64
1708 193.2 -8.4 97 1718 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.092 1902 -550.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.37 14.24 14.40
1895 210.5 -9.7 104 1898 done -0.39 - - 3257 - - - 1897 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
2075 227.2 -9.1 110 2078 done -0.39 - - 3253 - - - 1897 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.63 14.63
2254 243.0 -8.8 116 2262 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.106 489 -552.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.63
2297 247.3 -10.3 123 2305 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.090 1900 557.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.36
2511 266.3 -8.9 131 2514 done -0.39 - - 3255 - - - 1901 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.66
2811 291.9 -8.5 136 2819 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.106 3320 550.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.63 14.19 14.64
2890 297.9 -7.3 150 2898 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.092 1892 -553.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.40
3249 326.5 -8.2 165 3252 done -0.39 - - 3257 - - - 1893 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
3550 350.6 -8.0 170 3553 done -0.39 - - 3257 - - - 1891 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
3849 373.8 -7.8 175 3857 roll -0.39 - - 3257 - 2.65 0.106 3321 539.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.63 14.16 14.64
3894 377.1 -7.2 182 3904 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.093 1914 -551.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.26 14.17 14.31
4231 402.2 -7.4 192 4238 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.107 473 -554.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.63 14.15 14.64
4273 405.8 -8.9 199 4281 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.090 1901 560.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.41
4608 433.1 -8.4 209 4616 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.106 3324 547.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.63 14.16 14.64
4657 437.2 -8.2 217 4665 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.093 1887 -552.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.40
4986 463.5 -7.9 226 4990 done -0.39 - - 3257 - - - 1887 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
5287 486.7 -7.7 231 5294 roll -0.39 - - 3258 - 2.65 0.106 3321 541.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.63 14.16 14.64
5324 489.4 -6.7 237 5333 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.093 1905 -548.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.40
5664 511.3 -6.4 248 5671 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.109 474 -550.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.63
5717 515.2 -7.7 257 5726 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.091 1912 557.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.31 14.18 14.33
6042 538.2 -7.1 265 6050 roll -0.39 - - 3257 - 2.58 0.107 3308 541.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.63 14.17 14.64
6102 542.6 -7.6 275 6110 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.096 1891 -549.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.35 14.19 14.38
6422 567.3 -7.7 282 6425 done -0.39 - - 3257 - - - 1888 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
6721 590.3 -7.7 287 6728 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.109 495 -546.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.62 14.15 14.64
6765 593.9 -8.2 294 6773 done -0.39 - - 3262 - 2.53 0.093 1899 554.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.34 14.19 14.39
7099 616.1 -6.5 304 7106 roll -0.39 - - 3253 - 2.60 0.106 3319 546.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.60 14.15 14.62
7152 619.4 -6.1 313 7160 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.095 1908 -546.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.34 14.20 14.39
7477 640.8 -6.6 321 7480 done -0.39 - - 3257 - - - 1908 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
7777 661.6 -7.0 326 7780 done -0.39 - - 3257 - - - 1908 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
8076 681.9 -6.7 331 8079 done -0.39 - - 3257 - - - 1908 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
8377 701.7 -6.6 336 8380 done -0.39 - - 3257 - - - 1908 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
8676 720.6 -6.3 341 8679 done -0.39 - - 3257 - - - 1908 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
8977 739.8 -6.4 346 8984 roll -0.39 - - 3257 - 2.65 0.108 3318 532.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.62
9036 743.3 -5.3 356 9043 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.096 1888 -550.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.37
9355 761.8 -5.8 363 9358 done -0.39 - - 3257 - - - 1892 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
9654 779.6 -6.0 368 9658 done -0.39 - - 3257 - - - 1891 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
9955 798.7 -6.5 373 9958 done -0.39 - - 3257 - - - 1891 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
10255 818.7 -6.7 378 10258 done -0.39 - - 3257 - - - 1891 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
10554 838.4 -6.6 383 10557 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
10855 858.7 -6.8 388 10863 roll -0.39 - - 3257 - 2.67 0.109 3308 531.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.60 14.15 14.62
10927 863.2 -6.7 401 10936 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.099 1913 -540.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.30 14.14 14.34
11299 887.3 -6.5 417 11303 done -0.39 - - 3257 - - - 1909 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 14.63 14.60
11594 905.7 -6.0 422 11597 done -0.39 - - 3258 - - - 1909 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.60
11893 922.3 -5.6 427 11896 done -0.39 - - 3260 - - - 1908 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
12194 938.4 -5.3 432 12197 done -0.39 - - 3257 - - - 1908 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
12493 954.2 -5.2 437 12502 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.109 3305 533.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.61
12552 956.8 -4.6 447 12560 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.099 1890 -544.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
12873 972.8 -5.2 454 12876 done -0.39 - - 3257 - - - 1886 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
13171 989.4 -5.6 459 13174 done -0.39 - - 3256 - - - 1887 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
13226 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13226 begin apogee
13238 992.7 -5.6 460 13335 done -0.16 0.30 0.160 3345 296.7 - - 2249 - - 92.10 1.887 2941 -4.6 0.458 - - - - - - 14.08 13.86 13.12
13338 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13338 begin climb
13343 995.1 - 461 13450 done 0.39 0.47 0.106 3515 361.7 - - 2248 - 107.1 97.28 1.854 2504 -4.5 0.459 - - - - - - 13.88 13.60 12.89
13712 971.8 7.9 479 13723 roll 0.39 - - 3516 - 2.72 0.112 3663 520.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.25 13.92 14.25
13779 965.8 8.0 490 13792 done 0.39 - - 3520 - 2.65 0.097 2237 -538.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.11 13.99 14.15
14085 941.1 7.9 496 14096 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.112 843 -540.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.46 14.06 14.50
14133 937.4 8.1 503 14144 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.095 2266 551.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.24 14.12 14.28
14474 912.8 7.1 513 14485 roll 0.39 - - 3517 - 2.60 0.112 3661 536.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.11 14.54
14619 900.1 8.1 539 14630 done 0.39 - - 3517 - 2.60 0.097 2255 -540.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.34
14986 873.7 7.0 554 14997 done 0.39 - - 3517 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
15282 853.2 6.8 559 15293 roll 0.40 - - 3514 - 2.62 0.110 821 -547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.62
15344 848.9 6.9 569 15355 done 0.40 - - 3513 - 2.58 0.096 2246 552.3 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.33 14.17 14.37
15667 828.1 6.5 576 15679 roll 0.42 - - 3514 - 2.62 0.111 3662 540.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.14 14.63
15763 820.7 7.0 592 15774 done 0.42 - - 3522 - 2.60 0.097 2246 -544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.39
16120 794.2 7.5 605 16131 done 0.42 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
16415 771.7 7.5 610 16426 done 0.42 - - 3517 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.65
16717 752.2 6.3 615 16728 roll 0.44 - - 3523 - 2.60 0.110 823 -547.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.63
16769 748.9 6.9 623 16780 done 0.44 - - 3523 - 2.60 0.098 2258 551.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
17106 727.1 6.7 632 17117 done 0.45 - - 3522 - - - 2258 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.66
17401 706.0 7.1 637 17411 done 0.45 - - 3523 - - - 2258 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
17703 684.5 7.2 642 17713 done 0.45 - - 3523 - - - 2258 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
18002 664.1 6.7 647 18013 roll 0.46 - - 3527 - 2.62 0.110 841 -540.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.14 14.66
18064 660.0 6.7 657 18075 done 0.47 - - 3527 - 2.55 0.097 2247 551.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.34 14.16 14.38
18388 638.8 6.5 664 18399 roll 0.49 - - 3527 - 2.65 0.111 3661 533.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.13 14.63
18488 631.6 7.4 681 18499 done 0.49 - - 3527 - 2.60 0.097 2255 -540.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.33 14.17 14.38
18841 609.7 6.1 693 18852 roll 0.52 - - 3527 - 2.60 0.109 825 -550.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.14 14.63
18898 606.1 6.0 702 18911 done 0.54 0.12 0.131 3591 533.3 2.60 0.096 2265 553.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.20 14.37
19231 579.0 8.4 710 19243 roll 0.54 - - 3591 - 2.62 0.112 3658 531.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.13 14.63
19348 567.4 10.2 730 19360 done 0.54 0.12 0.262 3576 -125.0 2.60 0.096 2239 -545.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.99 14.18 14.26
19686 539.2 8.2 739 19697 done 0.54 - - 3575 - - - 2237 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.64
19982 518.3 6.8 744 19993 roll 0.54 - - 3575 - 2.70 0.111 3663 528.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.11 14.64
20142 505.8 7.6 773 20153 done 0.54 - - 3582 - 2.58 0.096 2256 -545.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.38
20494 480.4 7.3 785 20504 done 0.54 - - 3582 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
20789 457.9 7.5 790 20800 done 0.54 - - 3583 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
21090 435.0 7.5 795 21101 roll 0.54 - - 3583 - 2.60 0.109 841 -544.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.12 14.62
21187 428.1 7.8 811 21198 done 0.54 - - 3583 - 2.55 0.094 2246 551.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.31 14.15 14.37
21544 399.6 8.3 824 21556 roll 0.54 - - 3583 - 2.60 0.109 3660 543.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.06 14.61
21740 378.6 10.9 860 21751 done 0.54 - - 3593 - 2.60 0.094 2238 -546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
22113 343.7 9.0 877 22123 done 0.54 - - 3594 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.62
22412 320.9 7.5 882 22424 roll 0.54 - - 3604 - 2.55 0.106 842 -547.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.63 14.12 14.64
22471 317.3 6.4 891 22482 done 0.56 - - 3604 - 2.55 0.094 2249 551.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.38
22803 297.5 6.1 899 22814 roll 0.59 - - 3603 - 2.65 0.109 3666 534.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.63
23003 283.2 6.9 936 23014 done 0.59 - - 3612 - 2.60 0.096 2255 -542.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.32 14.16 14.36
23370 255.3 7.9 952 23380 done 0.59 - - 3612 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
23670 231.8 7.9 960 23681 roll 0.59 - - 3623 - 2.60 0.105 828 -548.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.12 14.62
23747 225.3 8.7 973 23759 done 0.59 0.15 0.239 3588 -233.3 2.60 0.094 2266 553.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.98 14.18 14.23
23966 209.5 6.8 984 23977 roll 0.60 - - 3585 - 2.60 0.108 3664 537.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.13 14.64
24137 196.1 8.0 1015 24148 done 0.60 - - 3596 - 2.60 0.091 2250 -543.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.30 14.17 14.35
24361 180.4 7.0 1026 24372 roll 0.60 - - 3607 - 2.58 0.103 836 -548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.15 14.62
24501 169.7 6.7 1051 24512 done 0.61 - - 3607 - 2.55 0.095 2247 553.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
24724 156.4 6.2 1062 24734 done 0.63 - - 3607 - - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
24899 144.3 6.7 1068 24909 done 0.64 - - 3604 - - - 2244 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
25080 133.5 5.9 1074 25091 roll 0.67 - - 3607 - 2.62 0.107 3662 541.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.07 14.62
25262 122.1 4.6 1107 25320 done 0.70 - - 3609 - 2.60 0.091 2236 -548.5 166.7 44.30 0.858 2261 -5.3 0.145 - - - - - - 14.30 14.15 13.81
25529 103.0 7.9 1128 25540 roll 0.70 - - 3609 - 2.67 0.106 3663 534.5 166.7 - - 2262 - - - - - - - - 14.51 14.10 14.52
25581 98.5 8.6 1136 25592 done 0.70 - - 3619 - 2.58 0.090 2255 -545.7 166.7 - - 2263 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.31
25798 83.0 7.0 1146 25809 roll 0.70 - - 3624 - 2.58 0.104 840 -548.4 166.7 - - 2263 - - - - - - - - 14.52 14.10 14.54
25860 78.3 7.2 1156 25871 done 0.70 - - 3623 - 2.55 0.092 2248 552.2 166.7 - - 2264 - - - - - - - - 14.32 14.14 14.33
26067 66.2 5.9 1164 26078 roll 0.73 - - 3622 - 2.60 0.103 820 -549.2 166.7 - - 2264 - - - - - - - - 14.56 14.13 14.59
26314 59.1 4.1 1210 26381 done 0.77 - - 3622 - 2.58 0.090 2262 558.9 237.9 53.60 0.778 1967 -5.5 0.080 - - - - - - 14.31 14.18 13.82
26573 40.4 8.6 1230 26584 roll 0.77 - - 3623 - 2.62 0.105 823 -549.2 237.9 - - 1966 - - - - - - - - 14.47 14.09 14.50
26750 28.3 6.5 1262 26761 done 0.78 - - 3623 - 2.58 0.092 2246 551.6 237.9 - - 1966 - - - - - - - - 14.21 14.09 14.26
26967 20.7 2.6 1272 27056 roll 0.83 0.12 0.130 3693 583.3 2.65 0.104 3661 534.0 340.4 69.53 0.704 1548 -6.0 0.034 - - - - - - 14.20 14.13 13.79
27141 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27142 begin surface coast
27147 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27148 begin surface
SM 1.22 - - - - -10.26 10.12 0.036 90 8.8 3.30 0.093 1892 -2608.5 400.08 24.88 0.084 1309 52.6 -0.078 - - - - - -