OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 304 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 66.14 of 150.00 AH used of 24V (55.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.08 of 110.00 AH used of 10V (60.84% remains)
• Surface angle -64.0 deg, depth 1.79 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 429.03, SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 35
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 84 VBD -0.55 - - 108 - - - 2467 - -171.1 -62.25 - 2720 - - - - - - - - - - -
87 3.2 -3.5 6 130 roll -0.55 9.50 0.219 2479 249.6 2.17 0.053 1051 -652.5 -171.1 -22.80 - 3668 -41.6 - - - - - - - 25.00 26.12 26.66
208 18.8 -12.8 17 216 done -0.55 - - 2479 - 2.10 0.035 2447 664.8 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.17 -
524 61.8 -13.3 45 530 roll -0.55 - - 2479 - 2.00 0.045 3759 656.0 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.15 -
557 65.0 -12.9 46 562 done -0.55 - - 2479 - 1.90 0.018 2396 -717.4 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.53 -
872 106.6 -11.5 62 877 roll -0.55 - - 2479 - 2.10 0.044 3758 648.6 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.20 -
911 109.3 -11.3 63 917 done -0.55 - - 2479 - 1.88 0.018 2406 -719.1 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.60 -
1215 143.6 -11.2 79 1220 roll -0.55 - - 2479 - 1.90 0.029 1085 -695.3 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.36 -
1238 146.1 -11.1 80 1243 done -0.55 - - 2479 - 2.05 0.041 2457 669.3 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.29 -
1561 181.3 -10.6 96 1567 roll -0.55 - - 2479 - 1.98 0.045 3754 655.1 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.21 -
1599 183.7 -10.4 97 1607 done -0.55 - - 2479 - 1.83 0.019 2434 -721.3 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.54 -
1905 214.9 -9.2 113 1911 roll -0.55 - - 2479 - 1.92 0.026 1080 -705.2 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.41 -
1953 219.1 -9.5 115 1958 done -0.55 - - 2479 - 2.05 0.034 2456 671.2 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.07 -
2271 249.0 -9.2 131 2276 roll -0.55 - - 2479 - 1.98 0.044 3762 659.6 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.23 -
2304 251.1 -9.2 132 2309 done -0.55 - - 2479 - 1.83 0.019 2445 -719.7 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.61 -
2617 278.7 -8.2 148 2622 roll -0.55 - - 2479 - 2.03 0.045 3764 649.8 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.23 -
2664 282.3 -8.1 150 2670 done -0.55 - - 2484 - 1.83 0.019 2440 -723.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.62 -
2983 309.5 -9.0 166 2988 roll -0.55 - - 2479 - 1.92 0.026 1096 -700.0 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.39 -
3015 311.8 -9.2 167 3020 done -0.55 - - 2479 - 2.03 0.032 2463 673.4 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.36 -
3327 341.6 -9.3 183 3333 roll -0.55 - - 2479 - 1.98 0.045 3763 656.6 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.20 -
3385 345.7 -9.2 185 3392 done -0.55 - - 2479 - 1.85 0.019 2412 -730.3 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.63 -
3691 373.1 -8.6 201 3696 roll -0.55 - - 2479 - 2.08 0.045 3753 644.7 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.20 -
3734 376.9 -8.6 203 3739 done -0.55 - - 2479 - 1.80 0.019 2434 -732.8 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - - 26.62 -
4057 402.8 -7.5 219 4062 roll -0.55 - - 2479 - 2.05 0.045 3759 646.3 -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - 26.19 -
4089 404.4 -7.4 220 4095 done -0.55 - - 2479 - 1.77 0.020 2455 -736.7 -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - 26.61 -
4404 427.8 -7.6 236 4409 roll -0.55 - - 2479 - 2.03 0.045 3762 643.8 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.20 -
4431 429.8 -7.9 237 4436 done -0.55 - - 2479 - 1.80 0.020 2451 -728.3 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.60 -
4749 457.0 -8.4 253 4755 roll -0.55 - - 2481 - 2.03 0.046 3760 644.8 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.18 -
4782 459.0 -8.5 254 4787 done -0.55 - - 2478 - 1.80 0.021 2444 -731.1 -171.1 - - 3661 - - - - - - - - - 26.60 -
5095 483.9 -7.6 270 5100 roll -0.55 - - 2478 - 1.92 0.028 1115 -692.2 -171.1 - - 3660 - - - - - - - - - 26.36 -
5118 485.9 -7.7 271 5123 done -0.55 - - 2479 - 2.00 0.033 2459 672.0 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.34 -
5442 508.4 -6.3 287 5447 roll -0.55 - - 2478 - 2.00 0.047 3752 646.5 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - - 26.16 -
5525 514.0 -6.7 291 5530 done -0.55 - - 2478 - 1.80 0.021 2437 -730.6 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - - 26.59 -
5849 536.9 -7.2 307 5854 roll -0.55 - - 2479 - 1.92 0.028 1114 -689.1 -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - 26.34 -
5873 538.6 -7.3 308 5878 done -0.55 - - 2479 - 2.00 0.034 2453 669.5 -171.1 - - 3656 - - - - - - - - - 26.32 -
6197 562.6 -7.2 324 6203 roll -0.55 - - 2479 - 2.00 0.047 3755 651.0 -171.1 - - 3656 - - - - - - - - - 26.13 -
6261 567.6 -7.5 327 6268 done -0.55 - - 2479 - 1.80 0.021 2452 -723.9 -171.1 - - 3654 - - - - - - - - - 26.58 -
6586 591.8 -7.6 343 6591 roll -0.55 - - 2479 - 2.03 0.047 3752 640.4 -171.1 - - 3652 - - - - - - - - - 26.11 -
6623 593.6 -7.7 344 6629 done -0.55 - - 2474 - 1.80 0.021 2452 -722.2 -171.1 - - 3652 - - - - - - - - - 26.57 -
6951 617.4 -6.9 357 6956 roll -0.55 - - 2479 - 2.03 0.047 3752 640.4 -171.1 - - 3650 - - - - - - - - - 26.09 -
6988 619.9 -6.8 358 6993 done -0.55 - - 2479 - 1.83 0.022 2447 -713.1 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.55 -
7318 642.1 -6.7 369 7324 roll -0.55 - - 2479 - 1.98 0.028 1098 -681.3 -171.1 - - 3648 - - - - - - - - - 26.30 -
7396 646.7 -6.9 371 7402 done -0.55 - - 2478 - 2.03 0.034 2450 666.0 -171.1 - - 3647 - - - - - - - - - 26.27 -
7718 671.0 -7.4 382 7723 roll -0.55 - - 2479 - 2.00 0.030 1096 -677.0 -171.1 - - 3645 - - - - - - - - - 26.27 -
7735 671.0 -7.4 382 7741 done -0.55 - - 2479 - 2.05 0.034 2460 665.4 -171.1 - - 3645 - - - - - - - - - 26.26 -
8056 696.4 -7.4 393 8062 roll -0.55 - - 2478 - 2.00 0.048 3753 646.5 -171.1 - - 3643 - - - - - - - - - 26.06 -
8099 699.0 -7.4 394 8105 done -0.55 - - 2479 - 1.83 0.023 2454 -709.8 -171.1 - - 3644 - - - - - - - - - 26.53 -
8425 724.3 -7.7 405 8430 roll -0.55 - - 2478 - 2.00 0.029 1088 -683.0 -171.1 - - 3641 - - - - - - - - - 26.25 -
8492 729.5 -7.8 407 8498 done -0.55 - - 2479 - 2.05 0.035 2449 663.9 -171.1 - - 3641 - - - - - - - - - 26.23 -
8824 754.1 -7.0 418 8825 done -0.55 - - 2473 - - - 2449 - -171.1 - - 3639 - - - - - - - - - - -
9122 773.8 -6.4 428 9127 roll -0.55 - - 2479 - 2.00 0.030 1098 -675.5 -171.1 - - 3638 - - - - - - - - - 26.23 -
9140 773.8 -6.4 428 9146 done -0.55 - - 2479 - 2.08 0.041 2456 652.9 -171.1 - - 3638 - - - - - - - - - 25.41 -
9462 794.8 -6.3 439 9463 done -0.55 - - 2479 - - - 2456 - -171.1 - - 3636 - - - - - - - - - - -
9760 814.4 -6.6 449 9765 roll -0.55 - - 2479 - 2.05 0.049 3762 637.1 -171.1 - - 3635 - - - - - - - - - 25.96 -
9797 816.7 -6.6 450 9802 done -0.55 - - 2478 - 1.88 0.024 2449 -698.4 -171.1 - - 3635 - - - - - - - - - 26.47 -
10128 839.1 -6.5 461 10133 roll -0.55 - - 2479 - 2.03 0.031 1078 -675.4 -171.1 - - 3633 - - - - - - - - - 26.17 -
10254 847.1 -6.3 465 10259 done -0.55 - - 2479 - 2.10 0.035 2457 656.7 -171.1 - - 3632 - - - - - - - - - 26.16 -
10591 867.2 -6.0 476 10596 roll -0.55 - - 2478 - 2.03 0.049 3757 640.4 -171.1 - - 3632 - - - - - - - - - 25.92 -
10643 869.4 -6.0 477 10648 done -0.55 - - 2478 - 1.88 0.025 2450 -695.2 -171.1 - - 3631 - - - - - - - - - 26.44 -
10958 889.8 -6.1 488 10963 roll -0.55 - - 2479 - 2.05 0.037 1075 -670.7 -171.1 - - 3630 - - - - - - - - - 25.72 -
11061 895.8 -6.4 491 11066 done -0.55 - - 2479 - 2.10 0.036 2449 654.3 -171.1 - - 3629 - - - - - - - - - 26.13 -
11387 917.0 -6.3 502 11392 roll -0.55 - - 2479 - 2.05 0.056 3755 637.1 -171.1 - - 3628 - - - - - - - - - 25.63 -
11425 919.2 -6.2 503 11431 done -0.55 - - 2478 - 1.90 0.025 2446 -688.9 -171.1 - - 3629 - - - - - - - - - 26.42 -
11756 941.3 -6.8 514 11761 roll -0.55 - - 2478 - 2.08 0.050 3758 630.8 -171.1 - - 3627 - - - - - - - - - 25.84 -
11769 941.3 -6.8 514 11775 done -0.55 - - 2478 - 1.90 0.026 2445 -691.1 -171.1 - - 3627 - - - - - - - - - 26.39 -
12094 964.2 -6.4 525 12099 roll -0.55 - - 2478 - 2.03 0.032 1079 -672.9 -171.1 - - 3626 - - - - - - - - - 26.10 -
12204 970.5 -6.5 528 12210 done -0.55 - - 2479 - 2.10 0.041 2450 652.9 -171.1 - - 3626 - - - - - - - - - 25.51 -
12521 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12522 begin apogee
12529 991.6 -6.3 539 12688 done -0.20 0.35 0.090 2602 351.4 - - 2194 - - 152.30 1.372 2969 -4.3 0.348 - - - - - - 26.01 - 22.39
12690 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12690 begin climb
12692 999.3 - 544 12869 roll 0.55 0.68 0.054 2845 357.4 2.47 0.047 3600 569.2 171.1 164.32 1.341 2265 -4.3 0.356 - - - - - - 24.45 23.75 22.04
12897 991.0 6.8 551 12948 done 0.60 - - 2845 - 2.22 0.027 2219 -622.1 211.8 40.42 1.276 2096 -4.2 0.362 - - - - - - - 24.68 22.39
13248 957.9 9.3 563 13249 done 0.60 - - 2845 - - - 2219 - 211.8 - - 2086 - - - - - - - - - - -
13547 930.9 8.8 573 13553 roll 0.60 - - 2845 - 2.20 0.047 3609 631.8 211.8 - - 2085 - - - - - - - - - 26.13 -
13574 930.9 8.8 573 13581 done 0.60 - - 2852 - 2.10 0.028 2191 -675.2 211.8 - - 2083 - - - - - - - - - 26.34 -
13881 901.4 8.9 584 13882 done 0.60 - - 2852 - - - 2192 - 211.8 - - 2082 - - - - - - - - - - -
14181 874.2 8.9 594 14182 done 0.60 - - 2852 - - - 2191 - 211.8 - - 2082 - - - - - - - - - - -
14481 847.7 8.7 604 14482 done 0.60 - - 2852 - - - 2192 - 211.8 - - 2082 - - - - - - - - - - -
14780 821.8 8.7 614 14786 roll 0.60 - - 2852 - 2.10 0.041 813 -656.7 211.8 - - 2081 - - - - - - - - - 26.15 -
14803 821.8 8.7 614 14809 done 0.60 - - 2852 - 2.10 0.034 2209 664.8 211.8 - - 2079 - - - - - - - - - 26.27 -
15119 794.0 8.0 625 15121 done 0.60 - - 2852 - - - 2209 - 211.8 - - 2080 - - - - - - - - - - -
15417 769.2 8.4 635 15422 roll 0.60 - - 2852 - 2.17 0.047 3600 641.0 211.8 - - 2079 - - - - - - - - - 26.06 -
15480 763.1 9.1 637 15486 done 0.60 - - 2853 - 2.10 0.028 2188 -672.4 211.8 - - 2079 - - - - - - - - - 26.36 -
15815 733.5 8.9 648 15816 done 0.60 - - 2854 - - - 2188 - 211.8 - - 2078 - - - - - - - - - - -
16113 707.0 8.7 658 16120 roll 0.60 - - 2853 - 2.25 0.047 3600 627.6 211.8 - - 2079 - - - - - - - - - 26.01 -
16172 703.8 8.8 659 16179 done 0.60 - - 2854 - 2.08 0.028 2198 -674.0 211.8 - - 2079 - - - - - - - - - 26.34 -
16477 676.2 8.1 670 16483 roll 0.60 - - 2854 - 2.22 0.046 3606 634.2 211.8 - - 2078 - - - - - - - - - 26.00 -
16515 673.3 8.2 671 16520 done 0.60 - - 2854 - 2.10 0.028 2189 -674.8 211.8 - - 2079 - - - - - - - - - 26.32 -
16845 647.5 7.8 682 16846 done 0.61 - - 2855 - - - 2189 - 219.8 - - 2078 - - - - - - - - - - -
17143 622.9 8.5 692 17145 done 0.61 - - 2854 - - - 2189 - 219.8 - - 2078 - - - - - - - - - - -
17454 596.8 7.7 703 17478 roll 0.62 - - 2854 - 2.17 0.041 812 -634.6 231.3 17.23 1.091 2019 -3.4 0.209 - - - - - - - 25.91 23.99
17497 593.4 7.8 705 17517 done 0.63 - - 2854 - 2.12 0.033 2202 655.7 240.7 10.77 1.112 1978 -3.8 0.227 - - - - - - - 26.03 23.82
17816 570.7 6.9 721 17861 roll 0.68 - - 2854 - 2.25 0.045 3603 622.7 277.7 38.53 1.102 1829 -3.9 0.223 - - - - - - - 25.41 23.68
17894 566.1 7.2 724 17929 done 0.71 0.12 0.083 2915 508.3 2.12 0.027 2199 -662.3 304.5 27.90 1.054 1722 -3.8 0.230 - - - - - - 25.72 25.80 23.63
18242 526.9 11.4 742 18247 roll 0.71 - - 2923 - 2.12 0.040 808 -656.1 304.5 - - 1713 - - - - - - - - - 26.01 -
18269 524.2 11.4 743 18275 done 0.71 - - 2923 - 2.10 0.033 2200 662.9 304.5 - - 1713 - - - - - - - - - 26.13 -
18588 485.5 11.4 759 18589 done 0.71 - - 2923 - - - 2200 - 304.5 - - 1711 - - - - - - - - - - -
18891 453.3 10.5 774 18896 roll 0.71 - - 2922 - 2.15 0.044 3599 650.7 304.5 - - 1711 - - - - - - - - - 26.06 -
18948 448.4 10.5 776 18956 done 0.71 0.15 0.152 2890 -213.3 2.10 0.026 2185 -673.3 304.5 - - 1709 - - - - - - - - 25.92 26.36 -
19254 423.6 7.5 792 19279 roll 0.73 - - 2894 - 2.15 0.039 816 -636.7 322.4 16.73 0.991 1647 -3.7 0.177 - - - - - - - 25.99 24.24
19306 420.0 7.8 794 19318 done 0.74 - - 2894 - 2.10 0.032 2206 661.9 330.1 5.53 0.994 1625 -4.0 0.187 - - - - - - - 26.08 24.05
19617 392.0 9.2 810 19622 roll 0.74 - - 2890 - 2.15 0.044 3600 648.4 330.1 - - 1624 - - - - - - - - - 26.01 -
19644 389.7 9.5 811 19650 done 0.74 - - 2894 - 2.08 0.025 2202 -672.1 330.1 - - 1624 - - - - - - - - - 26.29 -
19963 359.6 8.8 827 19968 roll 0.74 - - 2894 - 2.08 0.039 814 -667.3 330.1 - - 1624 - - - - - - - - - 26.11 -
19991 357.7 8.6 828 19996 done 0.74 - - 2894 - 2.08 0.031 2205 668.8 330.1 - - 1624 - - - - - - - - - 26.25 -
20309 332.2 7.7 844 20330 roll 0.75 - - 2894 - 2.22 0.044 3596 626.6 340.6 13.62 0.923 1574 -3.7 0.147 - - - - - - - 26.06 24.39
20353 328.3 8.4 846 20358 done 0.75 - - 2893 - 2.08 0.024 2182 -679.8 340.6 - - 1571 - - - - - - - - - 26.22 -
20676 302.9 7.3 862 20706 roll 0.78 - - 2894 - 2.10 0.036 824 -646.7 365.4 24.20 0.846 1472 -4.1 0.163 - - - - - - - 25.87 24.36
20743 298.5 7.1 865 20779 done 0.82 0.10 0.093 2955 610.0 2.08 0.030 2201 662.0 395.1 27.77 0.830 1352 -4.3 0.173 - - - - - - 25.95 26.01 24.13
21078 261.6 11.5 882 21084 roll 0.82 - - 2955 - 2.15 0.042 3601 651.2 395.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.02 -
21121 256.1 12.1 884 21127 done 0.82 - - 2956 - 2.05 0.024 2201 -682.9 395.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.29 -
21444 221.0 9.8 900 21449 roll 0.82 - - 2956 - 2.08 0.039 816 -665.9 395.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.14 -
21507 214.7 9.9 903 21512 done 0.82 - - 2956 - 2.05 0.030 2204 677.1 395.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.29 -
21831 179.6 11.8 919 21836 roll 0.82 - - 2956 - 2.12 0.042 3601 659.0 395.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.15 -
21877 174.0 12.4 921 21883 done 0.82 0.12 0.147 2929 -225.0 2.05 0.023 2185 -690.7 395.1 - - 1344 - - - - - - - - 26.08 26.43 -
22196 142.8 9.2 937 22202 roll 0.82 - - 2931 - 2.05 0.037 821 -665.4 395.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.19 -
22249 138.7 9.2 939 22254 done 0.82 - - 2931 - 2.08 0.031 2213 669.2 395.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.32 -
22562 111.2 7.9 955 22568 roll 0.82 - - 2931 - 2.12 0.039 3594 651.4 400.7 1.17 0.247 1336 -7.7 0.386 - - - - - - - 26.12 24.18
22586 109.1 8.2 956 22591 done 0.82 - - 2930 - 2.03 0.021 2185 -694.1 400.7 - - 1341 - - - - - - - - - 26.46 -
22909 84.2 8.3 972 22914 roll 0.82 - - 2931 - 2.03 0.037 820 -672.4 400.7 - - 1342 - - - - - - - - - 26.20 -
22952 79.9 9.4 974 22957 done 0.82 - - 2931 - 2.03 0.031 2195 677.3 400.7 - - 1342 - - - - - - - - - 26.33 -
23276 53.9 7.4 990 23295 roll 0.85 - - 2931 - 2.15 0.035 814 -642.3 422.6 10.73 0.239 1245 -9.0 0.227 - - - - - - - 26.15 24.76
23319 50.6 7.8 992 23329 done 0.86 - - 2931 - 2.05 0.029 2202 677.1 429.4 3.58 0.231 1216 -8.1 0.198 - - - - - - - 26.17 24.82
23636 21.4 8.5 1022 23641 roll 0.86 - - 2931 - 2.10 0.040 3597 664.3 429.4 - - 1219 - - - - - - - - - 26.17 -
23683 17.2 8.8 1026 23690 done 0.86 - - 2931 - 2.00 0.021 2199 -699.0 429.4 - - 1219 - - - - - - - - - 26.46 -
23866 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23866 begin surface coast
23898 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23898 begin surface
SM 1.79 - - - - -7.89 7.22 0.033 115 -390.0 0.38 0.041 2460 686.8 429.03 - - 1219 - - - - - - - -