OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 303 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 59.60 of 150.00 AH used of 24V (60.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.55 of 100.00 AH used of 10V (70.45% remains)
• Surface angle -70.0 deg, depth 2.58 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 531.07, SM_CC=450)
• GPS1 time: 48 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 68 VBD -0.48 - - 134 - - - 2623 - -170.3 -44.60 - 1878 - - - - - - - - - - -
72 3.1 -0.8 8 156 done -0.48 11.20 0.233 2889 246.0 - - 2622 - -170.3 -68.65 - 3465 -23.1 - - - - - - - 25.36 - 26.55
342 35.9 -16.2 52 347 roll -0.44 - - 2889 - 1.75 0.070 3675 601.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 25.96 -
369 39.7 -16.4 54 377 done -0.41 - - 2889 - 1.55 0.030 2625 -677.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.27 -
558 68.1 -13.7 67 564 roll -0.39 0.12 0.159 2931 350.0 2.12 0.030 1177 -683.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.22 26.32 -
643 76.0 -9.1 71 648 done -0.39 - - 2932 - 2.17 0.044 2593 652.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.22 -
847 92.8 -8.2 81 852 roll -0.40 - - 2932 - 1.73 0.055 3696 637.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.22 -
880 94.7 -7.8 82 886 done -0.42 - - 2932 - 1.62 0.024 2531 -719.1 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.48 -
1075 108.4 -6.3 92 1080 roll -0.47 - - 2932 - 1.85 0.054 3693 628.1 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.22 -
1222 118.4 -7.3 99 1228 done -0.55 0.17 0.091 2861 -417.6 1.60 0.024 2554 -711.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.32 26.52 -
1424 138.3 -10.0 109 1430 roll -0.56 - - 2860 - 1.80 0.050 3697 635.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.26 -
1473 142.8 -9.6 111 1478 done -0.57 - - 2861 - 1.55 0.023 2567 -729.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.53 -
1674 160.4 -8.2 121 1679 roll -0.56 - - 2860 - 1.92 0.029 1230 -696.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.44 -
1758 166.9 -7.5 125 1763 done -0.56 - - 2860 - 2.12 0.041 2607 649.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.29 -
1962 184.6 -8.7 135 1967 roll -0.56 - - 2862 - 2.03 0.031 1235 -675.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.44 -
2025 189.7 -8.1 138 2030 done -0.56 - - 2860 - 2.10 0.043 2601 650.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.29 -
2228 205.2 -7.5 148 2233 roll -0.56 - - 2860 - 2.00 0.030 1226 -687.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.44 -
2276 208.7 -7.7 150 2282 done -0.56 - - 2860 - 2.12 0.042 2609 652.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.30 -
2475 225.2 -8.2 160 2476 done -0.56 - - 2860 - - - 2609 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
2656 238.1 -6.7 169 2657 done -0.57 - - 2860 - - - 2609 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
2835 250.3 -7.2 178 2840 roll -0.57 - - 2860 - 1.67 0.053 3692 648.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.27 -
2863 252.1 -7.3 179 2868 done -0.58 - - 2860 - 1.55 0.024 2612 -696.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.58 -
3182 279.1 -8.6 195 3187 roll -0.59 - - 2860 - 2.03 0.029 1215 -688.2 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.44 -
3280 286.7 -9.1 199 3287 done -0.60 - - 2860 - 2.12 0.041 2599 652.8 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.30 -
3585 312.7 -8.2 215 3591 roll -0.61 - - 2860 - 2.00 0.028 1224 -687.5 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.44 -
3619 314.7 -8.2 216 3625 done -0.62 - - 2861 - 2.12 0.041 2607 652.4 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.30 -
3933 340.9 -8.1 232 3938 roll -0.63 - - 2860 - 2.03 0.028 1217 -684.7 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.44 -
3978 344.5 -7.9 234 3983 done -0.64 - - 2860 - 2.12 0.041 2599 651.9 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.29 -
4302 366.4 -6.0 250 4307 roll -0.65 - - 2860 - 2.03 0.028 1217 -680.8 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.44 -
4367 370.2 -6.0 253 4372 done -0.67 - - 2860 - 2.12 0.041 2600 652.4 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.30 -
4691 389.1 -5.7 269 4697 roll -0.70 0.12 0.086 2777 -691.7 2.00 0.025 1224 -688.0 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.59 26.44 -
4740 392.9 -7.1 271 4746 done -0.71 0.15 0.162 2820 286.7 2.10 0.042 2598 654.3 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - 25.99 26.28 -
5059 424.7 -10.0 287 5065 roll -0.70 - - 2820 - 2.03 0.027 1223 -677.3 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.44 -
5128 431.1 -9.9 290 5134 done -0.69 - - 2820 - 2.12 0.042 2612 655.2 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.28 -
5447 461.3 -9.4 306 5452 roll -0.69 - - 2820 - 2.05 0.027 1218 -680.0 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.43 -
5510 467.5 -9.8 309 5516 done -0.69 - - 2820 - 2.12 0.041 2598 650.9 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.29 -
5835 502.3 -11.4 325 5840 roll -0.68 - - 2820 - 2.03 0.027 1223 -677.3 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.44 -
5898 509.8 -11.8 328 5903 done -0.68 - - 2820 - 2.12 0.041 2601 650.0 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.27 -
6222 544.3 -9.7 344 6227 roll -0.68 - - 2820 - 2.03 0.027 1210 -685.2 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.43 -
6254 546.7 -9.6 345 6260 done -0.68 - - 2820 - 2.15 0.041 2600 646.5 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.26 -
6567 574.4 -8.6 361 6573 roll -0.68 - - 2820 - 2.03 0.026 1224 -677.8 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.43 -
6672 583.6 -8.9 366 6678 done -0.68 - - 2820 - 2.15 0.041 2606 642.8 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.26 -
7008 615.2 -9.4 380 7009 done -0.68 - - 2820 - - - 2606 - -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
7307 642.8 -9.3 390 7312 roll -0.68 - - 2820 - 2.05 0.027 1217 -677.6 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.42 -
7370 648.8 -9.3 392 7375 done -0.68 - - 2820 - 2.15 0.041 2602 644.2 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.25 -
7705 679.1 -8.9 403 7711 roll -0.68 - - 2820 - 2.05 0.027 1215 -676.6 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.41 -
7758 682.2 -8.7 404 7763 done -0.68 - - 2820 - 2.12 0.041 2598 652.4 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.23 -
8074 709.2 -8.0 415 8079 roll -0.68 - - 2820 - 2.05 0.027 1209 -677.6 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.41 -
8132 712.1 -7.9 416 8139 done -0.68 - - 2820 - 2.15 0.041 2608 650.7 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.22 -
8437 737.8 -8.1 427 8442 roll -0.68 - - 2820 - 2.03 0.027 1223 -682.3 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.40 -
8495 740.5 -8.1 428 8502 done -0.68 - - 2820 - 2.12 0.042 2599 649.1 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.21 -
8801 767.6 -8.1 439 8806 roll -0.68 - - 2820 - 2.03 0.028 1223 -677.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.39 -
8828 767.6 -8.1 439 8835 done -0.68 - - 2819 - 2.12 0.042 2603 650.9 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.20 -
9136 793.7 -7.7 450 9141 roll -0.68 - - 2820 - 2.03 0.027 1218 -682.3 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.39 -
9163 793.7 -7.7 450 9170 done -0.68 - - 2820 - 2.15 0.041 2600 642.8 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
9470 819.8 -8.1 461 9475 roll -0.68 - - 2820 - 2.03 0.027 1225 -677.3 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.39 -
9554 824.9 -7.9 463 9559 done -0.68 - - 2820 - 2.12 0.042 2602 649.5 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.17 -
9869 849.9 -7.3 474 9874 roll -0.68 - - 2820 - 2.05 0.027 1218 -675.1 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.38 -
9902 852.3 -7.3 475 9907 done -0.68 - - 2820 - 2.15 0.042 2605 645.1 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.17 -
10237 875.8 -7.0 486 10238 done -0.68 - - 2820 - - - 2605 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
10537 896.3 -6.9 496 10542 roll -0.68 - - 2820 - 2.03 0.027 1223 -680.8 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.36 -
10570 899.0 -7.1 497 10575 done -0.68 - - 2820 - 2.15 0.042 2604 642.3 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.15 -
10906 923.0 -7.2 508 10911 roll -0.68 - - 2820 - 2.05 0.027 1221 -674.6 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.36 -
10979 927.8 -7.2 510 10984 done -0.68 - - 2820 - 2.15 0.043 2610 646.0 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.14 -
11305 952.3 -7.5 521 11310 roll -0.68 - - 2820 - 2.05 0.028 1216 -680.0 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.35 -
11357 955.1 -7.5 522 11363 done -0.68 - - 2820 - 2.15 0.043 2605 646.0 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.13 -
11674 979.7 -7.4 533 11679 roll -0.68 - - 2820 - 2.03 0.027 1224 -680.3 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.35 -
11711 982.6 -7.5 534 11717 done -0.68 - - 2820 - 2.15 0.043 2600 640.0 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.11 -
11828 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11828 begin apogee
11835 991.8 -7.5 538 11992 done -0.15 0.50 0.106 2996 352.0 - - 2115 - - 145.90 1.491 2768 -4.5 0.331 - - - - - - 25.81 - 22.89
11994 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11994 begin climb
11996 997.8 - 543 12172 roll 0.48 0.57 0.054 3213 380.7 2.55 0.050 3522 551.8 170.3 162.85 1.448 2073 -4.3 0.325 - - 1 - - - 24.58 23.57 22.21
12190 990.8 6.9 549 12235 done 0.45 - - 3221 - 2.25 0.027 2155 -607.6 208.2 36.53 1.381 1919 -4.2 0.334 - - - - - - - 24.26 22.32
12559 941.5 12.5 562 12565 roll 0.42 0.12 0.164 3187 -283.3 2.20 0.034 718 -653.2 208.2 - - 1910 - - - - - - - - 25.79 25.92 -
12617 937.6 12.2 563 12624 done 0.40 - - 3187 - 2.17 0.037 2130 650.7 208.2 - - 1908 - - - - - - - - - 25.98 -
12925 902.4 11.3 574 12930 roll 0.39 - - 3186 - 2.22 0.050 3530 630.6 208.2 - - 1908 - - - - - - - - - 26.12 -
12997 893.8 12.2 576 13003 done 0.37 - - 3195 - 2.12 0.028 2103 -673.1 208.2 - - 1907 - - - - - - - - - 26.32 -
13323 850.7 13.0 587 13329 roll 0.36 - - 3195 - 2.28 0.048 3539 629.8 208.2 - - 1907 - - - - - - - - - 26.17 -
13358 845.8 13.2 588 13364 done 0.34 0.15 0.155 3157 -253.3 2.15 0.028 2117 -661.4 208.2 - - 1907 - - - - - - - - 26.02 26.39 -
13692 812.6 9.4 599 13693 done 0.34 - - 3157 - - - 2118 - 208.2 - - 1906 - - - - - - - - - - -
13993 785.0 9.3 609 13994 done 0.34 - - 3157 - - - 2117 - 208.2 - - 1905 - - - - - - - - - - -
14292 756.4 9.6 619 14297 roll 0.34 - - 3158 - 2.10 0.036 723 -663.8 208.2 - - 1905 - - - - - - - - - 26.31 -
14314 756.4 9.6 619 14319 done 0.34 - - 3159 - 2.12 0.036 2124 660.8 208.2 - - 1905 - - - - - - - - - 26.26 -
14630 725.6 9.1 630 14635 roll 0.35 - - 3159 - 2.22 0.050 3536 636.0 208.2 - - 1905 - - - - - - - - - 26.15 -
14717 718.9 9.6 632 14725 done 0.35 - - 3159 - 2.10 0.028 2114 -677.1 208.2 - - 1905 - - - - - - - - - 26.42 -
15026 689.2 8.6 643 15031 roll 0.35 - - 3159 - 2.10 0.036 719 -664.3 208.2 - - 1904 - - - - - - - - - 26.29 -
15063 686.5 8.4 644 15068 done 0.36 - - 3159 - 2.12 0.036 2124 662.7 208.2 - - 1903 - - - - - - - - - 26.25 -
15394 661.7 7.3 655 15422 roll 0.38 - - 3159 - 2.22 0.050 3527 632.0 232.0 20.92 1.236 1822 -3.9 0.229 - - - - - - - 25.89 24.20
15519 651.3 8.4 659 15524 done 0.38 - - 3159 - 2.10 0.028 2118 -671.0 232.0 - - 1819 - - - - - - - - - 26.15 -
15850 627.8 6.7 670 15895 roll 0.41 - - 3159 - 2.15 0.036 727 -647.0 274.8 38.67 1.245 1647 -4.4 0.248 - - - - - - - 25.53 24.08
15931 623.8 6.5 672 15983 done 0.45 0.12 0.093 3227 566.7 2.15 0.034 2121 648.4 324.1 44.62 1.224 1447 -4.5 0.252 - - - - - - 25.71 25.72 23.81
16291 583.0 11.1 687 16297 roll 0.44 0.12 0.146 3185 -350.0 2.22 0.049 3531 635.1 324.1 - - 1442 - - - - - - - - 26.02 25.98 -
16376 575.1 9.3 691 16381 done 0.44 - - 3186 - 2.12 0.027 2116 -667.5 324.1 - - 1442 - - - - - - - - - 26.25 -
16700 552.8 7.0 707 16734 roll 0.46 - - 3187 - 2.20 0.035 720 -634.5 356.3 28.25 1.175 1315 -4.5 0.234 - - - - - - - 25.75 24.33
16771 548.1 7.4 710 16797 done 0.49 - - 3186 - 2.15 0.034 2122 652.1 376.8 19.02 1.129 1232 -4.4 0.234 - - - - - - - 25.85 24.16
17106 517.0 10.3 727 17111 roll 0.52 - - 3186 - 2.22 0.049 3526 632.4 376.8 - - 1228 - - - - - - - - - 26.04 -
17158 512.0 10.7 729 17164 done 0.54 0.12 0.090 3257 591.7 2.12 0.027 2109 -668.4 376.8 - - 1229 - - - - - - - - 26.17 26.27 -
17473 455.3 16.6 745 17479 roll 0.53 0.12 0.151 3214 -358.3 2.05 0.034 733 -671.2 376.8 - - 1228 - - - - - - - - 26.20 26.26 -
17531 449.7 14.4 747 17538 done 0.53 - - 3214 - 2.10 0.034 2126 663.3 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.24 -
17838 420.6 8.9 763 17843 roll 0.54 - - 3214 - 2.17 0.050 3524 644.2 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.17 -
17901 414.3 9.9 766 17906 done 0.55 - - 3214 - 2.10 0.027 2112 -672.4 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.42 -
18224 380.7 11.3 782 18230 roll 0.56 - - 3214 - 2.08 0.034 721 -668.8 376.8 - - 1226 - - - - - - - - - 26.32 -
18262 378.1 11.4 783 18269 done 0.58 - - 3214 - 2.10 0.034 2121 666.7 376.8 - - 1226 - - - - - - - - - 26.28 -
18569 341.0 11.2 799 18574 roll 0.60 - - 3214 - 2.20 0.049 3524 637.7 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.19 -
18633 333.1 11.9 802 18639 done 0.61 0.10 0.106 3276 620.0 2.10 0.026 2105 -675.7 376.8 - - 1228 - - - - - - - - 26.32 26.44 -
18958 278.0 17.8 818 18964 roll 0.60 0.12 0.148 3240 -300.0 2.05 0.033 720 -675.6 376.8 - - 1227 - - - - - - - - 26.30 26.31 -
19012 271.5 16.2 820 19018 done 0.59 - - 3240 - 2.12 0.034 2122 661.3 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.27 -
19326 237.8 9.5 836 19331 roll 0.60 - - 3240 - 2.20 0.049 3524 637.3 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.15 -
19364 235.5 9.6 837 19371 done 0.60 - - 3240 - 2.10 0.026 2108 -674.3 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.44 -
19549 217.8 9.3 847 19556 roll 0.61 - - 3240 - 2.05 0.034 726 -674.1 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.30 -
19574 215.5 9.5 848 19580 done 0.62 - - 3240 - 2.10 0.034 2126 666.7 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.26 -
19781 196.2 9.1 858 19786 roll 0.63 - - 3240 - 2.20 0.049 3529 637.7 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.15 -
19839 191.5 9.4 860 19846 done 0.64 - - 3240 - 2.10 0.026 2112 -674.8 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.43 -
20026 170.4 10.9 870 20031 roll 0.66 - - 3240 - 2.03 0.034 734 -678.8 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.30 -
20078 166.0 10.5 872 20084 done 0.67 - - 3240 - 2.08 0.032 2125 668.8 376.8 - - 1227 - - - - - - - - - 26.27 -
20273 146.9 9.2 882 20278 roll 0.69 - - 3240 - 2.20 0.048 3530 638.6 376.8 - - 1228 - - - - - - - - - 26.14 -
20310 144.6 9.2 883 20317 done 0.70 0.10 0.105 3300 600.0 2.10 0.026 2110 -676.2 376.8 - - 1228 - - - - - - - - 26.30 26.43 -
20499 120.7 11.8 893 20505 roll 0.68 0.12 0.147 3257 -358.3 2.08 0.033 720 -668.3 376.8 - - 1228 - - - - - - - - 26.29 26.29 -
20586 112.8 8.9 897 20592 done 0.69 - - 3257 - 2.12 0.033 2128 664.2 376.8 - - 1228 - - - - - - - - - 26.26 -
20793 96.8 6.7 907 20835 roll 0.73 - - 3257 - 2.22 0.048 3533 632.9 418.5 35.80 0.830 1062 -4.6 0.060 - - - - - - - 25.84 24.57
20870 93.5 5.5 910 20948 done 0.79 0.15 0.076 3338 540.0 2.12 0.026 2120 -666.5 498.6 69.47 0.824 736 -4.7 0.059 - - - - - - 25.96 26.04 24.27
21136 65.5 9.5 924 21142 roll 0.79 0.12 0.134 3296 -350.0 2.08 0.031 728 -669.2 498.6 - - 734 - - - - - - - - 25.96 26.00 -
21195 63.0 7.1 926 21229 done 0.82 - - 3295 - 2.10 0.030 2133 669.0 530.2 28.30 0.777 607 -4.5 0.040 - - - - - - - 26.06 24.58
21413 44.9 10.2 939 21419 roll 0.91 0.12 0.117 3352 475.0 2.17 0.045 3529 643.3 530.2 - - 605 - - - - - - - - 26.11 25.99 -
21648 10.9 12.5 971 21655 done 0.99 - - 3351 - 2.05 0.024 2117 -688.8 530.2 - - 605 - - - - - - - - - 26.33 -
21719 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21719 begin surface coast
21745 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21745 begin surface
SM 2.56 - - - - -9.06 8.55 0.057 141 -375.4 0.77 0.046 2612 642.9 531.07 - - 604 - - - - - - - -