OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 300 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 58.90 of 150.00 AH used of 24V (60.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.15 of 100.00 AH used of 10V (70.85% remains)
• Surface angle -65.9 deg, depth 2.46 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 493.54, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: -1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 95 VBD -0.48 - - 132 - - - 2618 - -170.3 -72.50 - 2272 - - - - - - - - - - -
99 3.0 -0.2 13 147 done -0.48 11.27 0.235 2889 244.6 - - 2618 - -170.3 -31.62 - 3466 -37.8 - - - - - - - 25.32 - 26.55
339 46.8 -17.4 46 345 roll -0.44 - - 2889 - 2.10 0.032 1200 -675.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.25 -
378 51.3 -17.6 48 385 done -0.40 - - 2888 - 2.15 0.048 2584 643.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.16 -
563 78.0 -11.2 58 569 roll -0.39 0.12 0.155 2932 366.7 1.75 0.051 3702 638.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.25 26.19 -
582 78.0 -11.2 58 588 done -0.37 - - 2932 - 1.60 0.024 2565 -710.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.50 -
767 93.4 -7.9 68 773 roll -0.39 - - 2932 - 1.95 0.031 1232 -683.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
826 96.9 -7.9 70 833 done -0.41 - - 2932 - 2.12 0.046 2616 652.8 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.27 -
1013 112.7 -7.8 80 1019 roll -0.47 0.12 0.093 2863 -575.0 1.65 0.049 3696 654.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.51 26.27 -
1047 114.7 -7.9 81 1052 done -0.52 - - 2863 - 1.55 0.024 2587 -715.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.51 -
1242 130.6 -7.2 91 1247 roll -0.52 - - 2863 - 1.98 0.031 1229 -685.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.40 -
1336 135.9 -6.3 95 1342 done -0.52 - - 2863 - 2.10 0.044 2601 653.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.29 -
1530 153.1 -9.3 105 1531 done -0.52 - - 2863 - - - 2601 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1709 168.3 -8.1 114 1715 roll -0.52 - - 2863 - 2.03 0.034 1228 -676.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.42 -
1774 173.8 -8.5 117 1780 done -0.52 - - 2863 - 2.15 0.044 2614 644.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.31 -
1978 192.5 -9.3 127 1983 roll -0.52 - - 2863 - 2.05 0.030 1229 -675.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.42 -
2035 196.4 -9.1 129 2043 done -0.52 - - 2863 - 2.12 0.044 2609 650.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.32 -
2222 214.4 -8.8 139 2227 roll -0.52 - - 2863 - 2.00 0.028 1239 -685.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.43 -
2268 217.9 -8.5 141 2274 done -0.52 - - 2863 - 2.10 0.041 2607 651.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.32 -
2467 234.2 -8.1 151 2472 roll -0.52 - - 2863 - 2.03 0.028 1235 -675.9 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.43 -
2514 237.8 -8.2 153 2520 done -0.52 - - 2863 - 2.10 0.041 2601 650.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.32 -
2713 254.7 -8.5 163 2719 roll -0.53 - - 2863 - 2.00 0.028 1237 -682.0 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.43 -
2752 256.7 -8.5 164 2760 done -0.54 - - 2863 - 2.10 0.041 2608 652.9 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.33 -
3058 282.8 -8.1 180 3063 roll -0.54 - - 2863 - 2.00 0.028 1236 -686.0 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.43 -
3111 286.1 -7.8 182 3117 done -0.55 - - 2863 - 2.08 0.041 2599 655.3 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.32 -
3425 311.5 -8.2 198 3430 roll -0.56 - - 2863 - 2.00 0.028 1229 -685.0 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.44 -
3469 315.1 -8.3 200 3474 done -0.57 - - 2863 - 2.12 0.041 2613 652.8 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.32 -
3793 338.9 -7.4 216 3798 roll -0.58 - - 2863 - 2.05 0.028 1225 -677.1 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.42 -
3818 340.7 -7.3 217 3824 done -0.58 - - 2863 - 2.12 0.041 2608 652.4 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.32 -
4142 362.8 -6.1 233 4143 done -0.60 - - 2863 - - - 2609 - -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
4446 379.6 -5.3 248 4451 roll -0.61 - - 2863 - 2.05 0.029 1228 -673.7 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 25.98 -
4493 382.3 -5.6 250 4499 done -0.62 - - 2863 - 2.12 0.041 2609 651.4 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.32 -
4813 401.1 -6.4 266 4818 roll -0.63 - - 2863 - 2.03 0.027 1228 -680.3 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.43 -
4861 404.2 -6.9 268 4866 done -0.65 - - 2863 - 2.12 0.041 2612 652.8 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.30 -
5180 425.1 -6.4 284 5182 done -0.66 - - 2863 - - - 2612 - -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
5482 443.4 -6.3 299 5488 roll -0.67 - - 2863 - 2.05 0.028 1227 -675.6 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.42 -
5552 447.9 -6.5 302 5558 done -0.69 0.12 0.090 2793 -583.3 2.10 0.041 2603 655.2 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - 26.29 26.29 -
5872 482.2 -11.1 318 5877 roll -0.67 0.12 0.161 2835 350.0 2.00 0.024 1236 -683.5 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - 26.29 26.43 -
5911 484.5 -10.6 319 5918 done -0.65 - - 2835 - 2.12 0.041 2611 648.6 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.28 -
6215 511.1 -8.4 335 6220 roll -0.65 - - 2835 - 2.05 0.027 1227 -675.1 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.41 -
6258 514.8 -8.5 337 6263 done -0.65 - - 2835 - 2.12 0.041 2608 651.4 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.27 -
6582 540.8 -7.8 353 6587 roll -0.65 - - 2835 - 2.05 0.028 1223 -675.6 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.41 -
6646 545.9 -8.2 356 6651 done -0.65 - - 2835 - 2.12 0.041 2602 650.5 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.27 -
6969 571.2 -7.9 372 6971 done -0.65 - - 2835 - - - 2602 - -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
7271 596.7 -8.7 387 7276 roll -0.65 - - 2835 - 2.03 0.027 1230 -675.9 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.41 -
7324 600.6 -8.7 389 7330 done -0.65 - - 2835 - 2.12 0.041 2601 646.7 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.25 -
7638 629.1 -8.7 400 7643 roll -0.65 - - 2835 - 2.03 0.027 1234 -673.4 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.41 -
7681 632.2 -8.9 401 7686 done -0.65 - - 2834 - 2.12 0.041 2603 645.8 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.24 -
8004 662.6 -9.2 412 8009 roll -0.65 - - 2835 - 2.03 0.027 1236 -673.4 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.40 -
8052 665.9 -9.3 413 8058 done -0.66 - - 2835 - 2.12 0.041 2605 645.8 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.23 -
8372 698.5 -10.1 424 8377 roll -0.66 - - 2835 - 2.03 0.027 1236 -674.4 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.40 -
8429 702.1 -10.2 425 8438 done -0.66 - - 2835 - 2.12 0.041 2609 647.6 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
8736 733.5 -9.3 436 8741 roll -0.67 - - 2835 - 2.03 0.027 1229 -679.8 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.39 -
8778 736.9 -9.4 437 8784 done -0.68 - - 2835 - 2.12 0.041 2599 646.2 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.21 -
9104 766.3 -8.7 448 9109 roll -0.68 - - 2835 - 2.03 0.028 1229 -674.9 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.39 -
9182 772.1 -8.6 450 9189 done -0.69 - - 2834 - 2.12 0.041 2607 650.0 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.20 -
9504 800.7 -8.4 461 9509 roll -0.70 - - 2835 - 2.05 0.027 1227 -673.2 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.38 -
9569 806.5 -8.6 463 9574 done -0.70 - - 2835 - 2.15 0.042 2599 638.1 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.18 -
9905 833.8 -8.0 474 9910 roll -0.71 - - 2834 - 2.05 0.028 1225 -670.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.37 -
9979 839.0 -7.9 476 9984 done -0.72 - - 2835 - 2.15 0.042 2602 640.5 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.17 -
10304 863.8 -7.4 487 10310 roll -0.73 - - 2835 - 2.03 0.028 1236 -672.9 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.36 -
10353 866.4 -7.4 488 10359 done -0.74 - - 2835 - 2.12 0.042 2610 648.1 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.16 -
10674 890.9 -7.6 499 10679 roll -0.75 - - 2835 - 2.05 0.028 1233 -671.7 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.35 -
10718 893.8 -7.7 500 10723 done -0.75 - - 2835 - 2.15 0.042 2607 639.1 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.15 -
11044 920.7 -8.2 511 11049 roll -0.76 - - 2835 - 2.05 0.028 1232 -670.7 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.34 -
11109 926.3 -8.3 513 11115 done -0.77 0.10 0.104 2782 -530.0 2.12 0.043 2605 647.6 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - 26.12 26.14 -
11443 964.9 -11.6 524 11445 done -0.76 - - 2782 - - - 2604 - -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - - -
11681 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11681 begin apogee
11688 992.4 -11.4 532 11843 done -0.15 0.65 0.116 3000 335.4 - - 2123 - - 145.52 1.492 2768 -4.5 0.331 - - - - - - 25.60 - 22.95
11845 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11845 begin climb
11847 1000.2 - 537 12021 roll 0.48 0.55 0.051 3214 389.1 2.35 0.035 769 -576.2 170.3 162.18 1.450 2073 -4.3 0.327 - - - - - - 24.58 23.68 22.23
12081 987.7 9.2 545 12086 done 0.45 - - 3214 - 2.25 0.038 2118 599.6 170.3 - - 2068 - - - - - - - - - 24.62 -
12417 952.5 10.4 556 12422 roll 0.42 - - 3214 - 2.25 0.051 3531 628.0 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.94 -
12475 948.3 10.7 557 12483 done 0.39 0.17 0.153 3172 -247.1 2.05 0.028 2165 -666.3 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.81 26.17 -
12783 920.8 7.6 568 12802 roll 0.38 - - 3170 - 2.20 0.035 714 -659.5 184.9 13.12 1.310 2013 -3.8 0.296 - - - - - - - 25.98 24.30
12855 916.1 7.4 570 12884 done 0.39 - - 3172 - 2.20 0.037 2129 643.2 206.3 20.83 1.362 1925 -4.2 0.314 - - - - - - - 26.03 24.14
13207 888.2 7.8 582 13221 roll 0.39 - - 3172 - 2.28 0.050 3534 616.2 213.3 6.75 1.134 1899 -3.9 0.333 - - - - - - - 26.06 24.30
13316 879.8 8.8 585 13321 done 0.38 - - 3176 - 2.12 0.028 2112 -670.8 213.3 - - 1897 - - - - - - - - - 26.24 -
13635 850.7 8.8 596 13640 roll 0.38 - - 3174 - 2.08 0.036 716 -671.2 213.3 - - 1897 - - - - - - - - - 26.27 -
13669 847.6 8.8 597 13674 done 0.38 - - 3175 - 2.17 0.037 2123 648.4 213.3 - - 1895 - - - - - - - - - 26.25 -
14004 816.7 9.2 608 14010 roll 0.38 - - 3175 - 2.22 0.050 3537 636.9 213.3 - - 1895 - - - - - - - - - 26.20 -
14069 810.1 9.6 610 14074 done 0.37 - - 3176 - 2.15 0.028 2109 -664.2 213.3 - - 1895 - - - - - - - - - 26.41 -
14404 781.4 8.1 621 14409 roll 0.37 - - 3176 - 2.05 0.035 725 -675.1 213.3 - - 1895 - - - - - - - - - 26.33 -
14447 778.8 7.7 622 14468 done 0.38 - - 3176 - 2.15 0.037 2128 652.6 223.5 11.00 1.233 1855 -3.6 0.254 - - - - - - - 26.29 24.42
14770 755.6 7.0 633 14806 roll 0.39 - - 3176 - 2.28 0.051 3526 613.2 256.5 30.40 1.323 1723 -4.3 0.274 - - - - - - - 25.60 24.19
14900 745.9 8.0 637 14910 done 0.39 - - 3176 - 2.15 0.027 2109 -659.1 259.2 3.67 0.775 1712 -3.0 0.319 - - - - - - - 26.03 24.03
15225 719.3 8.4 648 15230 roll 0.39 - - 3176 - 2.08 0.035 718 -668.8 259.2 - - 1709 - - - - - - - - - 26.20 -
15259 716.3 8.5 649 15264 done 0.40 - - 3176 - 2.17 0.037 2125 648.4 259.2 - - 1709 - - - - - - - - - 26.18 -
15595 686.0 9.1 660 15600 roll 0.41 - - 3177 - 2.20 0.050 3529 638.2 259.2 - - 1708 - - - - - - - - - 26.17 -
15688 676.0 10.1 663 15693 done 0.41 - - 3177 - 2.10 0.028 2115 -673.3 259.2 - - 1709 - - - - - - - - - 26.40 -
16024 646.4 8.5 674 16029 roll 0.41 - - 3177 - 2.08 0.036 732 -664.9 259.2 - - 1708 - - - - - - - - - 26.31 -
16046 646.4 8.5 674 16052 done 0.42 - - 3177 - 2.12 0.036 2123 656.1 259.2 - - 1707 - - - - - - - - - 26.28 -
16362 620.2 7.7 685 16377 roll 0.43 - - 3177 - 2.22 0.049 3528 632.9 268.7 9.90 1.124 1673 -3.4 0.209 - - - - - - - 26.16 24.47
16451 614.3 8.4 687 16459 done 0.44 - - 3177 - 2.10 0.028 2114 -673.3 268.7 - - 1671 - - - - - - - - - 26.29 -
16768 587.0 8.0 701 16769 done 0.45 - - 3177 - - - 2114 - 270.8 - - 1670 - - - - - - - - - - -
17069 563.5 7.9 716 17082 roll 0.46 - - 3177 - 2.10 0.036 730 -659.0 275.9 7.60 1.034 1644 -3.4 0.206 - - - - - - - 26.27 24.48
17105 561.5 7.9 717 17117 done 0.47 - - 3177 - 2.15 0.036 2131 651.6 279.4 5.18 0.894 1630 -2.7 0.188 - - - - - - - 26.20 24.39
17437 535.8 7.0 734 17475 roll 0.50 - - 3177 - 2.25 0.050 3524 619.1 313.2 30.77 1.171 1491 -4.5 0.228 - - - - - - - 25.66 24.34
17541 528.1 7.5 739 17566 done 0.52 0.12 0.090 3253 633.3 2.10 0.027 2120 -668.6 329.1 15.50 1.102 1426 -4.2 0.222 - - - - - - 25.90 25.99 24.25
17884 485.4 12.3 756 17890 roll 0.50 0.12 0.151 3213 -333.3 2.10 0.034 723 -665.2 329.1 - - 1423 - - - - - - - - 26.08 26.15 -
17954 480.2 8.9 759 17961 done 0.50 - - 3213 - 2.15 0.035 2129 654.0 329.1 - - 1422 - - - - - - - - - 26.16 -
18274 457.5 7.2 775 18307 roll 0.52 - - 3213 - 2.30 0.049 3536 611.7 356.1 23.85 1.099 1316 -4.4 0.204 - - - - - - - 25.84 24.51
18368 450.6 8.4 779 18375 done 0.52 - - 3214 - 2.12 0.027 2108 -673.6 356.1 - - 1315 - - - - - - - - - 26.06 -
18683 424.6 8.4 795 18688 roll 0.53 - - 3214 - 2.08 0.034 720 -667.3 356.1 - - 1314 - - - - - - - - - 26.20 -
18717 422.5 8.5 796 18722 done 0.55 - - 3213 - 2.15 0.034 2131 656.3 356.1 - - 1314 - - - - - - - - - 26.20 -
19031 395.6 8.5 812 19037 roll 0.56 - - 3214 - 2.20 0.048 3536 638.6 356.1 - - 1313 - - - - - - - - - 26.16 -
19090 391.2 9.1 814 19097 done 0.57 - - 3213 - 2.10 0.027 2122 -673.3 356.1 - - 1313 - - - - - - - - - 26.41 -
19395 359.2 10.7 830 19401 roll 0.58 - - 3214 - 2.08 0.034 722 -673.1 356.1 - - 1313 - - - - - - - - - 26.31 -
19434 356.5 10.9 831 19441 done 0.60 - - 3214 - 2.10 0.034 2126 668.6 356.1 - - 1313 - - - - - - - - - 26.29 -
19739 320.5 11.1 847 19745 roll 0.62 0.10 0.108 3276 620.0 2.20 0.047 3531 638.6 356.1 - - 1313 - - - - - - - - 26.54 26.19 -
19798 313.7 13.0 849 19805 done 0.62 0.12 0.158 3247 -241.7 2.08 0.028 2123 -676.9 356.1 - - 1313 - - - - - - - - 26.10 26.43 -
20103 270.9 11.7 865 20109 roll 0.62 - - 3253 - 2.08 0.034 711 -678.8 356.1 - - 1313 - - - - - - - - - 26.31 -
20156 266.3 11.1 867 20162 done 0.62 - - 3253 - 2.15 0.034 2131 660.5 356.1 - - 1313 - - - - - - - - - 26.29 -
20469 231.3 12.5 883 20476 roll 0.62 - - 3252 - 2.17 0.048 3528 643.8 356.1 - - 1314 - - - - - - - - - 26.17 -
20581 214.8 16.2 888 20586 done 0.61 - - 3254 - 2.08 0.026 2112 -680.8 356.1 - - 1314 - - - - - - - - - 26.44 -
20780 186.5 12.2 898 20785 roll 0.61 - - 3254 - 2.05 0.035 729 -674.6 356.1 - - 1313 - - - - - - - - - 26.32 -
20853 180.7 9.5 901 20858 done 0.62 - - 3253 - 2.10 0.033 2124 664.3 356.1 - - 1313 - - - - - - - - - 26.29 -
21049 166.6 6.9 911 21087 roll 0.64 - - 3253 - 2.20 0.047 3526 637.3 391.9 30.88 0.882 1170 -4.6 0.097 - - - - - - - 25.89 24.63
21148 159.3 8.8 915 21155 done 0.66 - - 3254 - 2.10 0.026 2103 -677.6 391.9 - - 1170 - - - - - - - - - 26.10 -
21330 137.5 11.0 925 21335 roll 0.67 - - 3255 - 2.05 0.034 731 -669.3 391.9 - - 1168 - - - - - - - - - 26.15 -
21364 135.3 10.3 926 21369 done 0.70 - - 3254 - 2.12 0.034 2130 659.9 391.9 - - 1168 - - - - - - - - - 26.14 -
21559 122.1 4.9 936 21651 roll 0.76 0.12 0.090 3333 658.3 2.25 0.046 3532 623.1 491.7 85.30 0.844 763 -4.7 0.076 - - - - - - 26.42 25.36 24.33
21676 111.0 11.7 941 21684 done 0.74 0.17 0.129 3282 -300.0 2.15 0.026 2126 -654.0 491.7 - - 762 - - - - - - - - 25.45 25.67 -
21866 92.8 9.4 951 21871 roll 0.77 - - 3282 - 2.08 0.033 723 -674.5 491.7 - - 760 - - - - - - - - - 26.04 -
21899 89.6 10.5 952 21905 done 0.81 - - 3282 - 2.12 0.031 2128 662.7 491.7 - - 760 - - - - - - - - - 26.06 -
22093 64.4 12.4 962 22099 roll 0.89 0.12 0.112 3337 458.3 2.15 0.044 3521 647.9 491.7 - - 759 - - - - - - - - 26.25 26.10 -
22167 57.3 11.2 965 22173 done 0.96 - - 3338 - 2.08 0.024 2092 -687.0 491.7 - - 757 - - - - - - - - - 26.34 -
22361 34.3 11.3 981 22367 roll 1.05 0.12 0.106 3399 508.3 2.00 0.032 722 -685.0 491.7 - - 758 - - - - - - - - 26.38 26.28 -
22439 25.9 10.3 988 22444 done 1.10 - - 3399 - 2.10 0.034 2120 665.7 491.7 - - 758 - - - - - - - - - 26.27 -
22592 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22592 begin surface coast
22615 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22615 begin surface
SM 2.50 - - - - -9.07 8.45 0.044 135 -386.3 0.73 0.044 2600 657.5 493.54 - - 757 - - - - - - - -