NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 296 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.10 of 150.00 AH used of 24V (77.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.62 of 100.00 AH used of 10V (70.38% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 376.78, SM_CC=350)
• GPS1 time: 64 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
13 - - - 69 VBD -0.45 - - 131 - - - 2084 - -112.4 -53.70 - 2992 - - - - - - - - - - -
71 3.0 -2.1 10 99 roll -0.45 10.35 0.240 2678 246.1 2.03 0.072 831 -617.2 -112.4 -14.23 - 3611 -43.5 - - - - - - - - - -
185 27.5 -19.6 31 191 done -0.41 0.08 0.143 2696 225.0 1.98 0.057 2067 624.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
512 70.7 -12.6 92 518 roll -0.38 - - 2689 - 2.03 0.064 3316 615.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
625 83.9 -11.2 113 630 done -0.37 - - 2688 - 1.90 0.049 2096 -642.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
949 117.3 -10.0 158 954 roll -0.35 0.10 0.166 2708 200.0 1.95 0.064 3309 622.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
981 119.9 -8.3 161 985 done -0.35 - - 2708 - 1.88 0.048 2102 -642.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1302 146.8 -8.4 192 1306 roll -0.35 - - 2700 - 1.95 0.064 3307 617.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1339 149.9 -8.5 195 1346 done -0.35 - - 2700 - 1.88 0.049 2109 -637.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1656 177.2 -7.7 226 1659 roll -0.35 - - 2693 - 1.92 0.066 3316 628.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1691 180.2 -7.9 229 1698 done -0.35 - - 2693 - 1.88 0.050 2118 -637.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2007 207.8 -9.2 260 2011 roll -0.35 - - 2692 - 1.92 0.066 3309 620.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2055 211.9 -9.2 264 2063 done -0.35 - - 2691 - 1.80 0.051 2147 -645.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2371 241.0 -8.9 295 2375 roll -0.35 - - 2691 - 1.88 0.067 3313 620.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2423 245.7 -8.6 300 2428 done -0.35 - - 2691 - 1.83 0.050 2144 -638.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2746 272.2 -7.9 331 2747 done -0.35 - - 2691 - - - 2143 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3057 297.3 -8.1 361 3059 roll -0.35 - - 2684 - 1.85 0.067 3319 635.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3120 302.5 -8.0 367 3124 done -0.35 0.08 0.125 2713 362.5 1.80 0.052 2158 -645.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3440 323.3 -6.2 398 3444 roll -0.37 - - 2707 - 1.88 0.068 3316 616.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3466 325.0 -6.4 400 3473 done -0.38 - - 2707 - 1.80 0.053 2157 -643.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3781 345.3 -6.8 431 3786 roll -0.38 - - 2704 - 1.88 0.069 3312 614.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3808 347.0 -6.9 433 3814 done -0.39 - - 2704 - 1.75 0.054 2189 -641.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4123 369.4 -7.2 464 4124 done -0.39 - - 2704 - - - 2189 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4435 390.7 -6.7 494 4438 roll -0.39 - - 2704 - 1.83 0.070 3309 612.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4466 393.0 -6.7 497 4470 done -0.41 - - 2704 - 1.75 0.054 2186 -641.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4786 413.9 -6.5 528 4787 done -0.41 - - 2704 - - - 2185 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5098 434.1 -6.2 558 5101 roll -0.41 - - 2704 - 1.83 0.071 3308 613.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5134 436.6 -6.5 561 5142 done -0.43 - - 2704 - 1.75 0.054 2195 -636.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5450 456.1 -6.9 592 5454 roll -0.43 - - 2704 - 2.10 0.061 838 -646.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5476 458.1 -7.6 594 5483 done -0.44 - - 2704 - 2.15 0.059 2198 632.6 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5792 480.0 -7.0 625 5795 roll -0.44 - - 2704 - 1.80 0.071 3311 618.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5844 483.9 -7.4 630 5849 done -0.46 - - 2704 - 1.73 0.054 2201 -641.6 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6167 506.2 -7.0 661 6169 roll -0.47 - - 2704 - 2.12 0.062 840 -642.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6187 507.7 -7.2 663 6191 done -0.48 - - 2704 - 2.15 0.060 2199 632.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6508 529.2 -6.5 694 6511 roll -0.49 - - 2704 - 1.80 0.072 3310 617.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6561 532.7 -6.8 699 6565 done -0.52 0.08 0.068 2653 -637.5 1.73 0.055 2207 -637.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6882 560.4 -8.6 730 6886 roll -0.50 - - 2652 - 2.15 0.062 852 -630.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6929 564.6 -8.4 734 6935 done -0.49 - - 2649 - 2.15 0.061 2208 630.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7244 590.2 -8.2 765 7249 roll -0.48 0.10 0.172 2670 210.0 1.77 0.071 3309 622.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7320 595.4 -7.1 772 7323 done -0.48 - - 2670 - 1.70 0.056 2220 -640.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7634 618.2 -7.4 787 7638 roll -0.48 - - 2670 - 2.17 0.062 850 -631.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7666 620.9 -8.6 788 7671 done -0.48 - - 2664 - 2.17 0.061 2219 630.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8002 649.6 -8.8 799 8005 roll -0.48 - - 2663 - 1.77 0.071 3313 618.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8049 653.9 -9.3 800 8053 done -0.48 - - 2663 - 1.73 0.054 2219 -632.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8368 682.9 -9.3 811 8372 roll -0.48 - - 2663 - 1.77 0.072 3307 614.7 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8395 685.4 -9.5 811 8401 done -0.48 - - 2662 - 1.70 0.056 2221 -638.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8703 713.4 -9.1 822 8704 done -0.48 - - 2662 - - - 2221 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9006 739.2 -8.2 832 9007 done -0.48 - - 2662 - - - 2221 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9310 763.3 -7.8 842 9314 roll -0.48 - - 2663 - 2.15 0.063 855 -635.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9390 769.9 -8.4 844 9394 done -0.48 - - 2662 - 2.17 0.063 2223 630.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9709 794.0 -7.4 855 9714 roll -0.48 - - 2660 - 1.77 0.073 3312 615.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9746 796.7 -6.9 856 9750 done -0.48 - - 2660 - 1.70 0.057 2231 -635.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10076 820.5 -7.1 867 10081 roll -0.48 - - 2660 - 2.17 0.064 856 -633.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10129 824.7 -7.7 868 10133 done -0.48 - - 2654 - 2.17 0.061 2218 627.6 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10443 849.0 -7.9 879 10447 roll -0.48 - - 2646 - 1.75 0.071 3312 625.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10496 853.3 -8.1 880 10501 done -0.48 0.12 0.148 2681 291.7 1.73 0.057 2222 -630.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10810 873.7 -6.4 891 10814 roll -0.48 - - 2681 - 2.17 0.063 844 -635.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10864 877.5 -7.4 892 10867 done -0.49 - - 2681 - 2.17 0.064 2206 627.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11177 898.5 -6.7 903 11181 roll -0.49 - - 2676 - 1.77 0.073 3307 622.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11263 904.8 -7.6 905 11267 done -0.51 - - 2676 - 1.70 0.056 2223 -637.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11576 928.8 -7.6 916 11580 roll -0.51 - - 2676 - 2.17 0.064 849 -633.2 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11640 934.1 -8.5 918 11644 done -0.51 - - 2673 - 2.17 0.063 2212 628.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11976 959.1 -7.2 929 11979 roll -0.51 - - 2666 - 1.77 0.074 3314 622.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12007 961.5 -6.3 930 12012 done -0.51 - - 2666 - 1.75 0.058 2211 -630.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12342 986.1 -7.2 941 12346 roll -0.51 - - 2666 - 2.15 0.063 848 -634.0 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12394 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12394 begin apogee
12400 990.1 7.8 942 12499 done -0.14 0.35 0.124 2779 322.9 - - 2007 - - 93.53 1.231 3150 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
12499 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12499 begin climb
12501 993.1 - 946 12606 roll 0.45 0.57 0.084 2985 361.4 2.15 0.066 770 -575.3 112.4 98.95 1.196 2690 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
12615 989.7 5.3 949 12641 done 0.45 - - 2985 - 2.12 0.059 1999 579.7 134.9 21.40 1.123 2600 -4.2 0.389 - - - - - - - - -
12956 961.8 8.5 961 12959 roll 0.42 - - 2986 - 2.08 0.070 3244 598.6 134.9 - - 2594 - - - - - - - - - - -
13035 954.5 9.3 963 13039 done 0.38 0.10 0.148 2964 -220.0 2.00 0.058 2032 -606.0 134.9 - - 2593 - - - - - - - - - - -
13354 931.8 7.2 974 13358 roll 0.37 - - 2964 - 2.03 0.068 3242 596.1 134.9 - - 2592 - - - - - - - - - - -
13397 928.4 7.6 975 13401 done 0.35 - - 2971 - 1.98 0.058 2021 -616.7 134.9 - - 2592 - - - - - - - - - - -
13721 902.8 8.0 986 13725 roll 0.32 - - 2971 - 2.03 0.071 3241 601.0 134.9 - - 2592 - - - - - - - - - - -
13774 898.3 8.3 987 13779 done 0.30 0.12 0.142 2937 -283.3 1.95 0.058 2032 -620.0 134.9 - - 2591 - - - - - - - - - - -
14088 877.1 6.9 998 14092 roll 0.30 - - 2937 - 1.98 0.069 3240 610.1 134.9 - - 2591 - - - - - - - - - - -
14119 874.7 6.8 999 14124 done 0.30 - - 2941 - 1.92 0.058 2041 -624.5 134.9 - - 2591 - - - - - - - - - - -
14455 851.1 7.0 1010 14459 roll 0.30 - - 2946 - 2.05 0.067 764 -622.9 134.9 - - 2591 - - - - - - - - - - -
14470 850.1 6.9 1010 14475 done 0.30 - - 2946 - 2.05 0.061 2045 624.9 134.9 - - 2591 - - - - - - - - - - -
14790 828.7 6.3 1021 14794 roll 0.30 - - 2946 - 1.92 0.070 3233 618.8 134.9 - - 2591 - - - - - - - - - - -
14833 825.8 6.9 1022 14837 done 0.28 - - 2946 - 1.90 0.058 2039 -628.4 134.9 - - 2590 - - - - - - - - - - -
15157 806.2 5.9 1033 15167 roll 0.29 - - 2946 - 2.05 0.069 765 -621.5 141.4 5.45 0.874 2573 -3.1 0.302 - - - - - - - - -
15199 803.8 6.0 1034 15209 done 0.29 - - 2946 - 2.03 0.061 2035 625.6 144.4 4.55 0.791 2561 -2.6 0.281 - - - - - - - - -
15524 787.6 4.7 1045 15563 roll 0.31 - - 2946 - 2.03 0.071 3236 591.6 183.5 34.97 1.088 2401 -4.6 0.347 - - - - - - - - -
15601 783.5 5.3 1047 15626 done 0.33 - - 2946 - 1.95 0.058 2043 -611.8 205.9 20.62 1.047 2310 -4.4 0.346 - - - - - - - - -
15953 763.9 5.7 1059 15966 roll 0.33 - - 2946 - 2.10 0.069 773 -604.8 215.9 9.25 0.966 2270 -4.3 0.358 - - - - - - - - -
15982 762.0 5.2 1060 16014 done 0.36 - - 2947 - 2.08 0.060 2045 611.5 241.0 23.52 1.040 2167 -4.4 0.336 - - - - - - - - -
16317 741.8 6.2 1071 16320 roll 0.37 - - 2946 - 1.95 0.070 3234 609.7 241.0 - - 2161 - - - - - - - - - - -
16342 740.1 6.9 1071 16348 done 0.38 - - 2946 - 1.92 0.058 2047 -618.2 241.0 - - 2161 - - - - - - - - - - -
16651 719.6 6.7 1082 16655 roll 0.39 - - 2947 - 2.10 0.068 758 -613.8 241.0 - - 2160 - - - - - - - - - - -
16672 718.4 4.7 1082 16708 done 0.44 - - 2946 - 2.08 0.060 2048 620.2 278.3 32.15 1.037 2015 -4.5 0.328 - - - - - - - - -
17011 695.1 6.9 1093 17015 roll 0.46 0.10 0.114 2989 430.0 1.92 0.069 3238 619.8 278.3 - - 2010 - - - - - - - - - - -
17037 692.7 8.6 1093 17043 done 0.46 - - 2993 - 1.90 0.058 2061 -619.5 278.3 - - 2010 - - - - - - - - - - -
17345 660.9 10.4 1104 17349 roll 0.46 - - 3000 - 2.12 0.067 757 -615.1 278.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
17387 656.2 11.9 1105 17392 done 0.46 - - 3000 - 2.08 0.059 2052 622.6 278.3 - - 2010 - - - - - - - - - - -
17713 620.7 10.6 1116 17716 roll 0.46 - - 3000 - 1.92 0.069 3228 612.5 278.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
17749 616.4 12.9 1117 17754 done 0.44 - - 3000 - 1.88 0.059 2054 -624.5 278.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18065 580.8 11.0 1138 18068 roll 0.44 - - 3001 - 2.05 0.067 763 -629.8 278.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18089 577.8 11.1 1140 18097 done 0.44 - - 3001 - 2.05 0.059 2054 629.8 278.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18406 542.4 11.5 1171 18409 roll 0.44 - - 3001 - 1.92 0.070 3238 616.7 278.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18427 540.1 12.8 1173 18431 done 0.43 0.08 0.146 2981 -250.0 1.90 0.060 2050 -625.3 278.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18748 509.6 9.4 1204 18751 roll 0.43 - - 2982 - 2.08 0.068 763 -618.8 278.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18780 506.8 8.9 1207 18783 done 0.45 - - 2982 - 2.03 0.061 2052 635.0 278.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
19099 478.1 8.9 1238 19104 roll 0.45 - - 2982 - 1.92 0.070 3234 615.6 278.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
19122 476.2 9.2 1240 19125 done 0.45 - - 2985 - 1.90 0.060 2041 -627.9 278.3 - - 2009 - - - - - - - - - - -
19441 450.6 7.7 1271 19445 roll 0.45 - - 2985 - 2.05 0.068 767 -621.5 278.3 - - 2010 - - - - - - - - - - -
19478 447.9 7.8 1274 19484 done 0.46 - - 2985 - 2.03 0.061 2042 628.1 278.3 - - 2010 - - - - - - - - - - -
19794 423.0 7.6 1305 19795 done 0.46 - - 2985 - - - 2043 - 278.3 - - 2010 - - - - - - - - - - -
20106 397.5 8.1 1335 20109 roll 0.46 - - 2985 - 1.90 0.070 3242 631.1 278.3 - - 2010 - - - - - - - - - - -
20131 395.4 8.3 1337 20137 done 0.46 - - 2985 - 1.92 0.059 2033 -629.7 278.3 - - 2010 - - - - - - - - - - -
20446 370.6 7.2 1368 20450 roll 0.46 - - 2985 - 2.03 0.067 762 -626.1 278.3 - - 2011 - - - - - - - - - - -
20473 368.9 6.2 1370 20479 done 0.47 - - 2985 - 2.00 0.061 2032 635.0 278.3 - - 2010 - - - - - - - - - - -
20788 347.6 6.8 1401 20792 roll 0.47 - - 2985 - 1.95 0.070 3235 616.9 278.3 - - 2011 - - - - - - - - - - -
20815 345.5 7.9 1403 20821 done 0.47 - - 2985 - 1.90 0.058 2033 -632.6 278.3 - - 2010 - - - - - - - - - - -
21130 319.8 8.8 1434 21134 roll 0.47 - - 2986 - 2.00 0.066 763 -635.0 278.3 - - 2011 - - - - - - - - - - -
21157 317.8 7.4 1436 21164 done 0.48 - - 2986 - 2.00 0.061 2032 634.5 278.3 - - 2011 - - - - - - - - - - -
21472 292.5 8.0 1467 21476 roll 0.48 - - 2986 - 1.95 0.070 3230 614.4 278.3 - - 2011 - - - - - - - - - - -
21509 289.2 10.3 1470 21516 done 0.48 - - 2986 - 1.92 0.058 2022 -629.2 278.3 - - 2011 - - - - - - - - - - -
21825 262.0 8.7 1501 21829 roll 0.48 - - 2986 - 2.00 0.067 772 -625.0 278.3 - - 2012 - - - - - - - - - - -
21857 259.4 7.6 1504 21860 done 0.50 - - 2986 - 1.98 0.061 2037 638.9 278.3 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22177 233.5 8.5 1535 22181 roll 0.54 - - 2986 - 1.92 0.070 3237 625.0 278.3 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22256 227.0 9.0 1542 22264 done 0.54 - - 2986 - 1.85 0.057 2071 -630.3 278.3 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22573 203.1 7.6 1573 22576 roll 0.54 - - 2986 - 2.05 0.067 760 -639.5 278.3 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22625 199.5 7.0 1578 22630 done 0.56 - - 2986 - 2.08 0.060 2072 630.8 278.3 - - 2013 - - - - - - - - - - -
22948 178.0 6.9 1609 22949 done 0.56 - - 2986 - - - 2073 - 278.3 - - 2013 - - - - - - - - - - -
23259 157.1 6.4 1639 23262 roll 0.57 0.10 0.114 3033 470.0 1.85 0.069 3234 627.6 278.3 - - 2013 - - - - - - - - - - -
23305 152.6 9.3 1643 23311 done 0.55 - - 3038 - 1.83 0.055 2074 -633.9 278.3 - - 2013 - - - - - - - - - - -
23621 122.8 9.9 1674 23622 done 0.54 - - 3038 - - - 2073 - 278.3 - - 2013 - - - - - - - - - - -
23934 92.5 8.5 1711 23941 roll 0.54 - - 3041 - 2.08 0.065 767 -627.9 278.3 - - 2014 - - - - - - - - - - -
23999 87.2 7.8 1723 24005 done 0.54 0.08 0.127 3013 -350.0 2.10 0.058 2103 636.2 278.3 - - 2013 - - - - - - - - - - -
24327 67.1 5.7 1784 24344 roll 0.56 - - 3013 - 1.80 0.068 3226 623.9 289.5 10.62 0.625 1970 -4.0 0.046 - - - - - - - - -
24354 65.4 5.8 1789 24371 done 0.58 - - 3013 - 1.77 0.056 2099 -636.7 298.9 9.43 0.594 1930 -4.2 0.049 - - - - - - - - -
24692 46.1 5.5 1852 24714 roll 0.61 - - 3013 - 2.12 0.064 770 -626.9 314.8 14.35 0.614 1866 -4.5 0.035 - - - - - - - - -
24785 41.9 4.6 1869 24823 done 0.68 0.08 0.071 3060 587.5 2.08 0.057 2078 628.8 356.9 34.67 0.613 1694 -5.0 0.036 - - - - - - - - -
25144 20.1 5.4 1936 25161 done 0.73 - - 3060 - - - 2078 - 375.0 14.82 0.581 1620 -5.0 0.018 - - - - - - - - -
25437 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25437 begin surface coast
25485 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25485 begin surface
SM 2.37 - - - - -8.34 7.72 0.042 147 -377.3 - - 2081 - 376.78 - - 1614 - - - - - - - -