OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 292 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 57.03 of 150.00 AH used of 24V (61.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.13 of 100.00 AH used of 10V (71.87% remains)
• Surface angle -73.6 deg, depth 2.50 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 536.96, SM_CC=450)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 72 VBD -0.48 - - 134 - - - 2632 - -170.3 -49.60 - 1927 - - - - - - - - - - -
76 3.0 -1.5 9 155 roll -0.48 11.52 0.243 2891 239.3 1.70 0.077 3653 600.6 -170.3 -57.22 - 3464 -26.9 - - - - - - - 25.29 26.01 26.53
185 13.5 -19.3 27 193 done -0.43 - - 2891 - 1.52 0.024 2625 -676.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.26 -
376 51.8 -18.3 51 378 done -0.39 0.12 0.167 2927 300.0 - - 2619 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.15 - -
557 71.1 -9.0 60 562 roll -0.39 - - 2927 - 2.08 0.031 1201 -681.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.32 -
677 78.7 -7.1 65 684 done -0.41 - - 2928 - 2.10 0.045 2567 650.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.23 -
862 91.5 -6.6 75 867 roll -0.43 - - 2927 - 1.75 0.052 3693 643.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.22 -
895 93.3 -6.8 76 901 done -0.46 - - 2927 - 1.60 0.024 2559 -708.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.53 -
1091 108.6 -7.4 86 1097 roll -0.51 0.12 0.093 2853 -616.7 1.77 0.044 3694 641.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.52 26.27 -
1136 112.4 -7.6 88 1141 done -0.55 - - 2856 - 1.52 0.024 2629 -700.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.54 -
1341 132.4 -9.6 98 1347 roll -0.54 - - 2854 - 2.08 0.029 1204 -685.1 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.40 -
1468 144.1 -9.1 104 1474 done -0.53 - - 2853 - 2.17 0.044 2610 647.9 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.28 -
1673 165.1 -10.1 114 1678 roll -0.52 - - 2853 - 2.08 0.031 1209 -673.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.41 -
1712 167.6 -10.2 115 1720 done -0.52 - - 2853 - 2.12 0.043 2601 656.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.29 -
1896 185.5 -8.3 125 1901 roll -0.52 - - 2853 - 1.70 0.052 3697 644.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.27 -
1940 188.9 -8.0 127 1945 done -0.52 - - 2853 - 1.58 0.024 2565 -716.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.56 -
2145 203.7 -7.2 137 2150 roll -0.52 - - 2853 - 1.92 0.029 1239 -690.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.42 -
2218 208.5 -7.5 140 2223 done -0.52 - - 2853 - 2.08 0.042 2603 655.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.30 -
2411 225.9 -9.0 150 2418 roll -0.52 - - 2853 - 2.00 0.028 1245 -679.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.44 -
2440 228.3 -9.3 151 2445 done -0.52 - - 2853 - 2.08 0.042 2607 654.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.31 -
2639 249.0 -10.2 161 2644 roll -0.52 - - 2853 - 1.70 0.052 3699 642.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.25 -
2665 251.3 -10.1 162 2671 done -0.52 - - 2853 - 1.52 0.025 2584 -733.6 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.56 -
2984 281.8 -9.5 178 2990 roll -0.52 - - 2853 - 1.95 0.041 1245 -686.7 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.18 -
3082 289.4 -9.1 182 3089 done -0.52 - - 2853 - 2.08 0.041 2607 654.8 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.30 -
3388 319.5 -9.3 198 3393 roll -0.52 - - 2853 - 2.03 0.028 1242 -672.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.17 -
3434 323.6 -9.3 200 3440 done -0.52 - - 2853 - 2.10 0.041 2605 649.0 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.30 -
3754 350.0 -7.6 216 3760 roll -0.53 - - 2853 - 1.98 0.027 1250 -684.3 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.44 -
3798 353.6 -7.8 218 3804 done -0.54 - - 2853 - 2.08 0.041 2600 649.0 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.29 -
4124 378.9 -7.8 234 4129 roll -0.54 - - 2853 - 2.00 0.027 1245 -677.5 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.43 -
4171 382.4 -7.8 236 4176 done -0.55 - - 2853 - 2.08 0.041 2605 653.8 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.29 -
4489 404.8 -6.6 252 4495 roll -0.56 - - 2853 - 2.00 0.026 1245 -680.0 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.43 -
4520 406.4 -6.5 253 4525 done -0.57 - - 2853 - 2.08 0.041 2605 653.8 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.29 -
4838 426.7 -6.1 269 4843 roll -0.57 - - 2853 - 1.70 0.052 3693 640.0 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.22 -
4882 429.4 -6.2 271 4887 done -0.58 - - 2852 - 1.55 0.028 2604 -702.6 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.53 -
5206 452.9 -7.9 287 5211 roll -0.59 - - 2853 - 2.00 0.027 1226 -689.0 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.42 -
5269 458.2 -8.2 290 5274 done -0.60 - - 2853 - 2.10 0.041 2600 654.3 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.27 -
5594 484.8 -7.8 306 5595 done -0.61 - - 2853 - - - 2601 - -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
5895 506.2 -6.7 321 5901 roll -0.62 - - 2853 - 2.03 0.027 1230 -675.4 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.41 -
5961 510.6 -6.5 324 5967 done -0.63 - - 2853 - 2.10 0.041 2601 652.9 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.26 -
6286 530.6 -6.0 340 6291 roll -0.64 - - 2853 - 2.00 0.027 1237 -682.0 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.41 -
6320 532.0 -5.9 341 6325 done -0.65 - - 2853 - 2.10 0.041 2606 651.9 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.25 -
6634 551.1 -6.1 357 6639 roll -0.66 - - 2853 - 2.03 0.027 1233 -676.4 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.41 -
6678 553.9 -6.2 359 6683 done -0.68 - - 2853 - 2.10 0.041 2604 652.9 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.24 -
7003 576.5 -7.2 375 7008 roll -0.69 - - 2853 - 2.00 0.026 1232 -686.0 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.41 -
7056 580.0 -7.4 377 7061 done -0.70 - - 2853 - 2.12 0.041 2603 646.7 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.23 -
7372 605.3 -7.9 392 7378 roll -0.71 - - 2853 - 2.03 0.027 1225 -678.8 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.39 -
7415 608.3 -7.9 393 7422 done -0.73 0.12 0.090 2791 -516.7 2.12 0.041 2605 650.9 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - 26.22 26.23 -
7743 645.0 -11.1 404 7749 roll -0.71 0.12 0.167 2832 341.7 1.70 0.051 3694 640.6 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - 26.26 26.15 -
7781 648.2 -10.4 405 7787 done -0.69 - - 2833 - 1.58 0.028 2604 -689.9 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.49 -
8112 671.9 -6.7 416 8117 roll -0.69 - - 2833 - 2.03 0.027 1215 -684.2 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.39 -
8256 680.3 -6.7 420 8261 done -0.69 - - 2832 - 2.12 0.041 2598 652.4 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.20 -
8571 701.3 -6.4 431 8576 roll -0.69 - - 2833 - 2.05 0.027 1216 -674.1 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.39 -
8613 703.7 -6.6 432 8618 done -0.69 - - 2833 - 2.15 0.042 2610 648.4 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.19 -
8939 726.2 -6.7 443 8944 roll -0.69 - - 2833 - 2.05 0.028 1220 -678.0 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.38 -
9012 730.6 -6.6 445 9018 done -0.70 - - 2833 - 2.12 0.041 2600 650.9 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.17 -
9338 752.1 -6.7 456 9343 roll -0.70 - - 2833 - 2.03 0.028 1214 -682.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
9412 756.5 -6.7 458 9417 done -0.71 - - 2833 - 2.17 0.041 2612 644.2 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.17 -
9737 776.1 -5.5 469 9742 roll -0.71 - - 2832 - 2.08 0.027 1214 -672.1 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.36 -
9790 778.2 -5.4 470 9796 done -0.71 - - 2833 - 2.15 0.043 2599 644.2 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.15 -
10104 797.0 -5.9 481 10109 roll -0.71 - - 2832 - 2.05 0.028 1210 -677.6 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.35 -
10148 799.2 -6.0 482 10154 done -0.71 - - 2833 - 2.17 0.043 2610 645.2 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.14 -
10474 821.3 -7.1 493 10479 roll -0.72 - - 2832 - 1.73 0.055 3696 627.7 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.05 -
10502 821.3 -7.1 493 10509 done -0.72 - - 2832 - 1.58 0.030 2603 -691.8 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.45 -
10811 847.6 -8.2 504 10816 roll -0.73 - - 2831 - 2.05 0.028 1206 -681.5 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.34 -
10899 853.3 -8.5 506 10905 done -0.73 - - 2833 - 2.17 0.043 2611 647.5 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.13 -
11206 881.3 -8.4 517 11211 roll -0.74 - - 2833 - 2.08 0.028 1219 -669.2 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.32 -
11249 884.4 -8.4 518 11255 done -0.75 - - 2833 - 2.17 0.043 2608 640.1 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.10 -
11575 911.2 -8.3 529 11580 roll -0.75 - - 2833 - 2.08 0.028 1218 -668.3 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.32 -
11633 914.2 -8.4 530 11639 done -0.76 - - 2833 - 2.15 0.042 2606 645.6 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.10 -
11940 942.2 -8.6 541 11945 roll -0.77 - - 2832 - 2.08 0.028 1214 -669.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.32 -
11987 945.2 -8.6 542 11993 done -0.78 - - 2833 - 2.15 0.043 2600 644.7 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.08 -
12309 971.1 -7.4 553 12310 done -0.79 0.12 0.090 2769 -533.3 - - 2600 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - 26.55 - -
12484 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12484 begin apogee
12491 991.1 -11.5 559 12647 done -0.15 0.70 0.122 2999 328.6 - - 2114 - - 145.73 1.488 2768 -4.5 0.333 - - - - - - 25.46 - 22.93
12649 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12649 begin climb
12651 996.7 - 564 12827 roll 0.48 0.57 0.051 3216 380.7 2.58 0.050 3520 545.0 170.3 162.95 1.443 2073 -4.3 0.326 - - - - - - 24.52 23.62 22.23
12860 982.9 10.2 571 12866 done 0.43 0.15 0.152 3187 -193.3 2.22 0.028 2148 -618.0 170.3 - - 2069 - - - - - - - - 24.16 24.39 -
13186 944.7 11.2 582 13192 roll 0.41 - - 3190 - 2.20 0.036 710 -653.6 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.92 -
13225 940.8 11.0 583 13231 done 0.40 - - 3189 - 2.20 0.038 2132 646.4 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.94 -
13556 906.2 10.0 594 13561 roll 0.38 - - 3189 - 2.22 0.051 3534 631.5 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.10 -
13644 899.1 10.4 596 13652 done 0.35 0.12 0.160 3163 -216.7 2.12 0.028 2109 -672.2 170.3 - - 2061 - - - - - - - - 25.99 26.31 -
13952 872.9 7.2 607 13981 roll 0.36 - - 3163 - 2.17 0.036 728 -636.4 195.8 22.23 1.358 1969 -4.1 0.294 - - - - - - - 25.81 24.26
14004 870.8 7.4 608 14029 done 0.36 - - 3163 - 2.20 0.037 2133 638.6 215.6 19.33 1.331 1889 -4.1 0.299 - - - - - - - 25.85 24.06
14347 845.6 6.4 620 14400 roll 0.38 - - 3163 - 2.35 0.052 3533 595.7 266.6 45.72 1.375 1682 -4.5 0.308 - - - - - - - 25.27 23.96
14469 837.3 6.8 624 14513 done 0.39 - - 3170 - 2.17 0.028 2105 -658.1 306.8 36.95 1.348 1518 -4.4 0.305 - - - - - - - 25.82 23.82
14832 816.0 5.7 636 14904 roll 0.44 - - 3171 - 2.17 0.034 733 -632.3 380.5 65.35 1.356 1217 -4.6 0.306 - - - - - - - 25.08 23.80
14938 810.8 5.7 639 15014 done 0.48 0.10 0.105 3228 570.0 2.20 0.034 2125 632.7 454.1 68.18 1.329 917 -4.4 0.297 - - - - - - 25.41 25.44 23.32
15312 770.3 10.9 652 15317 roll 0.48 - - 3228 - 2.25 0.050 3529 624.0 454.1 - - 912 - - - - - - - - - 25.89 -
15365 766.2 11.3 653 15370 done 0.48 - - 3228 - 2.15 0.028 2113 -658.6 454.1 - - 911 - - - - - - - - - 26.10 -
15679 725.1 12.8 664 15684 roll 0.48 - - 3228 - 2.08 0.036 723 -668.3 454.1 - - 910 - - - - - - - - - 26.22 -
15752 717.4 12.6 666 15757 done 0.49 - - 3228 - 2.15 0.035 2125 652.1 454.1 - - 910 - - - - - - - - - 26.22 -
16078 675.3 12.9 677 16083 roll 0.49 - - 3228 - 2.20 0.050 3527 637.3 454.1 - - 910 - - - - - - - - - 26.19 -
16125 670.5 13.0 678 16130 done 0.49 - - 3228 - 2.10 0.028 2109 -675.2 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.39 -
16443 628.0 13.0 689 16448 roll 0.49 - - 3228 - 2.08 0.036 719 -668.3 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.32 -
16510 620.5 12.5 691 16517 done 0.50 - - 3228 - 2.15 0.035 2128 655.3 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.29 -
16832 580.9 12.5 704 16837 roll 0.50 - - 3228 - 2.20 0.050 3527 635.9 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.21 -
16879 575.0 12.8 706 16885 done 0.51 - - 3231 - 2.10 0.028 2118 -671.0 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.44 -
17199 536.8 11.4 722 17205 roll 0.52 - - 3228 - 2.08 0.035 729 -667.8 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.32 -
17268 530.2 10.5 725 17273 done 0.53 - - 3228 - 2.12 0.034 2127 659.4 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.31 -
17587 497.0 10.1 741 17592 roll 0.55 - - 3228 - 2.20 0.050 3526 635.9 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.19 -
17624 494.4 10.3 742 17631 done 0.56 - - 3228 - 2.08 0.028 2121 -675.5 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.44 -
17931 462.5 10.1 758 17936 roll 0.57 - - 3228 - 2.10 0.035 725 -664.8 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.32 -
17978 458.2 10.0 760 17983 done 0.59 - - 3228 - 2.12 0.034 2122 659.0 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.29 -
18298 425.9 10.7 776 18303 roll 0.60 - - 3228 - 2.22 0.050 3529 633.8 454.1 - - 909 - - - - - - - - - 26.17 -
18331 423.0 10.8 777 18336 done 0.62 - - 3228 - 2.08 0.028 2123 -676.0 454.1 - - 910 - - - - - - - - - 26.44 -
18645 384.1 12.5 793 18651 roll 0.63 - - 3228 - 2.08 0.034 720 -674.5 454.1 - - 910 - - - - - - - - - 26.31 -
18703 379.0 11.8 795 18710 done 0.65 - - 3228 - 2.12 0.034 2120 660.4 454.1 - - 910 - - - - - - - - - 26.28 -
19010 347.2 8.9 811 19016 roll 0.67 0.12 0.094 3306 650.0 2.20 0.047 3530 640.9 454.1 - - 910 - - - - - - - - 26.53 26.15 -
19068 340.7 11.5 813 19076 done 0.67 0.15 0.147 3266 -266.7 2.10 0.028 2119 -671.9 454.1 - - 910 - - - - - - - - 26.04 26.41 -
19375 298.6 12.6 829 19380 roll 0.66 - - 3268 - 2.08 0.035 717 -674.0 454.1 - - 910 - - - - - - - - - 26.29 -
19448 290.8 12.5 832 19455 done 0.66 - - 3268 - 2.15 0.034 2133 658.6 454.1 - - 910 - - - - - - - - - 26.27 -
19763 246.9 13.6 848 19768 roll 0.66 - - 3268 - 2.20 0.049 3531 635.5 454.1 - - 910 - - - - - - - - - 26.13 -
19820 240.4 14.3 850 19828 done 0.66 - - 3268 - 2.10 0.027 2114 -674.8 454.1 - - 911 - - - - - - - - - 26.43 -
20006 212.3 13.8 860 20011 roll 0.66 - - 3268 - 2.05 0.035 729 -675.6 454.1 - - 911 - - - - - - - - - 26.28 -
20054 206.9 13.2 862 20059 done 0.67 - - 3268 - 2.12 0.034 2132 661.8 454.1 - - 911 - - - - - - - - - 26.26 -
20254 182.6 11.7 872 20259 roll 0.68 - - 3268 - 2.20 0.049 3533 636.8 454.1 - - 911 - - - - - - - - - 26.13 -
20302 177.3 11.6 874 20308 done 0.69 - - 3268 - 2.10 0.027 2116 -674.8 454.1 - - 911 - - - - - - - - - 26.42 -
20503 159.3 8.2 884 20509 roll 0.70 - - 3268 - 2.08 0.034 723 -669.7 454.1 - - 911 - - - - - - - - - 26.29 -
20557 155.4 8.3 886 20562 done 0.72 - - 3268 - 2.12 0.033 2129 663.2 454.1 - - 911 - - - - - - - - - 26.26 -
20751 134.1 11.3 896 20756 roll 0.73 - - 3268 - 2.20 0.047 3535 639.1 454.1 - - 912 - - - - - - - - - 26.14 -
20783 131.3 11.3 897 20789 done 0.75 - - 3268 - 2.10 0.026 2119 -674.3 454.1 - - 912 - - - - - - - - - 26.45 -
20978 109.9 10.1 907 20983 roll 0.77 - - 3268 - 2.08 0.034 720 -672.6 454.1 - - 912 - - - - - - - - - 26.29 -
21027 106.4 8.9 909 21033 done 0.80 0.12 0.089 3331 525.0 2.12 0.031 2135 667.5 454.1 - - 912 - - - - - - - - 26.25 26.28 -
21229 86.1 10.3 919 21230 done 0.80 - - 3331 - - - 2136 - 454.1 - - 912 - - - - - - - - - - -
21406 68.4 10.4 928 21411 roll 0.80 - - 3336 - 2.10 0.032 719 -674.8 454.1 - - 912 - - - - - - - - - 26.31 -
21455 63.8 10.6 930 21460 done 0.81 - - 3336 - 2.12 0.033 2125 663.2 454.1 - - 912 - - - - - - - - - 26.25 -
21645 47.0 7.7 941 21662 roll 0.83 - - 3336 - 2.25 0.047 3530 624.4 465.8 11.02 0.704 869 -3.9 0.029 - - - - - - - 26.17 24.55
21686 44.0 7.9 944 21697 done 0.85 - - 3336 - 2.08 0.025 2112 -681.7 470.3 5.85 0.609 850 -3.2 0.026 - - - - - - - 26.34 24.61
21886 29.5 6.4 964 21922 roll 0.89 - - 3336 - 2.08 0.032 722 -668.3 521.7 29.58 0.726 641 -7.1 0.032 - - - - - - - 25.94 24.78
21953 24.8 7.6 970 21966 done 0.94 - - 3336 - 2.15 0.031 2130 654.9 536.0 7.53 0.601 583 -7.7 0.035 - - - - - - - 25.96 24.59
22152 3.4 13.7 1008 22161 roll 1.02 0.12 0.104 3395 491.7 2.17 0.044 3522 641.5 536.0 - - 581 - - - - - - - - 26.22 26.04 -
22166 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22166 begin surface coast
22188 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22188 begin surface
SM 2.46 - - - - -9.08 8.65 0.054 134 -377.0 1.40 0.021 2571 -679.3 536.96 - - 580 - - - - - - - -