NISKINE Oct20 * SG527 * Dive index * Mission links * Dive 290 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 0.00 of 0.00 AH used of 24V (NaN% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 151.45 of 310.00 AH used of 10V (51.15% remains)
• Surface angle -54.2 deg, depth 0.67 m • Intended pitch -16.9 deg, speed -8.049 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 31
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
7 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
7 begin dive
10 - - - 113 done -0.51 - - - - - - 2531 - -116.8 -95.15 0.008 3399 - - - - - - - - 14.74 12.45 14.71
116 3.3 -4.9 10 132 roll -0.51 10.48 0.395 2043 194.9 2.50 0.047 1087 -577.6 -116.8 - - 3403 - - 1 - - - - - 13.70 14.27 14.12
359 38.8 -8.7 58 365 done -0.51 - - 2036 - 2.55 0.062 2536 568.2 -116.8 - - 3406 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.61
674 75.1 -13.0 90 681 done -0.51 - - 2036 - - - 2536 - -116.8 - - 3406 - - - - - - - - 14.88 14.90 14.89
1004 102.2 -6.1 121 1010 roll -0.51 - - 2036 - 2.53 0.065 1102 -566.8 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.90 14.49 14.92
1101 108.3 -6.6 140 1106 done -0.51 - - 2028 - 2.53 0.063 2537 567.2 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.57
1430 130.9 -6.4 155 1435 roll -0.51 - - 2028 - 2.53 0.064 1096 -569.6 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.97 14.52 14.99
1472 133.9 -7.0 163 1478 done -0.51 0.15 0.229 2053 166.7 2.53 0.063 2528 566.0 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.25 14.50 14.52
1796 154.6 -6.6 177 1801 roll -0.51 - - 2053 - 2.53 0.066 1099 -564.8 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.95 14.40 14.97
1829 156.4 -5.2 183 1835 done -0.51 - - 2046 - 2.50 0.061 2525 570.4 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.69
2162 188.3 -10.6 199 2168 roll -0.51 - - 2046 - 2.50 0.065 1106 -567.6 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.95 14.50 14.97
2196 191.4 -7.1 205 2201 done -0.51 - - 2038 - 2.50 0.060 2535 571.6 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.49 14.39 14.53
2529 221.0 -7.6 221 2534 roll -0.51 - - 2037 - 2.50 0.070 1104 -572.4 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 15.00 14.53 15.02
2622 229.0 -8.5 239 2627 done -0.51 - - 2029 - 2.50 0.063 2532 571.2 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.68
2955 258.9 -8.9 255 2957 done -0.51 - - 2029 - - - 2532 - -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 15.00 15.02 15.02
3255 288.8 -10.1 265 3260 roll -0.51 - - 2029 - 2.50 0.063 1095 -574.8 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 15.01 14.53 15.02
3337 296.8 -9.7 281 3343 done -0.51 0.15 0.226 2055 173.3 2.53 0.062 2534 568.8 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.28 14.53 14.51
3651 322.3 -8.0 293 3656 roll -0.51 - - 2055 - 2.50 0.064 1099 -574.0 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 15.01 14.53 15.02
3698 326.3 -8.6 302 3703 done -0.51 - - 2049 - 2.50 0.060 2527 571.2 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.66 14.54 14.69
4017 351.9 -7.9 315 4022 roll -0.51 - - 2049 - 2.50 0.063 1098 -571.6 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 14.98 14.50 15.00
4064 356.0 -7.9 324 4069 done -0.51 - - 2041 - 2.50 0.061 2525 570.8 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.67
4382 381.5 -8.2 337 4387 roll -0.51 - - 2041 - 2.47 0.063 1105 -574.9 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 15.00 14.52 15.02
4439 386.3 -8.1 348 4446 done -0.51 - - 2033 - 2.50 0.061 2534 571.6 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.68
4745 411.2 -8.0 359 4751 roll -0.51 - - 2033 - 2.50 0.063 1100 -573.6 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 15.01 14.46 15.02
4778 414.1 -8.7 365 4784 done -0.51 - - 2024 - 2.50 0.061 2532 572.8 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 14.65 14.53 14.69
5111 443.3 -8.9 381 5117 roll -0.51 - - 2025 - 2.50 0.063 1094 -575.2 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 15.00 14.53 15.02
5148 446.9 -8.9 388 5155 done -0.51 0.15 0.225 2050 166.7 2.50 0.061 2527 573.2 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 14.28 14.54 14.51
5478 470.6 -7.1 403 5483 roll -0.51 - - 2051 - 2.50 0.070 1097 -572.0 -116.8 - - 3403 - - - - - - - - 15.02 14.52 15.04
5525 474.1 -7.3 412 5530 done -0.51 - - 2045 - 2.50 0.061 2528 572.4 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.69
5844 497.9 -7.6 425 5849 roll -0.51 - - 2045 - 2.47 0.069 1106 -575.7 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 15.02 14.35 15.04
5877 500.6 -8.0 431 5882 done -0.51 - - 2037 - 2.50 0.061 2535 571.6 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.67
6210 527.6 -8.1 447 6215 roll -0.51 - - 2037 - 2.50 0.070 1101 -573.6 -116.8 - - 3404 - - - - - - - - 15.02 14.52 15.04
6267 532.4 -8.3 458 6274 done -0.51 - - 2028 - 2.50 0.061 2527 570.4 -116.8 - - 3403 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.68
6573 558.6 -8.7 469 6578 roll -0.51 - - 2028 - 2.47 0.063 1106 -575.3 -116.8 - - 3403 - - - - - - - - 15.01 14.52 15.04
6640 564.6 -8.8 482 6646 done -0.51 0.15 0.222 2054 173.3 2.50 0.061 2534 571.2 -116.8 - - 3403 - - - - - - - - 14.26 14.51 14.49
6969 588.0 -7.1 497 6974 roll -0.51 - - 2054 - 2.50 0.070 1101 -573.2 -116.8 - - 3403 - - - - - - - - 15.02 14.51 15.04
7021 592.0 -7.4 507 7027 done -0.51 - - 2048 - 2.50 0.060 2532 572.4 -116.8 - - 3403 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.68
7335 616.0 -7.8 519 7340 roll -0.51 - - 2048 - 2.50 0.064 1099 -573.2 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 15.02 14.42 15.04
7392 620.7 -8.2 530 7398 done -0.51 - - 2039 - 2.50 0.061 2528 571.6 -116.8 - - 3403 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.68
7698 646.2 -8.5 541 7703 roll -0.51 - - 2039 - 2.50 0.070 1093 -574.0 -116.8 - - 3403 - - - - - - - - 15.03 14.52 15.04
7745 650.5 -9.0 550 7750 done -0.51 - - 2031 - 2.53 0.061 2535 570.0 -116.8 - - 3403 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.68
8063 678.8 -8.7 563 8068 roll -0.51 - - 2031 - 2.50 0.070 1105 -572.0 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 15.02 14.50 15.04
8126 684.5 -9.0 575 8131 done -0.51 0.12 0.234 2051 166.7 2.50 0.062 2531 570.4 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 14.20 14.43 14.42
8460 709.2 -7.1 591 8465 roll -0.51 - - 2051 - 2.50 0.066 1100 -572.4 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 15.02 14.50 15.04
8512 713.1 -7.3 601 8517 done -0.51 - - 2045 - 2.50 0.060 2530 572.0 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.67
8825 735.6 -7.3 613 8830 roll -0.51 - - 2045 - 2.50 0.065 1098 -572.8 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 15.02 13.95 15.04
8878 739.7 -7.6 623 8883 done -0.51 - - 2037 - 2.50 0.060 2527 571.6 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.67
9191 764.5 -7.9 635 9196 roll -0.51 - - 2038 - 2.50 0.070 1094 -573.2 -116.8 - - 3401 - - - - - - - - 15.02 14.50 15.03
9233 768.3 -8.5 643 9238 done -0.51 - - 2029 - 2.53 0.062 2534 569.2 -116.8 - - 3401 - - - - - - - - 14.63 14.51 14.67
9556 796.8 -9.1 657 9561 roll -0.51 - - 2029 - 2.50 0.070 1104 -572.0 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 15.02 14.47 15.03
9598 800.9 -9.5 665 9604 done -0.51 0.12 0.226 2049 166.7 2.50 0.061 2530 570.4 -116.8 - - 3401 - - - - - - - - 14.28 14.51 14.50
9922 826.2 -7.7 679 9927 roll -0.51 - - 2049 - 2.50 0.064 1098 -572.8 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 15.02 14.50 15.04
9964 829.7 -8.1 687 9969 done -0.51 - - 2043 - 2.53 0.060 2536 568.4 -116.8 - - 3401 - - - - - - - - 14.61 14.49 14.64
10287 855.0 -7.7 701 10293 roll -0.51 - - 2043 - 2.53 0.067 1099 -568.0 -116.8 - - 3401 - - - - - - - - 15.02 14.47 15.03
10340 859.1 -7.7 711 10345 done -0.51 - - 2034 - 2.53 0.061 2537 568.4 -116.8 - - 3401 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.65
10653 882.7 -7.5 723 10658 roll -0.51 - - 2034 - 2.53 0.067 1099 -568.4 -116.8 - - 3401 - - - - - - - - 15.02 14.48 15.03
10696 886.1 -7.8 731 10701 done -0.51 - - 2027 - 2.53 0.061 2538 568.8 -116.8 - - 3400 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.65
11019 911.2 -7.7 745 11024 roll -0.51 - - 2027 - 2.53 0.071 1098 -569.2 -116.8 - - 3400 - - - - - - - - 15.02 14.48 15.04
11076 915.8 -7.9 756 11083 done -0.51 0.15 0.220 2053 173.3 2.53 0.062 2535 568.0 -116.8 - - 3400 - - - - - - - - 14.23 14.48 14.45
11382 934.3 -5.9 767 11388 roll -0.51 - - 2054 - 2.53 0.072 1099 -567.6 -116.8 - - 3399 - - - - - - - - 15.02 14.41 15.03
11449 938.5 -6.2 780 11454 done -0.51 - - 2047 - 2.53 0.061 2537 568.4 -116.8 - - 3399 - - - - - - - - 14.61 14.49 14.64
11778 958.6 -6.2 795 11783 roll -0.51 - - 2047 - 2.53 0.072 1104 -566.4 -116.8 - - 3398 - - - - - - - - 15.02 14.46 15.03
11830 962.1 -6.6 805 11835 done -0.51 - - 2039 - 2.50 0.061 2525 568.4 -116.8 - - 3398 - - - - - - - - 14.61 14.49 14.64
12143 983.1 -6.7 817 12149 roll -0.51 - - 2039 - 2.50 0.065 1105 -568.0 -116.8 - - 3397 - - - - - - - - 15.02 14.40 15.03
12210 987.9 -7.0 830 12215 done -0.51 - - 2031 - 2.53 0.062 2535 565.2 -116.8 - - 3398 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.62
12266 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12266 begin apogee
12273 991.9 -7.1 836 12399 done -0.12 0.52 0.173 2178 282.7 - - 1698 - - 122.80 2.323 2920 -3.9 0.333 - - - - - - 14.20 13.81 12.32
12401 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12401 begin climb
12403 994.5 - 840 12540 roll 0.51 0.65 0.098 2396 335.4 2.72 0.093 317 -507.7 116.8 123.03 2.288 2442 -3.9 0.338 - - - - - - 13.97 13.66 12.24
12591 985.4 8.5 880 12597 done 0.51 - - 2396 - 2.55 0.059 1714 547.8 116.8 - - 2437 - - - - - - - - 14.19 14.10 14.21
12904 958.3 8.6 892 12910 roll 0.51 - - 2396 - 2.47 0.076 3128 572.5 116.8 - - 2434 - - - - - - - - 14.81 14.42 14.83
12997 950.0 9.0 910 13003 done 0.51 - - 2404 - 2.50 0.068 1713 -566.0 116.8 - - 2434 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.62
13330 919.7 9.2 926 13336 roll 0.51 - - 2416 - 2.58 0.091 294 -550.0 116.8 - - 2433 - - - - - - - - 14.92 14.45 14.94
13397 913.1 9.9 939 13403 done 0.51 0.12 0.258 2390 -216.7 2.50 0.060 1715 568.4 116.8 - - 2431 - - - - - - - - 14.30 14.56 14.56
13726 886.3 8.0 954 13731 roll 0.51 - - 2390 - 2.45 0.076 3120 573.5 117.7 - - 2430 - - - - - - - - 14.96 14.50 14.98
13828 877.8 8.1 974 13833 done 0.51 - - 2396 - 2.50 0.069 1702 -567.2 117.7 - - 2430 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.62
14151 853.0 7.6 988 14166 roll 0.52 - - 2407 - 2.58 0.091 286 -548.8 127.3 9.73 1.838 2401 -3.0 0.277 - - - - - - 14.97 14.00 12.88
14208 848.3 8.5 999 14214 done 0.52 - - 2407 - 2.53 0.060 1721 567.2 127.3 - - 2399 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
14514 822.9 8.4 1010 14519 roll 0.52 - - 2407 - 2.42 0.076 3123 579.3 127.3 - - 2399 - - - - - - - - 14.94 14.49 14.96
14611 814.0 9.0 1029 14616 done 0.52 - - 2416 - 2.50 0.069 1703 -568.0 127.3 - - 2399 - - - - - - - - 14.64 14.51 14.67
14939 784.4 9.0 1044 14944 roll 0.52 - - 2428 - 2.55 0.091 292 -553.3 127.3 - - 2399 - - - - - - - - 14.96 14.44 14.97
14981 780.4 9.5 1052 14987 done 0.52 0.17 0.243 2387 -241.2 2.50 0.060 1714 568.8 127.3 - - 2398 - - - - - - - - 14.23 14.57 14.50
15305 756.1 7.5 1066 15327 roll 0.53 - - 2388 - 2.50 0.076 3117 561.2 139.3 13.88 1.860 2352 -3.3 0.270 - - - - - - 14.99 14.44 12.97
15415 747.2 8.2 1088 15421 done 0.53 - - 2394 - 2.50 0.070 1699 -567.2 139.3 - - 2350 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.65
15728 721.9 8.3 1100 15733 roll 0.53 - - 2405 - 2.55 0.091 293 -551.4 139.3 - - 2349 - - - - - - - - 14.92 14.42 14.93
15765 718.6 9.3 1107 15770 done 0.53 - - 2405 - 2.50 0.058 1717 569.6 139.3 - - 2348 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.68
16093 689.6 8.7 1122 16098 roll 0.53 - - 2405 - 2.42 0.074 3120 579.8 139.3 - - 2348 - - - - - - - - 14.97 14.48 14.98
16190 680.9 8.9 1141 16195 done 0.53 - - 2414 - 2.50 0.075 1704 -566.4 139.3 - - 2348 - - - - - - - - 14.63 14.50 14.66
16517 652.0 8.8 1156 16523 roll 0.53 - - 2425 - 2.55 0.090 291 -554.1 139.3 - - 2348 - - - - - - - - 14.98 14.44 15.00
16594 644.7 9.1 1171 16601 done 0.53 0.15 0.240 2391 -226.7 2.50 0.059 1717 570.4 139.3 - - 2346 - - - - - - - - 14.27 14.57 14.50
16914 620.4 7.8 1184 16928 roll 0.54 - - 2391 - 2.47 0.074 3122 568.8 144.5 6.30 1.430 2330 -2.5 0.221 - - - - - - 14.99 14.44 13.02
17011 612.2 8.5 1203 17016 done 0.54 - - 2397 - 2.47 0.075 1710 -571.7 144.5 - - 2330 - - - - - - - - 14.65 14.52 14.69
17339 583.5 9.1 1218 17344 roll 0.54 - - 2409 - 2.55 0.088 292 -556.1 144.5 - - 2330 - - - - - - - - 14.97 14.45 14.99
17391 578.3 10.0 1228 17396 done 0.54 - - 2408 - 2.50 0.057 1723 572.4 144.5 - - 2328 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.70
17704 548.1 9.5 1240 17709 roll 0.54 - - 2409 - 2.40 0.074 3114 579.6 144.5 - - 2328 - - - - - - - - 14.99 14.48 15.01
17801 538.3 9.9 1259 17806 done 0.54 - - 2418 - 2.47 0.068 1705 -570.4 144.5 - - 2329 - - - - - - - - 14.63 14.50 14.66
18129 506.3 9.7 1274 18134 roll 0.54 - - 2429 - 2.55 0.088 293 -553.7 144.5 - - 2328 - - - - - - - - 14.97 14.42 14.99
18201 498.9 9.9 1288 18207 done 0.54 0.15 0.240 2395 -226.7 2.50 0.058 1710 566.8 144.5 - - 2328 - - - - - - - - 14.24 14.54 14.48
18525 473.3 7.7 1302 18540 roll 0.55 - - 2395 - 2.42 0.071 3121 583.1 152.3 9.35 1.437 2299 -3.1 0.205 - - - - - - 15.00 14.06 13.13
18633 464.6 8.1 1323 18638 done 0.55 - - 2402 - 2.47 0.067 1709 -571.7 152.3 - - 2299 - - - - - - - - 14.64 14.52 14.67
18951 440.1 7.4 1336 18974 roll 0.56 - - 2412 - 2.60 0.094 295 -543.8 166.5 15.73 1.507 2240 -3.8 0.220 - - - - - - 14.97 14.45 13.21
19012 435.2 8.5 1348 19017 done 0.56 - - 2412 - 2.47 0.056 1716 575.3 166.5 - - 2238 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.67
19345 406.6 8.8 1364 19350 roll 0.56 - - 2412 - 2.42 0.073 3120 580.2 166.5 - - 2238 - - - - - - - - 14.94 14.47 14.95
19457 396.2 9.0 1386 19462 done 0.56 - - 2421 - 2.50 0.067 1697 -569.2 166.5 - - 2238 - - - - - - - - 14.61 14.49 14.65
19770 366.6 9.7 1398 19775 roll 0.56 - - 2432 - 2.53 0.089 294 -554.5 166.5 - - 2238 - - - - - - - - 14.97 14.43 14.99
19837 359.6 10.3 1411 19843 done 0.56 0.12 0.242 2405 -225.0 2.47 0.057 1714 574.9 166.5 - - 2237 - - - - - - - - 14.29 14.57 14.52
20165 329.7 9.2 1426 20171 roll 0.56 - - 2405 - 2.42 0.073 3121 581.4 166.5 - - 2238 - - - - - - - - 15.00 14.48 15.01
20268 319.7 9.7 1446 20273 done 0.56 - - 2411 - 2.50 0.067 1699 -568.8 166.5 - - 2237 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.59
20590 289.2 9.6 1460 20596 roll 0.56 - - 2422 - 2.53 0.093 293 -555.7 166.5 - - 2237 - - - - - - - - 15.00 14.43 15.01
20647 283.6 9.6 1471 20654 done 0.56 - - 2422 - 2.47 0.056 1714 575.3 166.5 - - 2236 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.63
20953 253.6 9.4 1482 20955 done 0.56 - - 2422 - - - 1718 - 166.5 - - 2236 - - - - - - - - 15.00 15.02 15.02
21253 225.8 8.4 1492 21257 done 0.56 - - 2422 - - - 1718 - 166.5 - - 2236 - - - - - - - - 14.90 14.91 14.90
21553 200.2 9.3 1502 21557 done 0.56 - - 2422 - - - 1718 - 166.5 - - 2236 - - - - - - - - 14.87 14.90 14.89
21853 169.7 10.1 1512 21861 roll 0.56 - - 2433 - 2.62 0.086 294 -543.5 166.5 - - 2236 - - - - - - - - 14.87 14.35 14.88
21904 165.7 9.2 1521 21912 done 0.56 0.12 0.234 2405 -233.3 2.50 0.056 1719 570.0 166.5 - - 2237 - - - - - - - - 14.21 14.47 14.42
22225 150.5 6.1 1534 22274 roll 0.60 - - 2405 - 2.47 0.072 3110 563.2 209.3 38.97 1.226 2066 -4.4 0.108 - - - - - - 14.86 14.36 13.38
22311 143.2 8.3 1551 22319 done 0.60 - - 2411 - 2.47 0.066 1709 -567.2 209.3 - - 2066 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.52
22617 120.8 6.7 1562 22656 roll 0.63 - - 2420 - 2.65 0.095 296 -533.2 239.5 28.88 1.175 1942 -4.3 0.088 - - - - - - 14.78 14.33 13.40
22698 115.2 7.2 1578 22723 done 0.65 - - 2421 - 2.50 0.056 1717 568.4 257.4 17.12 1.126 1869 -4.3 0.087 - - - - - - 14.50 14.40 13.33
23031 80.7 11.4 1605 23038 roll 0.65 - - 2431 - 2.62 0.089 289 -545.0 257.4 - - 1865 - - - - - - - - 14.77 14.32 14.78
23056 78.2 10.5 1609 23063 done 0.65 - - 2431 - 2.50 0.057 1706 566.8 257.4 - - 1863 - - - - - - - - 14.53 14.44 14.56
23370 37.5 15.6 1641 23377 roll 0.65 - - 2430 - 2.45 0.069 3127 580.0 257.4 - - 1863 - - - - - - - - 14.82 14.40 14.83
23415 30.4 15.4 1649 23422 done 0.65 - - 2440 - 2.50 0.068 1710 -566.8 257.4 - - 1863 - - - - - - - - 14.53 14.41 14.57
23627 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23627 begin surface coast
23650 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23650 begin surface
SM 0.50 - - - - -6.34 6.82 0.086 171 25.1 1.45 0.057 2532 1035.9 400.08 135.40 0.922 1288 9.5 -0.001 - - - - 1 -