OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 290 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.15 of 150.00 AH used of 24V (64.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 47.44 of 110.00 AH used of 10V (56.87% remains)
• Surface angle -67.5 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -9.706 cm/s
• No surface pump (final VBD was 527.40, SM_CC=400)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 55
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 117 VBD -0.62 - - 111 - - - 1873 - -194.6 -93.45 - 3137 - - - - - - - - - - -
120 6.0 -10.4 12 144 roll -0.62 9.95 0.230 2581 248.2 2.17 0.041 3311 662.7 -194.6 -7.95 - 3636 -62.8 - - - - - - - - - -
193 37.8 -31.4 23 202 done -0.62 - - 2581 - 2.08 0.018 1881 -687.5 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
271 57.8 -24.3 36 279 roll -0.62 - - 2581 - 2.05 0.028 484 -681.5 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
301 65.1 -23.6 40 309 done -0.62 - - 2573 - 1.67 0.020 1648 697.0 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
379 82.8 -21.9 53 386 done -0.62 - - 2573 - - - 1648 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
458 101.5 -23.7 66 467 roll -0.62 - - 2562 - 2.45 0.031 3284 667.8 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
492 109.6 -22.4 71 502 done -0.62 0.10 0.151 2592 300.0 2.55 0.019 1538 -684.7 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
570 124.2 -18.3 84 578 roll -0.62 - - 2584 - 2.62 0.029 3284 666.4 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
605 130.5 -18.8 89 613 done -0.62 - - 2584 - 2.47 0.018 1591 -685.4 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
683 144.8 -18.0 102 692 roll -0.62 - - 2573 - 2.55 0.029 3287 665.1 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
712 150.1 -17.6 106 721 done -0.62 - - 2573 - 2.42 0.018 1622 -688.0 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
793 164.2 -18.1 119 801 done -0.62 - - 2573 - - - 1622 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
868 177.3 -16.8 132 876 roll -0.62 - - 2565 - 2.50 0.031 3286 665.6 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
939 189.0 -16.1 144 948 done -0.62 0.10 0.144 2597 320.0 2.20 0.018 1743 -701.4 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1018 200.8 -14.6 157 1023 roll -0.62 - - 2597 - 1.83 0.028 482 -689.1 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1066 208.9 -15.4 161 1073 done -0.62 - - 2591 - 1.75 0.018 1717 705.7 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1392 259.7 -16.1 192 1396 roll -0.62 - - 2588 - 2.33 0.032 3289 674.7 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1493 274.0 -13.8 200 1501 done -0.62 - - 2588 - 2.30 0.019 1703 -689.6 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1820 316.6 -11.5 231 1824 roll -0.62 - - 2587 - 2.40 0.031 3301 665.8 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
1882 323.5 -10.3 236 1887 done -0.62 - - 2587 - 2.25 0.018 1735 -696.0 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
2213 365.1 -13.9 267 2217 roll -0.62 - - 2587 - 2.35 0.031 3299 665.5 -194.6 - - 3635 - - - - - - - - - - -
2257 370.7 -12.2 270 2265 done -0.62 - - 2587 - 2.17 0.018 1768 -705.5 -194.6 - - 3635 - - - - - - - - - - -
2583 408.7 -11.5 301 2587 roll -0.62 - - 2587 - 2.28 0.031 3298 671.1 -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - - -
2636 414.3 -10.5 305 2640 done -0.62 - - 2587 - 2.12 0.018 1798 -707.5 -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - - -
2962 452.8 -10.9 335 2967 roll -0.62 - - 2587 - 2.25 0.032 3291 663.6 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
3054 461.8 -9.2 343 3058 done -0.62 - - 2587 - 2.08 0.018 1829 -702.9 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
3386 494.0 -8.8 374 3387 done -0.62 - - 2587 - - - 1819 - -194.6 - - 3629 - - - - - - - - - - -
3709 522.8 -8.7 393 3713 roll -0.62 - - 2587 - 2.22 0.034 3290 662.6 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
3736 525.3 -8.7 394 3740 done -0.62 - - 2587 - 2.08 0.019 1830 -701.9 -194.6 - - 3626 - - - - - - - - - - -
4058 560.3 -12.6 410 4059 done -0.62 - - 2587 - - - 1828 - -194.6 - - 3624 - - - - - - - - - - -
4368 598.8 -11.1 425 4373 roll -0.62 - - 2587 - 2.20 0.033 3284 661.8 -194.6 - - 3623 - - - - - - - - - - -
4415 603.3 -9.3 427 4419 done -0.62 - - 2587 - 2.10 0.019 1823 -695.7 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - - -
4749 630.2 -7.3 443 4754 roll -0.62 - - 2587 - 2.20 0.034 3290 666.8 -194.6 - - 3620 - - - - - - - - - - -
4839 635.5 -5.2 447 4843 done -0.62 - - 2587 - 2.03 0.019 1862 -703.4 -194.6 - - 3619 - - - - - - - - - - -
5168 654.0 -6.0 463 5171 roll -0.62 - - 2587 - 1.95 0.030 507 -694.9 -194.6 - - 3617 - - - - - - - - - - -
5225 658.0 -6.8 465 5229 done -0.62 - - 2587 - 2.00 0.022 1886 689.5 -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5546 681.3 -7.8 481 5551 roll -0.62 - - 2587 - 2.08 0.036 3261 661.1 -194.6 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5661 690.1 -8.0 486 5665 done -0.62 - - 2587 - 1.95 0.019 1886 -705.1 -194.6 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5994 721.8 -10.2 502 5999 roll -0.62 - - 2587 - 2.05 0.030 504 -674.1 -194.6 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6026 725.5 -10.9 503 6030 done -0.62 - - 2587 - 2.00 0.022 1895 695.5 -194.6 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6351 754.8 -8.3 519 6355 roll -0.62 - - 2587 - 2.08 0.037 3273 662.5 -194.6 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6401 758.8 -7.2 521 6405 done -0.62 - - 2587 - 1.98 0.020 1892 -697.5 -194.6 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6731 778.3 -5.6 537 6732 done -0.62 - - 2587 - - - 1892 - -194.6 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7039 796.2 -6.0 552 7040 done -0.62 - - 2587 - - - 1892 - -194.6 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7349 818.8 -7.8 567 7353 roll -0.62 - - 2587 - 2.10 0.037 3260 651.4 -194.6 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7400 822.9 -7.6 569 7403 done -0.62 - - 2587 - 1.98 0.021 1883 -695.5 -194.6 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7727 850.8 -8.7 585 7731 roll -0.62 - - 2587 - 2.05 0.031 495 -677.1 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - - -
7751 853.1 -8.7 586 7755 done -0.62 - - 2587 - 2.05 0.023 1888 679.5 -194.6 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8085 881.3 -8.2 602 8090 roll -0.62 - - 2587 - 2.10 0.039 3265 655.7 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8208 890.3 -7.0 607 8212 done -0.62 - - 2587 - 1.92 0.020 1916 -702.6 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8531 911.3 -6.3 623 8533 done -0.62 - - 2587 - - - 1915 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8839 930.5 -6.1 638 8843 roll -0.62 - - 2587 - 2.08 0.037 3263 648.1 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8908 934.9 -6.4 641 8912 done -0.62 - - 2587 - 1.88 0.021 1948 -699.5 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
9242 956.8 -6.8 657 9243 done -0.62 - - 2587 - - - 1947 - -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9551 977.1 -6.3 672 9552 done -0.62 - - 2587 - - - 1948 - -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
9775 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9775 begin apogee
9783 990.9 5.9 683 9942 roll -0.20 0.43 0.115 2730 332.6 - - 2089 - - 154.48 1.389 2839 -4.9 0.374 - - - - - - - - -
9943 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9943 begin climb
9947 994.6 - 690 10125 roll 0.62 0.80 0.082 2997 333.8 2.20 0.040 3450 618.6 194.6 169.68 1.336 2045 -4.7 0.375 - - - - - - - - -
10297 954.2 13.7 706 10304 done 0.62 - - 3006 - 2.05 0.021 2090 -663.4 194.6 - - 2036 - - - - - - - - - - -
10614 916.0 11.6 722 10618 roll 0.62 - - 3006 - 2.12 0.036 3451 642.0 194.6 - - 2033 - - - - - - - - - - -
10754 899.3 12.3 728 10759 done 0.62 - - 3015 - 2.12 0.021 2020 -675.0 194.6 - - 2033 - - - - - - - - - - -
11081 862.6 11.4 744 11085 roll 0.62 - - 3024 - 1.95 0.033 688 -683.1 194.6 - - 2032 - - - - - - - - - - -
11166 852.6 11.7 747 11174 done 0.62 - - 3024 - 1.92 0.023 1990 678.1 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11482 812.9 12.9 763 11486 roll 0.62 - - 3024 - 2.22 0.038 3459 661.7 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11547 804.2 14.2 766 11552 done 0.62 0.12 0.166 3000 -200.0 2.08 0.021 2034 -685.1 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
11877 768.2 10.7 782 11881 roll 0.62 - - 3008 - 1.98 0.034 688 -679.8 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
11955 759.2 10.9 785 11959 done 0.62 - - 3008 - 1.98 0.024 2014 669.7 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
12278 723.4 10.8 801 12280 done 0.62 - - 3008 - - - 2014 - 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
12587 692.2 10.0 816 12591 roll 0.62 - - 3016 - 2.00 0.031 691 -661.5 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12613 689.3 10.0 817 12617 done 0.62 - - 3016 - 1.98 0.023 2039 680.8 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12943 656.0 11.0 833 12944 done 0.62 - - 3017 - - - 2040 - 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
13251 622.3 10.6 848 13255 roll 0.62 - - 3016 - 2.17 0.038 3469 658.5 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
13278 618.9 10.8 849 13282 done 0.62 - - 3026 - 2.15 0.021 1997 -684.7 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13602 585.3 9.8 865 13606 roll 0.62 - - 3026 - 2.25 0.035 3469 654.2 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13634 581.5 10.8 866 13642 done 0.62 0.12 0.166 3002 -200.0 2.08 0.021 2038 -688.0 194.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
13952 552.1 9.6 882 13957 roll 0.62 - - 3010 - 2.03 0.034 692 -663.1 196.8 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14149 531.2 10.6 890 14156 done 0.62 - - 3010 - 1.90 0.022 1994 685.3 196.8 - - 2027 - - - - - - - - - - -
14467 496.8 10.1 907 14468 done 0.62 - - 3010 - - - 1994 - 196.8 - - 2027 - - - - - - - - - - -
14786 471.3 7.7 937 14843 roll 0.70 - - 3010 - 2.35 0.037 3472 628.9 256.9 50.42 1.012 1789 -4.7 0.237 - - - - - - - - -
14861 465.0 8.5 943 14903 done 0.74 - - 3015 - 2.22 0.020 1986 -669.4 293.0 31.58 0.972 1642 -4.7 0.240 - - - - - - - - -
15222 429.0 11.0 977 15226 roll 0.74 - - 3025 - 1.92 0.033 693 -673.4 293.0 - - 1634 - - - - - - - - - - -
15305 419.7 10.6 984 15312 done 0.74 - - 3025 - 1.83 0.021 1928 674.9 293.0 - - 1634 - - - - - - - - - - -
15633 385.1 10.9 1015 15637 roll 0.74 - - 3024 - 2.30 0.035 3466 668.7 293.0 - - 1633 - - - - - - - - - - -
15729 373.9 11.3 1023 15733 done 0.74 - - 3031 - 2.12 0.020 1988 -697.2 293.0 - - 1633 - - - - - - - - - - -
16057 339.7 10.7 1053 16060 roll 0.74 - - 3040 - 1.90 0.032 679 -688.9 293.0 - - 1632 - - - - - - - - - - -
16161 328.6 10.0 1062 16168 done 0.74 - - 3040 - 1.85 0.021 1944 683.8 293.0 - - 1632 - - - - - - - - - - -
16488 294.7 10.7 1093 16489 done 0.74 - - 3040 - - - 1943 - 293.0 - - 1632 - - - - - - - - - - -
16808 263.8 9.3 1123 16825 roll 0.76 - - 3040 - 2.33 0.034 3472 656.2 305.0 9.75 0.731 1595 -3.8 0.147 - - - - - - - - -
16892 254.6 10.8 1130 16900 done 0.76 - - 3046 - 2.28 0.019 1923 -679.4 305.0 - - 1595 - - - - - - - - - - -
17221 219.5 10.9 1161 17225 roll 0.76 - - 3056 - 1.77 0.031 688 -697.7 305.0 - - 1594 - - - - - - - - - - -
17361 205.9 9.6 1173 17374 done 0.76 - - 3056 - 1.67 0.019 1887 718.0 309.1 5.18 0.577 1578 -3.1 0.119 - - - - - - - - -
17697 176.3 8.5 1229 17735 roll 0.81 - - 3056 - 2.45 0.033 3476 648.6 345.9 31.52 0.723 1428 -4.8 0.125 - - - - - - - - -
17772 168.5 10.8 1240 17781 done 0.81 - - 3063 - 2.35 0.019 1881 -678.7 345.9 - - 1425 - - - - - - - - - - -
17849 160.6 10.7 1253 17857 roll 0.81 - - 3073 - 1.77 0.030 687 -674.6 345.9 - - 1425 - - - - - - - - - - -
17899 155.0 11.1 1261 17907 done 0.81 - - 3073 - 1.65 0.018 1840 698.8 345.9 - - 1425 - - - - - - - - - - -
17973 146.8 11.1 1274 17981 roll 0.81 - - 3073 - 2.45 0.032 3465 663.3 345.9 - - 1424 - - - - - - - - - - -
18022 141.1 12.1 1282 18031 done 0.81 - - 3080 - 2.30 0.019 1889 -685.2 345.9 - - 1424 - - - - - - - - - - -
18100 131.7 11.8 1295 18109 roll 0.81 - - 3089 - 1.77 0.030 688 -678.5 345.9 - - 1424 - - - - - - - - - - -
18134 127.8 11.6 1300 18143 done 0.81 - - 3089 - 1.73 0.019 1887 693.1 345.9 - - 1424 - - - - - - - - - - -
18212 118.5 12.3 1313 18220 roll 0.81 - - 3089 - 2.38 0.032 3470 665.1 345.9 - - 1424 - - - - - - - - - - -
18245 113.8 13.3 1318 18255 done 0.81 0.10 0.113 3062 -270.0 2.33 0.018 1877 -683.7 345.9 - - 1424 - - - - - - - - - - -
18322 105.5 10.1 1331 18331 roll 0.81 - - 3069 - 1.75 0.031 686 -680.6 345.9 - - 1424 - - - - - - - - - - -
18365 101.7 9.5 1337 18382 done 0.81 - - 3069 - 1.60 0.018 1825 711.9 350.9 5.38 0.515 1408 -3.0 0.063 - - - - - - - - -
18452 94.1 7.8 1351 18504 roll 0.88 - - 3069 - 2.55 0.032 3473 646.3 406.9 45.67 0.656 1179 -5.0 0.077 - - - - - - - - -
18543 88.5 6.0 1364 18639 done 1.02 0.10 0.054 3135 660.0 2.38 0.018 1859 -678.2 517.3 86.85 0.640 729 -5.2 0.077 - - - - - - - - -
18709 71.1 11.5 1388 18716 roll 1.02 - - 3142 - 1.75 0.030 690 -668.0 517.3 - - 726 - - - - - - - - - - -
18831 57.6 11.6 1410 18840 done 1.02 - - 3142 - 1.65 0.018 1845 700.0 517.3 - - 725 - - - - - - - - - - -
18907 47.8 13.1 1423 18915 done 1.02 - - 3143 - - - 1845 - 517.3 - - 724 - - - - - - - - - - -
18982 38.9 11.1 1436 18989 done 1.02 - - 3143 - - - 1845 - 517.3 - - 724 - - - - - - - - - - -
19058 30.7 10.8 1449 19066 done 1.02 - - 3143 - - - 1845 - 517.3 - - 723 - - - - - - - - - - -
19135 22.4 10.4 1462 19143 roll 1.02 - - 3143 - 2.42 0.032 3462 668.2 517.3 - - 724 - - - - - - - - - - -
19157 20.1 10.4 1465 19166 done 1.02 - - 3150 - 2.47 0.018 1771 -684.6 517.3 - - 722 - - - - - - - - - - -
19235 12.3 10.5 1478 19243 roll 1.02 - - 3158 - 1.60 0.031 684 -679.4 517.3 - - 722 - - - - - - - - - - -
19258 9.6 10.9 1481 19267 done 1.02 0.08 0.095 3128 -375.0 1.52 0.017 1794 730.3 517.3 - - 722 - - - - - - - - - - -
19337 3.1 7.9 1494 19346 VBD 1.08 - - 3128 - - - 1794 - 570.8 6.93 0.478 691 -4.5 0.003 - - - - - - - - -
19346 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19346 begin surface coast
19385 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19385 begin surface
SM 1.65 - - - - -8.30 7.72 0.037 118 -389.9 - - 1930 - 527.40 - - 689 - - - - - - - -