OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 288 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 56.06 of 150.00 AH used of 24V (62.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.62 of 100.00 AH used of 10V (72.38% remains)
• Surface angle -71.5 deg, depth 2.48 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 454.30, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 82 VBD -0.48 - - 135 - - - 2616 - -170.3 -58.58 - 2044 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -2.2 10 147 roll -0.48 11.48 0.241 2890 240.0 1.80 0.070 3700 602.2 -170.3 -42.30 - 3464 -33.6 - - - - - - - 25.34 26.01 26.51
231 25.1 -18.8 36 237 done -0.44 - - 2890 - 1.60 0.024 2610 -681.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.33 -
426 62.8 -15.9 51 427 done -0.40 - - 2890 - - - 2610 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
605 84.8 -12.2 60 611 roll -0.39 0.12 0.152 2934 366.7 2.05 0.030 1200 -687.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.25 26.31 -
721 93.2 -7.4 65 726 done -0.42 - - 2934 - 2.15 0.044 2605 653.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.25 -
916 106.0 -5.4 75 921 roll -0.46 - - 2934 - 2.08 0.032 1195 -677.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.37 -
1068 114.0 -5.8 82 1075 done -0.51 0.15 0.085 2868 -440.0 2.15 0.045 2600 653.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.28 26.29 -
1266 132.3 -10.2 92 1271 roll -0.54 - - 2868 - 2.08 0.030 1199 -673.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.40 -
1323 137.3 -10.7 94 1330 done -0.56 - - 2868 - 2.15 0.041 2602 652.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.31 -
1509 156.0 -8.3 104 1515 roll -0.56 - - 2868 - 1.70 0.050 3700 645.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.27 -
1553 160.0 -8.8 106 1559 done -0.56 - - 2868 - 1.60 0.024 2543 -723.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.56 -
1757 177.6 -8.1 116 1762 roll -0.56 - - 2868 - 1.95 0.042 1207 -685.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.32 -
1830 182.7 -7.9 119 1836 done -0.57 - - 2868 - 2.12 0.042 2600 657.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.32 -
2024 196.6 -7.1 129 2030 roll -0.57 - - 2868 - 2.05 0.028 1195 -685.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.42 -
2069 200.2 -7.9 131 2074 done -0.58 - - 2868 - 2.17 0.042 2612 653.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.32 -
2272 218.0 -9.1 141 2277 roll -0.58 - - 2868 - 2.05 0.028 1204 -686.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.42 -
2305 220.0 -9.0 142 2310 done -0.58 - - 2868 - 2.12 0.041 2603 659.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.33 -
2499 236.0 -7.1 152 2501 done -0.59 - - 2868 - - - 2603 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2679 247.0 -5.9 161 2684 roll -0.60 - - 2868 - 2.08 0.028 1198 -675.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.43 -
2727 249.6 -5.8 163 2732 done -0.61 - - 2868 - 2.12 0.041 2601 661.8 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.32 -
2927 261.5 -5.8 173 2932 roll -0.62 - - 2868 - 2.08 0.027 1195 -676.0 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.43 -
2956 263.1 -6.1 174 2961 done -0.63 - - 2868 - 2.17 0.041 2611 652.5 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.32 -
3275 287.2 -8.6 190 3280 roll -0.64 - - 2867 - 2.08 0.027 1204 -676.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.43 -
3339 293.1 -9.1 193 3344 done -0.65 - - 2868 - 2.15 0.041 2605 651.6 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.32 -
3663 321.3 -8.3 209 3664 done -0.67 - - 2868 - - - 2605 - -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - - -
3965 342.3 -6.3 224 3971 roll -0.68 0.12 0.091 2793 -625.0 2.10 0.035 1193 -672.4 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - 26.58 26.34 -
4071 353.0 -10.7 229 4077 done -0.65 0.15 0.151 2836 286.7 2.17 0.041 2606 651.2 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - 26.03 26.29 -
4395 381.3 -9.0 245 4396 done -0.65 - - 2836 - - - 2607 - -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
4698 408.9 -9.3 260 4703 roll -0.65 - - 2836 - 2.10 0.035 1196 -671.9 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.33 -
4742 413.3 -9.3 262 4747 done -0.65 - - 2836 - 2.15 0.041 2604 654.9 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.29 -
5066 441.4 -8.2 278 5072 roll -0.65 - - 2836 - 2.05 0.026 1199 -685.4 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.43 -
5110 445.1 -8.0 280 5116 done -0.65 - - 2836 - 2.15 0.041 2607 654.9 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.28 -
5435 470.9 -7.8 296 5441 roll -0.65 - - 2836 - 2.08 0.028 1202 -675.5 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.41 -
5468 472.7 -7.8 297 5473 done -0.65 - - 2836 - 2.15 0.041 2605 652.6 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.27 -
5782 495.1 -6.6 313 5783 done -0.65 - - 2836 - - - 2605 - -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
6084 515.4 -7.2 328 6089 roll -0.65 - - 2836 - 2.10 0.029 1194 -671.9 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 25.96 -
6127 519.0 -7.6 330 6133 done -0.65 - - 2836 - 2.15 0.041 2601 654.4 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.26 -
6450 545.0 -8.4 346 6456 roll -0.65 - - 2836 - 1.70 0.052 3697 644.7 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.17 -
6483 547.0 -8.4 347 6488 done -0.65 - - 2836 - 1.62 0.028 2568 -696.9 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.52 -
6796 573.3 -8.2 363 6801 roll -0.65 - - 2837 - 1.95 0.028 1216 -693.3 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.39 -
6883 580.1 -8.2 367 6888 done -0.65 - - 2836 - 2.12 0.041 2601 653.3 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.24 -
7212 608.0 -8.5 382 7217 roll -0.65 - - 2836 - 2.05 0.036 1225 -671.2 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.22 -
7278 613.5 -8.6 384 7284 done -0.65 - - 2836 - 2.12 0.041 2608 652.4 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.23 -
7608 643.0 -9.1 395 7609 done -0.65 - - 2836 - - - 2609 - -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
7906 672.3 -9.9 405 7912 roll -0.65 - - 2836 - 2.05 0.028 1226 -674.6 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.38 -
7948 675.5 -9.9 406 7954 done -0.65 - - 2836 - 2.12 0.041 2607 651.4 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.21 -
8275 705.0 -8.4 417 8280 roll -0.66 - - 2836 - 2.03 0.028 1225 -680.8 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.38 -
8322 707.9 -8.2 418 8327 done -0.67 - - 2836 - 2.12 0.042 2606 651.4 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.19 -
8643 734.1 -7.8 429 8648 roll -0.67 - - 2836 - 2.03 0.028 1226 -679.8 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.37 -
8687 736.8 -7.7 430 8692 done -0.68 - - 2836 - 2.15 0.042 2605 641.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.17 -
9013 760.8 -7.2 441 9014 done -0.69 - - 2836 - - - 2606 - -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - - -
9311 783.3 -7.7 451 9316 roll -0.69 - - 2836 - 2.05 0.027 1223 -674.6 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.36 -
9359 785.9 -7.8 452 9365 done -0.70 - - 2835 - 2.12 0.041 2603 650.9 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
9680 814.0 -8.6 463 9681 done -0.70 - - 2836 - - - 2603 - -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
9979 840.0 -8.6 473 9984 roll -0.71 - - 2836 - 2.03 0.027 1223 -679.8 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.35 -
10032 843.1 -8.7 474 10037 done -0.72 - - 2836 - 2.15 0.042 2600 640.5 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.15 -
10348 870.2 -7.7 485 10353 roll -0.73 - - 2836 - 2.05 0.028 1224 -671.2 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.34 -
10382 873.0 -7.6 486 10387 done -0.74 - - 2836 - 2.12 0.042 2600 649.1 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.13 -
10717 895.4 -6.4 497 10723 roll -0.74 - - 2836 - 2.03 0.028 1230 -674.9 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.34 -
10776 897.7 -6.5 498 10783 done -0.75 - - 2836 - 2.12 0.043 2604 648.1 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.12 -
11083 917.8 -6.0 509 11089 roll -0.76 - - 2836 - 2.03 0.028 1229 -677.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.32 -
11132 920.2 -6.0 510 11138 done -0.77 0.12 0.096 2777 -491.7 2.12 0.042 2603 648.1 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - 26.09 26.11 -
11453 951.9 -10.0 521 11458 roll -0.75 0.12 0.166 2819 350.0 1.73 0.054 3694 630.6 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - 26.23 25.99 -
11488 955.0 -9.6 522 11493 done -0.74 - - 2819 - 1.58 0.030 2610 -686.1 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.43 -
11823 982.5 -8.6 533 11829 roll -0.74 - - 2819 - 2.05 0.028 1213 -681.5 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.30 -
11901 988.5 -8.9 535 11907 done -0.74 - - 2819 - 2.15 0.044 2599 644.7 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.09 -
11917 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11918 begin apogee
11924 991.4 -9.0 536 12076 done -0.15 0.52 0.109 3000 348.1 - - 2100 - - 145.27 1.492 2769 -4.5 0.331 - - - - - - 25.71 - 22.99
12078 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12078 begin climb
12080 999.2 - 541 12251 done 0.48 0.55 0.050 3213 387.3 - - 2100 - 170.3 162.60 1.446 2073 -4.3 0.325 - - - - - - 24.50 - 22.27
12551 964.9 9.9 557 12556 roll 0.45 - - 3212 - 2.35 0.050 3535 610.6 170.3 - - 2064 - - - - - - - - - 25.72 -
12615 957.4 10.8 559 12622 done 0.41 0.12 0.168 3187 -208.3 2.12 0.028 2133 -661.3 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.69 25.99 -
12950 926.3 9.3 570 12955 roll 0.39 - - 3194 - 2.15 0.037 719 -657.7 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.17 -
13003 923.2 9.2 571 13008 done 0.38 - - 3194 - 2.17 0.038 2125 647.9 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.15 -
13318 890.2 10.3 582 13324 roll 0.35 - - 3193 - 2.22 0.050 3536 635.6 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.14 -
13382 882.4 11.1 584 13388 done 0.33 0.15 0.157 3157 -240.0 2.15 0.028 2115 -660.9 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.98 26.36 -
13716 853.2 8.4 595 13722 roll 0.33 - - 3158 - 2.08 0.036 726 -667.8 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.28 -
13758 850.3 8.4 596 13764 done 0.33 - - 3158 - 2.12 0.037 2124 659.4 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.24 -
14084 825.2 7.2 607 14112 roll 0.34 - - 3159 - 2.33 0.050 3534 605.2 197.0 23.00 1.347 1964 -4.1 0.275 - - - - - - - 25.80 24.31
14199 817.3 8.1 610 14207 done 0.33 - - 3158 - 2.15 0.028 2122 -656.7 197.0 - - 1961 - - - - - - - - - 26.08 -
14507 792.2 7.2 621 14537 roll 0.35 - - 3159 - 2.22 0.036 719 -632.0 224.0 24.95 1.330 1854 -4.3 0.281 - - - - - - - 25.70 24.27
14560 790.0 7.2 622 14593 done 0.36 - - 3159 - 2.17 0.037 2121 646.1 250.5 25.02 1.307 1746 -4.3 0.287 - - - - - - - 25.77 23.99
14902 763.1 7.5 634 14924 roll 0.37 - - 3159 - 2.30 0.050 3537 615.7 267.2 15.57 1.258 1679 -4.3 0.287 - - - - - - - 25.77 24.37
14998 755.3 8.4 637 15004 done 0.38 - - 3159 - 2.15 0.028 2108 -664.7 267.2 - - 1676 - - - - - - - - - 26.04 -
15330 729.1 7.7 648 15348 roll 0.40 - - 3159 - 2.15 0.036 721 -645.1 277.7 10.43 1.183 1636 -3.8 0.260 - - - - - - - 26.07 24.49
15393 724.1 7.7 650 15411 done 0.42 - - 3159 - 2.15 0.036 2122 651.6 287.7 10.75 1.178 1594 -3.9 0.264 - - - - - - - 26.05 24.37
15725 698.8 7.5 661 15748 roll 0.45 0.10 0.109 3216 570.0 2.28 0.049 3535 619.7 305.2 16.67 1.232 1525 -4.1 0.258 - - - - - - 26.33 25.82 24.44
15848 683.2 12.7 665 15854 done 0.44 0.12 0.151 3186 -250.0 2.15 0.028 2112 -661.9 305.2 - - 1522 - - - - - - - - 25.84 26.10 -
16183 648.5 10.0 676 16188 roll 0.44 - - 3187 - 2.10 0.036 719 -663.3 305.2 - - 1522 - - - - - - - - - 26.22 -
16235 645.3 9.8 677 16240 done 0.44 - - 3187 - 2.12 0.036 2120 660.8 305.2 - - 1519 - - - - - - - - - 26.22 -
16550 615.7 8.9 688 16556 roll 0.45 - - 3186 - 2.22 0.050 3533 636.5 305.2 - - 1519 - - - - - - - - - 26.19 -
16608 612.3 9.1 689 16615 done 0.46 - - 3187 - 2.12 0.028 2108 -672.2 305.2 - - 1519 - - - - - - - - - 26.39 -
16916 586.1 7.3 703 16942 roll 0.48 - - 3187 - 2.15 0.036 734 -639.1 327.8 20.48 1.188 1432 -4.2 0.231 - - - - - - - 25.97 24.56
16985 581.3 7.3 706 17013 done 0.50 - - 3185 - 2.12 0.034 2126 656.6 351.9 22.12 1.174 1335 -4.4 0.239 - - - - - - - 25.98 24.30
17322 555.5 7.8 723 17336 roll 0.52 - - 3186 - 2.28 0.050 3530 615.8 358.5 7.20 0.996 1307 -3.9 0.239 - - - - - - - 26.01 24.44
17389 550.0 8.7 726 17396 done 0.53 0.10 0.103 3251 650.0 2.12 0.027 2121 -664.6 358.5 - - 1307 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
17709 503.1 15.0 742 17715 roll 0.52 0.12 0.150 3213 -316.7 2.08 0.034 729 -669.2 358.5 - - 1306 - - - - - - - - 26.17 26.22 -
17773 495.8 12.3 745 17779 done 0.52 - - 3213 - 2.12 0.035 2123 657.5 358.5 - - 1305 - - - - - - - - - 26.22 -
18097 460.6 10.6 761 18102 roll 0.52 - - 3214 - 2.22 0.049 3536 636.5 358.5 - - 1305 - - - - - - - - - 26.18 -
18175 453.3 11.2 764 18183 done 0.52 - - 3214 - 2.10 0.027 2114 -677.1 358.5 - - 1305 - - - - - - - - - 26.41 -
18482 418.8 11.1 780 18488 roll 0.52 - - 3214 - 2.08 0.036 727 -666.8 358.5 - - 1305 - - - - - - - - - 26.31 -
18532 413.6 11.1 782 18537 done 0.53 - - 3214 - 2.10 0.035 2122 664.3 358.5 - - 1305 - - - - - - - - - 26.29 -
18851 379.1 10.4 798 18856 roll 0.54 - - 3214 - 2.22 0.049 3538 637.8 358.5 - - 1305 - - - - - - - - - 26.19 -
18935 369.4 11.5 802 18941 done 0.54 - - 3214 - 2.10 0.027 2112 -679.0 358.5 - - 1305 - - - - - - - - - 26.44 -
19253 337.0 8.6 818 19257 roll 0.55 - - 3214 - 2.05 0.035 729 -674.6 358.5 - - 1305 - - - - - - - - - 26.32 -
19310 334.0 7.9 820 19322 done 0.57 - - 3214 - 2.12 0.034 2129 660.4 364.5 6.93 0.869 1282 -3.3 0.140 - - - - - - - 26.29 24.55
19634 309.9 7.1 837 19667 roll 0.59 - - 3214 - 2.25 0.049 3516 616.4 395.2 27.38 0.998 1158 -4.5 0.155 - - - - - - - 25.85 24.61
19726 303.6 7.9 841 19737 done 0.61 - - 3214 - 2.10 0.026 2117 -666.2 400.3 6.18 0.802 1137 -3.4 0.141 - - - - - - - 26.06 24.39
20054 274.8 9.0 858 20059 roll 0.63 0.12 0.091 3289 625.0 2.08 0.033 728 -667.8 400.3 - - 1135 - - - - - - - - 26.32 26.16 -
20110 267.5 12.2 861 20115 done 0.63 0.12 0.144 3252 -308.3 2.12 0.035 2117 655.2 400.3 - - 1134 - - - - - - - - 25.96 26.16 -
20426 227.8 11.3 877 20430 roll 0.63 - - 3252 - 2.22 0.048 3531 636.9 400.3 - - 1134 - - - - - - - - - 26.14 -
20492 221.2 11.7 880 20496 done 0.63 - - 3254 - 2.10 0.027 2108 -677.6 400.3 - - 1134 - - - - - - - - - 26.38 -
20676 200.7 10.7 889 20680 roll 0.63 - - 3254 - 2.05 0.035 733 -670.7 400.3 - - 1134 - - - - - - - - - 26.29 -
20722 197.0 10.7 891 20726 done 0.64 - - 3254 - 2.10 0.034 2132 666.2 400.3 - - 1134 - - - - - - - - - 26.27 -
20907 175.8 11.0 900 20911 roll 0.65 - - 3254 - 2.20 0.048 3537 638.6 400.3 - - 1134 - - - - - - - - - 26.17 -
20942 171.5 11.3 902 20946 done 0.65 - - 3254 - 2.08 0.027 2123 -679.8 400.3 - - 1134 - - - - - - - - - 26.42 -
21140 151.9 9.3 912 21145 roll 0.65 - - 3255 - 2.05 0.034 732 -678.5 400.3 - - 1134 - - - - - - - - - 26.31 -
21178 148.6 8.7 914 21182 done 0.67 - - 3254 - 2.10 0.034 2122 661.9 400.3 - - 1134 - - - - - - - - - 26.29 -
21376 133.2 7.9 924 21387 roll 0.68 - - 3254 - 2.22 0.047 3520 629.7 404.2 4.70 0.636 1121 -2.8 0.064 - - - - - - - 26.27 24.55
21434 127.3 9.4 927 21438 done 0.70 - - 3254 - 2.08 0.026 2115 -675.5 404.2 - - 1121 - - - - - - - - - 26.41 -
21632 108.2 9.0 937 21637 roll 0.71 - - 3254 - 2.03 0.034 732 -681.3 404.2 - - 1121 - - - - - - - - - 26.30 -
21665 106.7 8.5 938 21669 done 0.73 - - 3252 - 2.10 0.033 2123 662.4 404.2 - - 1121 - - - - - - - - - 26.29 -
21867 89.6 8.5 949 21873 roll 0.80 0.12 0.097 3319 558.3 2.15 0.047 3521 650.2 404.2 - - 1121 - - - - - - - - 26.49 26.19 -
21946 80.1 11.9 953 21952 done 0.82 - - 3323 - 2.05 0.026 2121 -682.9 404.2 - - 1121 - - - - - - - - - 26.44 -
22145 57.2 8.4 963 22149 roll 0.82 - - 3323 - 2.05 0.034 727 -680.0 404.2 - - 1122 - - - - - - - - - 26.32 -
22247 48.9 8.5 968 22253 done 0.83 - - 3322 - 2.12 0.033 2133 663.2 404.2 - - 1122 - - - - - - - - - 26.31 -
22436 34.0 7.6 987 22456 roll 0.88 - - 3323 - 2.12 0.031 723 -665.1 419.7 14.80 0.721 1057 -4.4 0.023 - - - - - - - 26.25 24.94
22505 29.1 8.0 994 22510 done 0.93 - - 3323 - 2.10 0.031 2129 669.5 421.6 - - 1056 - - - - - - - - - 26.21 -
22695 15.1 7.0 1026 22716 roll 1.00 0.12 0.090 3405 683.3 2.15 0.033 728 -651.6 453.4 15.48 0.092 919 -8.9 0.160 - - - - - - 26.44 26.23 25.90
22795 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22796 begin surface coast
22811 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22811 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.06 8.73 0.059 137 -374.3 2.95 0.039 2597 633.6 454.30 - - 917 - - - - - - - -