OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 285 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.14 of 150.00 AH used of 24V (65.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.63 of 110.00 AH used of 10V (57.61% remains)
• Surface angle -69.7 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -9.706 cm/s
• No surface pump (final VBD was 516.36, SM_CC=400)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 36 s • Transponder ping count: 70
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 117 VBD -0.62 - - 111 - - - 1943 - -194.6 -94.40 - 3179 - - - - - - - - - - -
120 6.7 -12.4 13 147 roll -0.62 10.07 0.233 2599 247.1 2.15 0.041 478 -681.4 -194.6 -7.10 - 3636 -64.4 - - - - - - - - - -
155 25.8 -44.5 17 163 done -0.62 - - 2591 - 2.03 0.020 1868 684.7 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
232 50.2 -29.0 30 240 done -0.62 - - 2591 - - - 1868 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
311 73.2 -25.6 43 321 roll -0.62 - - 2591 - 2.05 0.028 488 -673.2 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
329 77.5 -24.1 45 337 done -0.62 - - 2582 - 2.20 0.030 1979 677.7 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
406 93.3 -21.8 58 414 done -0.62 - - 2582 - - - 1979 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
482 109.2 -19.6 71 490 done -0.62 - - 2582 - - - 1979 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
556 123.2 -18.5 84 564 roll -0.62 - - 2572 - 1.90 0.032 3262 675.3 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
577 127.5 -19.6 87 585 done -0.62 - - 2572 - 1.77 0.018 2003 -711.3 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
655 143.5 -20.4 100 664 roll -0.62 - - 2572 - 2.22 0.028 484 -684.2 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
678 148.5 -20.3 103 687 done -0.62 0.08 0.149 2591 237.5 2.33 0.021 2073 682.0 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
755 163.9 -20.9 116 763 done -0.62 - - 2591 - - - 2073 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
829 177.5 -18.5 129 838 roll -0.62 - - 2586 - 1.75 0.033 3256 676.0 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
853 181.9 -18.4 132 860 done -0.62 - - 2587 - 1.70 0.017 2037 -717.1 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
928 195.5 -17.2 145 935 done -0.62 - - 2587 - - - 2037 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1003 207.3 -15.3 154 1008 roll -0.62 - - 2587 - 2.28 0.028 478 -683.8 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1031 211.6 -14.7 156 1039 done -0.62 - - 2584 - 2.35 0.021 2085 683.8 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1359 257.6 -12.9 187 1363 roll -0.62 - - 2584 - 2.35 0.026 473 -686.0 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1404 264.1 -13.5 190 1413 done -0.62 - - 2575 - 2.35 0.021 2080 683.8 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1729 310.2 -13.2 221 1733 roll -0.62 - - 2574 - 1.73 0.034 3262 683.2 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
1766 314.8 -13.2 224 1770 done -0.62 - - 2574 - 1.67 0.017 2035 -734.7 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
2098 357.0 -12.5 255 2102 roll -0.62 - - 2574 - 2.25 0.028 482 -690.2 -194.6 - - 3635 - - - - - - - - - - -
2183 368.3 -13.2 262 2188 done -0.62 - - 2573 - 2.30 0.021 2073 691.7 -194.6 - - 3635 - - - - - - - - - - -
2509 411.4 -12.9 292 2513 roll -0.62 - - 2570 - 1.75 0.034 3267 682.3 -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - - -
2544 416.1 -13.2 295 2547 done -0.62 - - 2570 - 1.75 0.018 1993 -728.0 -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - - -
2875 452.1 -10.1 326 2879 roll -0.62 - - 2570 - 2.20 0.029 475 -690.0 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
2907 455.2 -9.5 328 2915 done -0.62 0.12 0.159 2596 216.7 2.25 0.021 2038 694.7 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
3233 481.5 -8.8 359 3238 roll -0.62 - - 2589 - 1.83 0.034 3267 671.6 -194.6 - - 3629 - - - - - - - - - - -
3327 490.4 -9.2 367 3334 done -0.62 - - 2589 - 1.70 0.018 2028 -728.8 -194.6 - - 3628 - - - - - - - - - - -
3658 522.3 -9.5 388 3662 roll -0.62 - - 2589 - 2.25 0.029 484 -686.2 -194.6 - - 3626 - - - - - - - - - - -
3730 529.6 -9.4 391 3734 done -0.62 - - 2587 - 2.33 0.021 2081 685.4 -194.6 - - 3626 - - - - - - - - - - -
4048 557.6 -8.8 406 4049 done -0.62 - - 2588 - - - 2081 - -194.6 - - 3623 - - - - - - - - - - -
4356 582.6 -7.7 421 4357 done -0.62 - - 2588 - - - 2081 - -194.6 - - 3621 - - - - - - - - - - -
4666 606.7 -8.1 436 4669 roll -0.62 - - 2588 - 1.75 0.037 3263 675.4 -194.6 - - 3619 - - - - - - - - - - -
4700 609.6 -8.4 437 4704 done -0.62 - - 2587 - 1.67 0.019 2052 -725.1 -194.6 - - 3619 - - - - - - - - - - -
5026 634.5 -7.6 453 5030 roll -0.62 - - 2588 - 2.30 0.029 478 -684.3 -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5121 643.4 -9.1 457 5125 done -0.62 - - 2588 - 2.35 0.022 2079 681.3 -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5438 670.8 -8.7 472 5442 roll -0.62 - - 2588 - 1.75 0.037 3258 673.7 -194.6 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5510 676.9 -7.9 475 5514 done -0.62 - - 2587 - 1.67 0.021 2059 -718.0 -194.6 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5840 700.5 -6.3 491 5844 roll -0.62 - - 2588 - 2.33 0.029 491 -673.0 -194.6 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5900 704.5 -6.3 493 5907 done -0.62 - - 2587 - 2.28 0.022 2044 681.1 -194.6 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6218 723.4 -6.4 509 6221 roll -0.62 - - 2588 - 1.83 0.037 3267 668.3 -194.6 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6279 727.7 -6.5 511 6287 done -0.62 - - 2588 - 1.73 0.019 2023 -719.1 -194.6 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6596 750.8 -7.8 527 6599 roll -0.62 - - 2587 - 1.88 0.037 3263 659.6 -194.6 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6661 755.6 -7.7 529 6667 done -0.62 - - 2588 - 1.67 0.019 2061 -719.8 -194.6 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6977 780.1 -7.9 545 6978 done -0.62 - - 2588 - - - 2060 - -194.6 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7288 806.2 -8.4 560 7289 done -0.62 - - 2588 - - - 2060 - -194.6 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7596 829.4 -7.1 575 7599 roll -0.62 - - 2587 - 1.83 0.038 3264 657.9 -194.6 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7668 834.2 -6.2 578 7672 done -0.62 - - 2587 - 1.65 0.019 2109 -700.0 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - - -
7998 854.6 -6.4 594 8002 roll -0.62 - - 2587 - 2.40 0.029 480 -678.8 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8038 857.6 -6.4 596 8042 done -0.62 - - 2587 - 2.40 0.023 2104 676.7 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8368 879.3 -6.7 612 8369 done -0.62 - - 2588 - - - 2104 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8676 900.2 -6.9 627 8680 roll -0.62 - - 2587 - 2.42 0.029 477 -672.3 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8717 903.6 -7.3 629 8721 done -0.62 - - 2587 - 2.40 0.024 2092 672.9 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
9045 929.9 -8.4 645 9050 roll -0.62 - - 2587 - 1.77 0.040 3255 657.1 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9078 932.9 -8.5 646 9082 done -0.62 - - 2587 - 1.65 0.021 2114 -691.5 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9401 959.2 -7.9 662 9405 roll -0.62 - - 2587 - 2.38 0.029 490 -682.4 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
9430 961.5 -7.7 663 9434 done -0.62 - - 2587 - 2.40 0.024 2088 665.8 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
9751 984.6 -7.0 679 9755 roll -0.62 - - 2588 - 1.77 0.041 3264 664.4 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
9797 987.6 -6.9 681 9801 done -0.62 - - 2588 - 1.67 0.021 2082 -707.8 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - - -
9839 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9839 begin apogee
9846 990.7 6.7 683 10005 roll -0.20 0.43 0.112 2732 334.9 - - 2077 - - 154.35 1.388 2839 -4.9 0.374 - - - - - - - - -
10006 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10006 begin climb
10010 995.6 - 690 10188 roll 0.62 0.73 0.077 2996 361.6 2.28 0.039 3446 600.4 194.6 169.90 1.336 2045 -4.7 0.375 - - - - - - - - -
10347 958.0 13.4 705 10350 done 0.62 - - 3005 - 2.08 0.021 2073 -660.1 194.6 - - 2036 - - - - - - - - - - -
10674 914.8 12.7 721 10678 roll 0.62 - - 3005 - 2.10 0.037 3452 656.7 194.6 - - 2033 - - - - - - - - - - -
10805 897.5 13.4 727 10809 done 0.62 - - 3015 - 2.12 0.021 2003 -683.5 194.6 - - 2032 - - - - - - - - - - -
11132 856.5 12.4 743 11136 roll 0.62 - - 3025 - 1.98 0.034 694 -661.1 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11234 843.6 12.6 747 11238 done 0.62 - - 3025 - 1.88 0.024 1966 676.6 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11556 802.8 12.3 763 11560 roll 0.62 - - 3025 - 2.25 0.037 3462 664.9 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11612 795.1 13.9 765 11619 done 0.62 0.12 0.167 3002 -191.7 2.15 0.021 1982 -688.4 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
11928 762.4 9.5 781 11937 roll 0.63 - - 3010 - 1.95 0.034 694 -660.5 200.6 3.97 0.797 2021 -2.3 0.233 - - - - - - - - -
12010 754.7 9.1 784 12038 done 0.65 - - 3010 - 1.85 0.022 1961 684.9 219.4 18.23 1.193 1943 -4.3 0.291 - - - - - - - - -
12352 723.7 10.0 801 12356 roll 0.65 - - 3010 - 2.28 0.037 3456 655.7 219.4 - - 1940 - - - - - - - - - - -
12429 712.8 13.4 804 12437 done 0.65 - - 3019 - 2.17 0.021 1990 -675.6 219.4 - - 1938 - - - - - - - - - - -
12748 670.6 14.0 820 12751 roll 0.65 - - 3027 - 1.92 0.034 690 -677.1 219.4 - - 1938 - - - - - - - - - - -
12803 661.9 14.9 822 12807 done 0.65 - - 3028 - 1.92 0.022 1989 676.6 219.4 - - 1937 - - - - - - - - - - -
13126 615.3 13.8 838 13131 roll 0.65 - - 3035 - 1.98 0.032 685 -658.6 219.4 - - 1937 - - - - - - - - - - -
13187 607.0 13.0 840 13194 done 0.65 - - 3035 - 1.88 0.022 1948 671.8 219.4 - - 1938 - - - - - - - - - - -
13504 570.2 11.1 856 13508 roll 0.65 - - 3035 - 2.28 0.037 3453 660.1 219.4 - - 1937 - - - - - - - - - - -
13605 558.0 12.1 860 13612 done 0.65 0.12 0.172 3011 -200.0 2.08 0.021 2022 -688.0 219.4 - - 1937 - - - - - - - - - - -
13921 526.1 10.1 876 13925 roll 0.65 - - 3020 - 1.95 0.032 690 -683.1 219.4 - - 1936 - - - - - - - - - - -
14023 515.8 10.0 880 14027 done 0.65 - - 3020 - 1.92 0.023 2008 686.5 219.4 - - 1936 - - - - - - - - - - -
14352 481.8 10.2 904 14356 roll 0.65 - - 3020 - 2.17 0.037 3453 665.9 219.4 - - 1936 - - - - - - - - - - -
14404 475.2 12.8 908 14407 done 0.65 - - 3029 - 2.00 0.020 2064 -694.5 219.4 - - 1936 - - - - - - - - - - -
14735 436.4 11.4 939 14738 roll 0.65 - - 3039 - 2.03 0.032 695 -674.4 219.4 - - 1936 - - - - - - - - - - -
14807 428.4 10.9 945 14814 done 0.65 - - 3038 - 1.95 0.021 2034 686.7 219.4 - - 1936 - - - - - - - - - - -
15133 391.2 11.2 976 15137 roll 0.65 - - 3039 - 2.15 0.036 3469 667.4 219.4 - - 1936 - - - - - - - - - - -
15206 382.5 11.7 982 15211 done 0.65 0.12 0.172 3011 -233.3 2.00 0.020 2077 -696.0 219.4 - - 1936 - - - - - - - - - - -
15533 352.4 8.8 1012 15566 roll 0.68 - - 3020 - 2.05 0.030 695 -674.1 246.4 23.58 0.888 1832 -4.4 0.188 - - - - - - - - -
15761 333.2 8.5 1032 15802 done 0.73 - - 3020 - 1.90 0.021 1998 685.8 283.6 31.70 0.872 1680 -4.8 0.197 - - - - - - - - -
16119 300.0 9.8 1066 16123 roll 0.73 - - 3020 - 2.20 0.034 3464 666.4 283.6 - - 1676 - - - - - - - - - - -
16152 296.4 10.1 1068 16160 done 0.73 - - 3028 - 2.15 0.019 2001 -680.5 283.6 - - 1675 - - - - - - - - - - -
16478 264.1 9.9 1099 16482 roll 0.73 - - 3036 - 1.90 0.031 692 -688.9 283.6 - - 1675 - - - - - - - - - - -
16584 254.0 9.2 1108 16604 done 0.75 - - 3036 - 1.85 0.020 1961 685.9 297.9 12.18 0.753 1623 -4.3 0.155 - - - - - - - - -
16922 223.1 8.9 1140 16948 roll 0.78 - - 3036 - 2.33 0.034 3464 645.1 322.1 21.08 0.756 1524 -4.7 0.149 - - - - - - - - -
16964 219.0 9.4 1143 16984 done 0.79 - - 3044 - 2.17 0.019 1971 -688.0 331.3 8.98 0.675 1487 -4.1 0.144 - - - - - - - - -
17310 180.9 11.0 1189 17318 roll 0.79 - - 3051 - 1.90 0.031 694 -672.1 331.3 - - 1484 - - - - - - - - - - -
17461 166.4 9.5 1215 17476 done 0.80 - - 3052 - 1.77 0.019 1923 694.4 338.2 6.95 0.612 1459 -3.6 0.105 - - - - - - - - -
17547 158.3 9.1 1229 17572 roll 0.82 - - 3051 - 2.33 0.031 3465 661.8 357.7 17.67 0.692 1378 -4.6 0.113 - - - - - - - - -
17587 154.7 9.0 1234 17611 done 0.85 - - 3061 - 2.40 0.019 1841 -676.7 379.3 18.58 0.682 1291 -4.7 0.114 - - - - - - - - -
17682 145.8 9.6 1249 17691 roll 0.85 - - 3068 - 1.75 0.031 691 -657.1 383.1 4.22 0.479 1276 -3.6 0.116 - - - - - - - - -
17728 141.6 8.9 1256 17761 done 0.88 - - 3068 - 1.67 0.018 1853 695.8 406.9 21.12 0.675 1179 -4.6 0.104 - - - - - - - - -
17831 132.4 9.5 1272 17847 roll 0.89 - - 3068 - 2.47 0.032 3465 652.6 412.8 6.25 0.554 1155 -3.8 0.099 - - - - - - - - -
17867 128.7 9.5 1277 17883 done 0.90 - - 3071 - 2.42 0.019 1830 -675.6 418.5 6.12 0.547 1134 -3.4 0.087 - - - - - - - - -
17954 120.6 9.2 1291 17972 roll 0.91 - - 3074 - 1.75 0.031 686 -653.7 432.6 13.10 0.633 1074 -4.6 0.094 - - - - - - - - -
18021 114.7 8.4 1301 18062 done 0.96 0.08 0.061 3126 650.0 1.55 0.018 1788 711.0 472.5 33.75 0.660 910 -4.9 0.091 - - - - - - - - -
18133 101.4 13.6 1318 18141 roll 0.96 - - 3125 - 2.55 0.031 3466 658.0 472.5 - - 908 - - - - - - - - - - -
18187 92.8 14.3 1327 18196 done 0.96 - - 3135 - 2.45 0.019 1812 -675.1 472.5 - - 907 - - - - - - - - - - -
18266 82.3 14.8 1340 18274 roll 0.96 - - 3144 - 1.67 0.031 687 -673.7 472.5 - - 907 - - - - - - - - - - -
18296 77.6 14.7 1344 18305 done 0.96 0.08 0.106 3114 -375.0 1.65 0.018 1854 707.3 472.5 - - 907 - - - - - - - - - - -
18375 67.1 12.4 1357 18383 roll 0.96 - - 3113 - 2.42 0.031 3469 667.4 472.5 - - 907 - - - - - - - - - - -
18409 62.6 12.9 1362 18418 done 0.96 - - 3116 - 2.38 0.018 1852 -679.4 472.5 - - 906 - - - - - - - - - - -
18486 53.3 12.3 1375 18495 roll 0.96 - - 3125 - 1.70 0.031 696 -680.0 472.5 - - 906 - - - - - - - - - - -
18578 42.5 10.9 1391 18586 done 0.96 - - 3125 - 1.67 0.018 1881 709.6 472.5 - - 906 - - - - - - - - - - -
18657 34.3 10.4 1404 18665 roll 0.96 - - 3125 - 2.38 0.031 3471 668.1 472.5 - - 906 - - - - - - - - - - -
18680 31.9 10.7 1407 18688 done 0.96 - - 3130 - 2.40 0.020 1832 -682.9 472.5 - - 905 - - - - - - - - - - -
18756 24.2 9.8 1420 18764 roll 0.96 - - 3139 - 1.67 0.031 690 -683.8 472.5 - - 905 - - - - - - - - - - -
18808 19.3 8.9 1429 18832 done 0.99 - - 3139 - 1.58 0.018 1820 715.2 496.6 19.17 0.572 813 -4.8 0.017 - - - - - - - - -
18900 10.9 9.7 1444 18907 done 0.99 - - 3139 - - - 1821 - 497.9 - - 812 - - - - - - - - - - -
18974 4.4 8.7 1457 18991 VBD 1.03 - - 3139 - - - 1821 - 527.3 14.90 0.545 737 -5.0 0.004 - - - - - - - - -
18991 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18992 begin surface coast
19025 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19025 begin surface
SM 1.66 - - - - -8.31 7.78 0.037 114 -388.8 - - 1827 - 516.36 - - 734 - - - - - - - -