SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 285 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.78 of 150.00 AH used of 24V (68.81% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.41 of 110.00 AH used of 10V (71.45% remains)
• Surface angle -60.5 deg, depth 3.76 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.80 - - 220 - - - 2269 - -116.7 -7.22 - 2014 - - - - - - - - - - -
26 3.8 - 1 118 roll -0.80 8.82 0.225 2504 259.0 2.10 0.050 907 -648.6 -116.7 -75.35 - 3482 -19.5 - - - - - - - - - -
236 16.5 -10.3 38 243 done -0.69 0.10 0.179 2535 310.0 2.15 0.030 2311 653.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
573 37.0 -6.9 99 579 roll -0.69 - - 2535 - 2.12 0.035 912 -659.9 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
587 37.9 -7.1 101 593 done -0.66 - - 2535 - 2.08 0.029 2310 672.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
924 64.5 -6.5 162 930 done -0.66 - - 2535 - - - 2310 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1267 89.4 -6.9 223 1273 roll -0.66 - - 2535 - 2.10 0.035 911 -666.2 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1285 90.7 -6.8 226 1291 done -0.66 - - 2535 - 2.08 0.029 2313 674.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1626 114.5 -6.9 287 1632 roll -0.66 - - 2535 - 2.08 0.035 923 -668.3 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1676 118.5 -8.0 296 1683 done -0.66 - - 2535 - 2.08 0.028 2303 663.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2010 142.7 -7.4 315 2014 roll -0.66 - - 2535 - 2.08 0.035 916 -666.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2043 145.2 -7.6 316 2050 done -0.66 - - 2535 - 2.08 0.029 2296 663.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2358 168.7 -7.4 332 2360 done -0.66 - - 2535 - - - 2297 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2669 191.2 -7.1 347 2670 done -0.66 - - 2535 - - - 2297 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2979 213.2 -7.0 362 2982 roll -0.66 - - 2535 - 2.10 0.041 3706 671.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2988 214.1 -7.0 362 2995 done -0.66 - - 2535 - 2.05 0.025 2308 -682.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3304 236.8 -7.5 378 3308 roll -0.66 - - 2535 - 2.12 0.041 3701 657.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3321 238.1 -7.5 379 3325 done -0.66 - - 2536 - 2.03 0.025 2296 -692.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3646 263.3 -7.8 395 3650 roll -0.66 - - 2535 - 2.12 0.041 3698 661.3 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3685 266.4 -8.4 397 3689 done -0.66 - - 2535 - 2.03 0.025 2299 -689.2 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4017 292.1 -7.5 413 4021 roll -0.66 - - 2535 - 2.15 0.041 3703 653.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4044 294.6 -7.8 414 4048 done -0.66 - - 2536 - 2.08 0.025 2296 -676.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4368 319.7 -7.8 426 4372 roll -0.66 - - 2535 - 2.15 0.041 3706 655.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4397 321.9 -8.1 427 4401 done -0.66 - - 2535 - 2.05 0.026 2292 -689.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4731 348.7 -8.0 438 4735 roll -0.66 - - 2535 - 2.15 0.041 3700 654.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4752 350.5 -7.9 438 4758 done -0.66 - - 2535 - 2.08 0.025 2297 -674.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5065 373.9 -7.4 449 5069 roll -0.66 - - 2535 - 2.15 0.041 3706 655.3 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5074 374.8 -7.5 449 5079 done -0.66 - - 2535 - 2.08 0.026 2305 -673.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5398 399.1 -7.7 460 5402 roll -0.66 - - 2535 - 2.12 0.041 3702 659.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5426 401.3 -7.8 461 5430 done -0.66 - - 2535 - 2.05 0.026 2288 -689.8 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5761 426.3 -7.2 472 5765 roll -0.66 - - 2535 - 2.15 0.041 3701 657.2 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5810 430.1 -7.4 473 5814 done -0.70 - - 2536 - 2.08 0.025 2294 -676.4 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6129 451.7 -6.8 484 6133 roll -0.70 - - 2535 - 2.15 0.042 3704 655.8 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6184 455.6 -6.8 485 6190 done -0.70 - - 2535 - 2.08 0.026 2294 -677.9 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6498 476.2 -6.6 496 6502 roll -0.70 - - 2535 - 2.15 0.042 3704 655.8 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6525 478.2 -7.0 497 6530 done -0.70 - - 2535 - 2.05 0.026 2294 -687.8 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6860 500.6 -6.7 508 6864 roll -0.70 - - 2535 - 2.15 0.042 3702 654.9 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6893 502.9 -7.1 508 6897 done -0.70 - - 2536 - 2.08 0.025 2301 -673.6 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7225 525.3 -6.8 514 7229 roll -0.70 - - 2535 - 2.15 0.042 3698 649.8 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7252 527.3 -7.4 514 7256 done -0.70 - - 2535 - 2.08 0.026 2301 -671.6 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7595 551.4 -7.1 520 7599 roll -0.70 - - 2535 - 2.15 0.042 3705 653.0 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7634 554.3 -7.4 520 7638 done -0.70 - - 2535 - 2.05 0.027 2293 -688.8 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7959 577.8 -7.3 526 7963 roll -0.70 - - 2536 - 2.15 0.042 3697 653.0 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
8003 580.9 -6.9 526 8007 done -0.73 - - 2535 - 2.08 0.026 2296 -673.6 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
8325 602.6 -6.8 532 8329 roll -0.73 - - 2535 - 2.15 0.042 3699 652.6 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
8374 606.2 -6.9 532 8378 done -0.77 - - 2536 - 2.08 0.026 2297 -674.0 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8689 626.5 -6.5 538 8693 roll -0.77 - - 2535 - 2.15 0.043 3702 653.5 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
8727 629.1 -7.4 538 8731 done -0.81 - - 2535 - 2.05 0.026 2294 -686.8 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
9059 650.3 -6.4 544 9063 roll -0.81 - - 2535 - 2.15 0.043 3697 652.6 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
9092 652.5 -6.5 544 9096 done -0.84 0.12 0.142 2497 -316.7 2.05 0.027 2286 -688.3 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
9417 677.7 -7.9 550 9421 roll -0.79 - - 2497 - 2.17 0.043 3705 653.9 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
9433 679.1 -7.7 550 9437 done -0.74 - - 2497 - 2.08 0.027 2311 -670.2 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
9782 705.6 -7.6 556 9787 roll -0.69 0.15 0.196 2536 260.0 2.15 0.044 3700 646.0 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
9792 706.4 -7.5 556 9796 done -0.66 - - 2536 - 2.05 0.027 2294 -685.9 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
10152 728.2 -6.1 562 10156 roll -0.66 - - 2536 - 2.15 0.043 3698 653.0 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
10196 731.1 -6.9 562 10200 done -0.70 - - 2536 - 2.05 0.027 2288 -687.8 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
10517 752.2 -6.7 568 10521 roll -0.70 - - 2536 - 2.15 0.043 3697 655.3 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
10572 756.1 -6.9 568 10578 done -0.75 - - 2536 - 2.08 0.027 2269 -686.5 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
10882 776.6 -6.7 574 10886 roll -0.78 - - 2536 - 2.20 0.043 3704 652.3 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
10944 780.9 -7.5 575 10949 done -0.83 0.12 0.140 2496 -333.3 2.05 0.027 2293 -688.3 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
11310 810.1 -8.1 581 11314 roll -0.78 - - 2496 - 2.17 0.044 3702 649.3 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
11326 811.5 -8.0 581 11331 done -0.74 0.12 0.189 2526 250.0 2.05 0.027 2296 -685.9 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
11673 834.9 -6.6 587 11677 roll -0.74 - - 2526 - 2.15 0.044 3698 652.1 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
11706 837.2 -7.4 587 11710 done -0.74 - - 2527 - 2.08 0.027 2299 -672.6 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
12038 858.2 -6.3 593 12042 roll -0.74 - - 2527 - 2.15 0.044 3701 652.1 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
12088 861.5 -6.1 593 12092 done -0.74 - - 2527 - 2.08 0.027 2303 -672.1 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
12403 880.0 -5.9 599 12407 roll -0.74 - - 2527 - 2.15 0.044 3704 651.6 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
12448 882.6 -5.7 599 12452 done -0.77 - - 2527 - 2.05 0.027 2301 -684.4 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
12762 900.5 -5.7 605 12766 roll -0.77 - - 2527 - 2.15 0.044 3698 649.8 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
12824 903.9 -5.3 605 12829 done -0.80 - - 2527 - 2.05 0.027 2295 -684.4 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
13133 921.0 -5.5 611 13137 roll -0.80 - - 2527 - 2.15 0.044 3697 652.1 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
13177 923.5 -5.7 611 13180 done -0.83 - - 2527 - 2.05 0.027 2295 -683.9 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
13497 940.3 -5.3 617 13501 roll -0.83 - - 2527 - 2.15 0.044 3696 651.6 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
13547 943.1 -4.7 617 13552 done -0.87 0.12 0.145 2488 -325.0 2.05 0.027 2290 -685.9 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
13856 964.5 -7.0 622 13860 roll -0.81 - - 2488 - 2.17 0.044 3705 652.1 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
13866 965.3 -7.0 622 13870 done -0.75 0.12 0.190 2518 250.0 2.08 0.028 2285 -682.7 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
14226 987.5 -6.3 628 14230 roll -0.75 - - 2518 - 2.17 0.044 3702 653.0 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
14261 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14262 begin apogee
14268 990.1 5.8 628 14373 done -0.24 0.52 0.162 2678 307.7 - - 2628 - - 102.40 1.549 3006 -4.6 0.325 - - - - - - - - -
14374 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14374 begin climb
14377 992.6 - 630 14495 roll 0.80 1.08 0.111 3006 303.7 2.47 0.044 4033 568.8 116.7 109.57 1.454 2528 -4.4 0.332 - - - - - - - - -
14627 979.5 8.8 632 14633 done 0.59 0.22 0.168 2959 -213.6 2.15 0.027 2660 -638.6 116.7 - - 2521 - - - - - - - - - - -
14936 959.2 6.3 638 14950 done 0.57 - - 2959 - - - 2660 - 129.9 11.50 1.390 2476 -3.9 0.301 - - - - - - - - -
15240 939.8 6.4 643 15255 done 0.56 - - 2959 - - - 2660 - 142.3 12.90 1.397 2425 -4.0 0.297 - - - - - - - - -
15543 920.2 6.5 648 15553 done 0.57 - - 2959 - - - 2660 - 150.5 8.57 1.345 2392 -3.9 0.294 - - - - - - - - -
15845 899.9 6.7 653 15852 done 0.57 - - 2959 - - - 2660 - 155.0 5.53 1.195 2374 -3.3 0.273 - - - - - - - - -
16148 878.9 7.0 658 16149 done 0.57 - - 2959 - - - 2660 - 155.0 - - 2373 - - - - - - - - - - -
16451 858.0 6.9 663 16453 done 0.57 - - 2959 - - - 2660 - 155.0 - - 2372 - - - - - - - - - - -
16755 837.0 6.9 668 16756 done 0.57 - - 2959 - - - 2660 - 155.0 - - 2372 - - - - - - - - - - -
17057 815.8 7.0 673 17061 roll 0.57 - - 2953 - 2.12 0.046 4035 648.6 155.0 - - 2372 - - - - - - - - - - -
17123 810.6 7.8 674 17127 done 0.52 - - 2962 - 2.05 0.028 2640 -680.5 155.0 - - 2372 - - - - - - - - - - -
17489 784.3 7.1 680 17490 done 0.52 - - 2962 - - - 2638 - 155.0 - - 2372 - - - - - - - - - - -
17791 762.9 7.1 685 17792 done 0.52 - - 2962 - - - 2638 - 155.0 - - 2371 - - - - - - - - - - -
18095 742.0 6.9 690 18096 done 0.52 - - 2962 - - - 2638 - 155.2 - - 2371 - - - - - - - - - - -
18398 720.6 7.1 695 18402 roll 0.52 - - 2962 - 2.17 0.045 4040 646.1 155.2 - - 2371 - - - - - - - - - - -
18465 715.1 8.6 696 18470 done 0.45 0.20 0.179 2917 -225.0 2.05 0.028 2640 -682.9 155.2 - - 2371 - - - - - - - - - - -
18826 693.4 5.9 702 18854 roll 0.56 - - 2924 - 2.17 0.038 1269 -631.8 178.5 21.73 1.351 2277 -4.3 0.248 - - - - - - - - -
18901 688.8 6.1 703 18927 done 0.69 0.20 0.094 2997 365.0 2.12 0.034 2651 651.9 198.8 19.75 1.282 2195 -4.2 0.249 - - - - - - - - -
19255 657.7 9.0 709 19258 roll 0.65 - - 2993 - 2.15 0.045 4047 649.3 198.8 - - 2189 - - - - - - - - - - -
19343 648.7 9.3 710 19348 done 0.56 0.20 0.176 2950 -215.0 2.10 0.028 2627 -676.2 198.8 - - 2189 - - - - - - - - - - -
19687 624.2 7.0 716 19690 roll 0.62 - - 2951 - 2.05 0.039 1269 -662.4 198.8 - - 2188 - - - - - - - - - - -
19731 621.1 6.9 716 19736 done 0.69 0.10 0.134 2986 350.0 2.12 0.034 2661 656.6 198.8 - - 2187 - - - - - - - - - - -
20050 596.0 7.9 722 20054 roll 0.69 - - 2986 - 2.12 0.046 4053 656.6 198.8 - - 2187 - - - - - - - - - - -
20116 590.0 8.8 723 20120 done 0.61 - - 2993 - 2.08 0.028 2640 -679.3 198.8 - - 2187 - - - - - - - - - - -
20475 562.1 7.7 729 20479 roll 0.61 - - 2992 - 2.20 0.046 4048 640.0 198.8 - - 2186 - - - - - - - - - - -
20525 557.8 9.6 729 20530 done 0.53 0.20 0.160 2940 -260.0 2.10 0.028 2649 -666.2 198.8 - - 2186 - - - - - - - - - - -
20846 538.6 6.0 735 20871 roll 0.63 - - 2940 - 2.12 0.038 1268 -651.4 221.5 20.85 1.245 2101 -4.1 0.197 - - - - - - - - -
20923 534.0 6.6 736 20938 done 0.75 0.20 0.098 3010 350.0 2.12 0.034 2652 652.8 229.6 8.52 1.122 2069 -3.8 0.199 - - - - - - - - -
21277 502.4 9.1 742 21280 roll 0.72 - - 3010 - 2.15 0.046 4046 648.4 229.6 - - 2064 - - - - - - - - - - -
21338 495.7 11.1 742 21344 done 0.62 0.20 0.181 2965 -225.0 2.08 0.028 2649 -671.6 229.6 - - 2064 - - - - - - - - - - -
21650 471.7 7.7 753 21654 roll 0.67 - - 2965 - 2.10 0.039 1256 -663.3 229.6 - - 2063 - - - - - - - - - - -
21694 468.2 8.0 754 21699 done 0.74 0.12 0.122 3007 350.0 2.10 0.033 2651 664.3 229.6 - - 2063 - - - - - - - - - - -
22017 438.6 9.3 765 22021 roll 0.74 - - 3007 - 2.12 0.046 4044 657.1 229.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
22073 432.7 10.2 766 22079 done 0.66 0.15 0.191 2977 -200.0 2.05 0.028 2647 -681.5 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
22385 407.3 8.1 777 22388 roll 0.66 - - 2977 - 2.08 0.039 1270 -662.0 229.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
22428 403.7 8.5 778 22432 done 0.71 - - 2977 - 2.10 0.034 2657 660.5 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
22758 377.3 8.0 789 22762 roll 0.74 - - 2977 - 2.12 0.046 4050 657.1 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
22802 373.0 10.0 790 22806 done 0.74 - - 2977 - 2.08 0.028 2654 -671.2 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
23126 345.5 8.5 801 23128 done 0.78 0.12 0.124 3018 341.7 - - 2650 - 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
23432 314.8 10.0 811 23433 done 0.73 - - 3019 - - - 2651 - 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
23751 284.3 9.2 824 23755 roll 0.68 0.12 0.186 2980 -325.0 2.15 0.045 4045 648.4 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
23805 279.1 9.9 826 23811 done 0.68 - - 2987 - 2.05 0.027 2638 -686.3 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
24120 254.2 7.8 842 24122 done 0.68 - - 2987 - - - 2636 - 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
24430 229.2 8.4 857 24431 done 0.68 - - 2987 - - - 2636 - 229.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
24740 204.0 7.9 872 24744 roll 0.68 - - 2980 - 2.17 0.045 4049 651.2 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
24811 197.5 8.8 875 24816 done 0.68 - - 2980 - 2.08 0.027 2653 -671.2 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
25134 173.5 7.5 891 25135 done 0.72 - - 2980 - - - 2651 - 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
25441 149.5 7.9 906 25445 roll 0.75 - - 2980 - 2.15 0.045 4049 650.2 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
25529 141.2 8.6 910 25533 done 0.75 - - 2980 - 2.08 0.027 2649 -673.1 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
25853 114.1 7.9 933 25858 done 0.79 0.12 0.128 3021 341.7 - - 2643 - 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
26194 81.7 10.1 994 26199 roll 0.75 - - 3021 - 2.15 0.046 4049 654.0 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
26325 67.6 9.5 1017 26331 done 0.67 0.17 0.184 2982 -229.4 2.05 0.027 2630 -692.2 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
26665 40.9 8.4 1078 26671 roll 0.67 - - 2987 - 2.05 0.035 1268 -664.4 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
26706 37.6 7.8 1085 26712 done 0.72 - - 2981 - 2.08 0.032 2657 667.8 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
27043 8.5 11.9 1146 27050 roll 0.76 - - 2981 - 2.12 0.044 4046 655.2 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
27079 5.5 7.8 1152 27085 done 0.76 - - 2981 - 2.05 0.026 2656 -678.0 229.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
27096 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27096 begin surface coast
27146 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27147 begin surface
SM 4.04 - - - - -7.96 - - 219 - - - 2282 - 275.23 37.05 0.841 1884 -4.8 0.002 - - - - - -