NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 284 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.36 of 150.00 AH used of 24V (79.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.67 of 100.00 AH used of 10V (72.33% remains)
• Surface angle -77.9 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 457.48, SM_CC=350)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 67 VBD -0.45 - - 133 - - - 2083 - -112.4 -53.05 - 2963 - - - - - - - - - - -
69 3.0 -2.2 10 102 roll -0.45 10.35 0.242 2680 246.1 2.00 0.073 840 -621.5 -112.4 -15.60 - 3611 -41.5 - - - - - - - - - -
203 30.8 -20.0 35 209 done -0.41 - - 2673 - 1.95 0.057 2060 625.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
530 83.3 -15.3 96 536 roll -0.37 0.15 0.163 2708 233.3 2.03 0.064 3313 617.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
599 92.0 -11.5 109 606 done -0.37 - - 2707 - 1.92 0.048 2077 -643.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
918 128.5 -10.2 146 922 roll -0.37 - - 2699 - 2.00 0.062 3310 616.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
997 136.1 -9.1 153 1006 done -0.37 - - 2699 - 1.88 0.048 2109 -638.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1314 165.3 -8.9 184 1315 done -0.37 - - 2699 - - - 2109 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1625 193.4 -8.7 214 1626 done -0.37 - - 2699 - - - 2109 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1936 221.4 -9.5 244 1939 roll -0.37 - - 2692 - 1.92 0.067 3310 625.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1987 226.0 -8.8 249 1992 done -0.37 - - 2692 - 1.90 0.051 2092 -641.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2309 254.2 -8.4 280 2312 roll -0.37 - - 2684 - 1.98 0.067 3310 615.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2340 257.1 -9.1 283 2344 done -0.37 - - 2684 - 1.88 0.052 2106 -640.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2660 285.8 -8.8 314 2662 done -0.37 0.10 0.166 2711 270.0 - - 2106 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2971 309.3 -7.7 344 2975 roll -0.38 - - 2707 - 1.95 0.070 3308 616.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3019 313.2 -7.8 348 3026 done -0.40 - - 2707 - 1.85 0.051 2117 -643.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3335 338.5 -8.0 379 3339 roll -0.40 - - 2707 - 1.98 0.058 814 -658.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3388 343.2 -8.7 384 3392 done -0.41 - - 2706 - 2.05 0.058 2117 635.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3709 367.2 -6.7 415 3710 done -0.44 - - 2705 - - - 2117 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4021 387.8 -6.3 445 4024 roll -0.46 - - 2705 - 1.98 0.061 843 -643.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4089 392.3 -6.4 451 4095 done -0.46 - - 2706 - 2.00 0.059 2102 629.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4404 413.0 -6.6 482 4409 roll -0.48 - - 2705 - 1.95 0.070 3307 617.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4516 420.5 -6.6 492 4523 done -0.50 - - 2705 - 1.88 0.054 2102 -641.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4833 442.5 -7.1 523 4836 roll -0.51 0.10 0.112 2649 -560.0 1.95 0.070 3302 615.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4885 447.7 -10.2 528 4889 done -0.50 - - 2648 - 1.88 0.054 2100 -639.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5207 480.4 -10.0 559 5210 roll -0.48 0.10 0.176 2668 200.0 1.92 0.071 3313 631.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5232 482.7 -8.5 561 5240 done -0.48 - - 2668 - 1.90 0.054 2107 -634.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5548 509.6 -8.3 592 5552 roll -0.47 - - 2660 - 1.95 0.071 3304 613.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5590 513.3 -8.7 596 5595 done -0.47 - - 2660 - 1.88 0.054 2104 -638.3 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5911 543.1 -9.4 627 5915 roll -0.46 - - 2652 - 1.95 0.071 3302 614.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5964 548.0 -9.6 632 5969 done -0.46 0.08 0.124 2678 325.0 1.85 0.054 2125 -636.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6285 573.8 -7.8 663 6285 done -0.46 - - 2678 - - - 2125 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6596 597.6 -7.6 693 6600 roll -0.46 - - 2673 - 1.92 0.072 3307 615.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6648 601.7 -8.0 696 6653 done -0.46 - - 2673 - 1.85 0.054 2132 -635.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6963 626.0 -7.6 707 6966 roll -0.46 - - 2666 - 1.92 0.072 3310 613.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6988 628.2 -8.8 707 6995 done -0.46 - - 2666 - 1.85 0.056 2140 -632.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7297 651.9 -7.6 718 7298 done -0.46 - - 2666 - - - 2139 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7601 674.4 -7.4 728 7602 done -0.46 - - 2666 - - - 2140 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7904 696.2 -7.2 738 7909 roll -0.46 - - 2662 - 1.90 0.071 3306 613.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7936 698.4 -7.5 739 7940 done -0.46 - - 2661 - 1.83 0.055 2151 -631.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8271 723.2 -7.4 750 8272 done -0.46 - - 2662 - - - 2151 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8574 745.7 -7.3 760 8579 roll -0.46 - - 2654 - 1.90 0.071 3312 611.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8622 749.4 -7.7 761 8627 done -0.46 0.12 0.150 2689 291.7 1.83 0.056 2157 -631.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8942 769.2 -6.1 772 8943 done -0.46 - - 2689 - - - 2157 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9245 787.6 -6.0 782 9246 done -0.46 - - 2689 - - - 2157 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9548 805.6 -5.9 792 9553 roll -0.46 - - 2689 - 2.05 0.063 856 -634.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9575 807.5 -6.6 792 9581 done -0.47 - - 2689 - 2.08 0.063 2162 627.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9884 825.0 -5.6 803 9888 roll -0.48 - - 2689 - 1.88 0.074 3313 612.2 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9942 828.3 -5.7 804 9948 done -0.50 - - 2689 - 1.77 0.057 2178 -641.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10251 845.9 -5.6 815 10255 roll -0.51 - - 2689 - 2.10 0.064 849 -632.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10298 848.9 -6.5 816 10302 done -0.52 - - 2689 - 2.10 0.064 2164 626.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10618 866.7 -5.7 827 10622 roll -0.54 - - 2689 - 1.83 0.074 3300 620.8 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10676 869.9 -5.4 828 10682 done -0.56 0.08 0.068 2642 -587.5 1.77 0.057 2169 -639.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10984 893.7 -7.8 839 10989 roll -0.55 - - 2642 - 2.08 0.063 850 -634.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11044 898.6 -8.2 840 11049 done -0.54 - - 2635 - 2.10 0.064 2165 626.2 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11351 923.6 -8.0 851 11356 roll -0.52 0.12 0.169 2663 233.3 1.88 0.073 3313 610.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11410 927.7 -6.2 852 11416 done -0.52 - - 2663 - 1.80 0.058 2179 -630.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11719 948.8 -7.0 863 11723 roll -0.52 - - 2663 - 2.10 0.065 849 -633.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11761 952.1 -7.6 864 11765 done -0.52 - - 2663 - 2.10 0.064 2167 627.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12086 975.7 -7.3 875 12090 roll -0.52 - - 2663 - 1.83 0.074 3302 620.2 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12117 977.9 -6.8 876 12121 done -0.52 - - 2663 - 1.80 0.058 2168 -630.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12300 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12300 begin apogee
12303 990.8 7.0 882 12398 done -0.14 0.40 0.125 2791 320.0 - - 1999 - - 93.22 1.233 3150 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
12399 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12399 begin climb
12401 993.0 - 885 12503 done 0.45 0.57 0.081 2983 336.8 - - 1999 - 112.4 99.07 1.197 2691 -4.6 0.401 - - - - - - - - -
12785 970.1 7.4 898 12789 roll 0.43 - - 2983 - 2.10 0.069 3231 586.7 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12876 962.8 8.0 900 12882 done 0.39 0.10 0.154 2963 -200.0 1.98 0.058 2024 -609.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13184 943.3 6.4 911 13188 roll 0.37 - - 2962 - 2.00 0.070 3232 604.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13221 940.8 7.1 912 13225 done 0.34 - - 2969 - 1.95 0.058 2028 -617.4 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13552 918.4 6.7 923 13555 roll 0.32 - - 2969 - 2.00 0.071 3230 601.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13609 914.1 7.8 924 13616 done 0.29 0.12 0.142 2937 -266.7 1.92 0.058 2032 -624.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13918 897.0 5.6 935 13933 roll 0.30 - - 2937 - 1.95 0.070 3238 618.5 125.2 11.52 1.076 2638 -4.1 0.355 - - - - - - - - -
13992 892.4 7.0 937 13997 done 0.29 - - 2942 - 1.90 0.058 2059 -620.5 125.2 - - 2637 - - - - - - - - - - -
14312 873.3 6.0 948 14315 roll 0.29 - - 2942 - 1.95 0.071 3233 602.1 127.6 - - 2637 - - - - - - - - - - -
14332 871.9 6.2 948 14336 done 0.29 - - 2946 - 1.90 0.059 2058 -618.4 127.6 - - 2637 - - - - - - - - - - -
14646 852.0 6.4 959 14651 done 0.29 - - 2946 - - - 2058 - 127.6 3.90 0.734 2629 -2.1 0.249 - - - - - - - - -
14950 832.5 6.4 969 14954 roll 0.29 - - 2946 - 1.95 0.071 3236 604.1 127.6 - - 2629 - - - - - - - - - - -
14965 831.3 6.5 969 14969 done 0.28 - - 2946 - 1.88 0.059 2064 -623.4 127.6 - - 2629 - - - - - - - - - - -
15284 810.9 6.2 980 15289 roll 0.28 - - 2946 - 1.90 0.071 3230 613.7 127.6 - - 2628 - - - - - - - - - - -
15316 808.6 6.7 981 15320 done 0.27 - - 2946 - 1.85 0.058 2070 -627.0 127.6 - - 2628 - - - - - - - - - - -
15652 788.1 6.0 992 15661 roll 0.27 - - 2946 - 1.90 0.071 3230 610.5 131.0 4.70 0.810 2615 -2.8 0.281 - - - - - - - - -
15677 786.4 6.3 992 15683 done 0.26 - - 2946 - 1.85 0.058 2072 -625.9 131.0 - - 2615 - - - - - - - - - - -
15986 767.8 6.0 1003 15987 done 0.26 - - 2947 - - - 2072 - 132.8 - - 2615 - - - - - - - - - - -
16289 750.4 5.6 1013 16309 roll 0.27 - - 2947 - 1.95 0.071 3241 599.5 145.9 14.23 1.027 2554 -4.3 0.327 - - - - - - - - -
16347 746.8 7.5 1014 16353 done 0.26 - - 2947 - 1.88 0.058 2076 -619.7 145.9 - - 2554 - - - - - - - - - - -
16656 729.7 5.3 1025 16680 roll 0.27 - - 2947 - 1.92 0.071 3226 599.0 167.7 20.15 1.035 2465 -4.4 0.325 - - - - - - - - -
16702 727.2 6.0 1026 16711 done 0.27 - - 2947 - 1.88 0.058 2080 -609.6 171.9 5.22 0.790 2449 -3.1 0.295 - - - - - - - - -
17021 709.8 5.3 1037 17042 done 0.28 - - 2946 - - - 2080 - 193.3 20.08 1.016 2361 -4.4 0.320 - - - - - - - - -
17324 693.5 5.3 1047 17349 roll 0.30 - - 2946 - 1.95 0.071 3229 589.2 214.9 19.70 1.001 2273 -4.5 0.323 - - - - - - - - -
17360 691.5 4.3 1048 17406 done 0.33 - - 2946 - 1.88 0.059 2096 -602.7 263.4 42.65 1.010 2076 -4.6 0.330 - - - - - - - - -
17714 673.2 5.2 1060 17740 roll 0.36 - - 2947 - 2.17 0.067 764 -613.8 288.1 21.90 0.983 1974 -4.7 0.333 - - - - - - - - -
17766 670.6 5.5 1060 17786 done 0.40 - - 2947 - 2.17 0.061 2085 608.8 304.4 15.57 0.949 1908 -4.2 0.313 - - - - - - - - -
18107 653.8 4.9 1072 18141 roll 0.44 - - 2947 - 1.98 0.071 3236 581.3 336.2 28.10 0.983 1779 -4.6 0.319 - - - - - - - - -
18151 651.5 4.2 1073 18203 done 0.50 0.12 0.062 3007 500.0 1.90 0.059 2091 -602.6 389.6 47.30 0.979 1561 -4.6 0.320 - - - - - - - - -
18527 615.9 10.0 1086 18531 roll 0.50 - - 3009 - 2.17 0.069 767 -610.1 389.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
18602 608.9 9.5 1088 18606 done 0.52 - - 3009 - 2.12 0.060 2076 617.5 389.6 - - 1552 - - - - - - - - - - -
18921 575.9 10.2 1112 18925 roll 0.52 - - 3013 - 2.12 0.069 767 -617.5 389.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
18968 570.9 10.2 1116 18975 done 0.53 - - 3013 - 2.08 0.061 2056 619.7 389.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
19285 535.5 11.2 1147 19288 roll 0.53 - - 3013 - 2.05 0.070 764 -630.2 389.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
19326 531.1 9.5 1151 19331 done 0.54 - - 3013 - 2.03 0.061 2033 625.1 389.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
19647 495.9 10.5 1182 19652 roll 0.54 - - 3013 - 2.05 0.070 763 -619.5 389.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
19679 492.6 10.3 1185 19683 done 0.54 - - 3013 - 2.03 0.061 2034 626.1 389.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
20000 456.0 11.8 1216 20004 roll 0.54 - - 3013 - 2.05 0.070 760 -621.5 389.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
20037 452.1 9.3 1219 20043 done 0.56 - - 3013 - 2.00 0.061 2020 630.0 389.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
20352 417.6 11.4 1250 20356 roll 0.56 - - 3013 - 2.03 0.070 757 -622.2 389.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
20368 416.1 9.7 1251 20375 done 0.56 - - 3013 - 1.98 0.061 2002 628.8 389.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
20684 385.9 8.9 1282 20688 roll 0.62 - - 3013 - 1.98 0.070 3231 620.7 389.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
20929 361.7 12.6 1305 20933 done 0.70 0.10 0.080 3058 450.0 1.85 0.058 2063 -631.4 389.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
21251 332.8 8.7 1336 21254 roll 0.73 - - 3059 - 1.90 0.071 3236 617.4 389.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
21271 330.6 11.0 1338 21275 done 0.73 - - 3063 - 2.03 0.059 1960 -628.6 389.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
21593 287.2 13.5 1369 21593 done 0.71 - - 3063 - - - 1960 - 389.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
21905 245.6 12.8 1399 21905 done 0.69 - - 3063 - - - 1960 - 389.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
22214 209.5 11.9 1429 22217 roll 0.67 - - 3063 - 2.03 0.069 3235 628.1 389.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
22283 201.4 13.4 1435 22288 done 0.65 - - 3068 - 2.03 0.058 1956 -630.0 389.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
22598 162.7 12.2 1466 22602 roll 0.63 - - 3068 - 2.05 0.067 3233 622.9 389.6 - - 1552 - - - - - - - - - - -
22652 156.2 12.1 1471 22655 done 0.63 - - 3069 - 2.08 0.059 1907 -637.5 389.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
22967 121.1 9.8 1501 22971 roll 0.62 0.12 0.163 3040 -241.7 1.80 0.067 764 -635.0 389.6 - - 1552 - - - - - - - - - - -
23057 114.6 7.9 1509 23065 done 0.64 - - 3041 - 1.92 0.058 1991 639.1 389.6 - - 1552 - - - - - - - - - - -
23377 91.2 7.7 1550 23383 roll 0.66 - - 3041 - 1.98 0.069 3229 625.3 389.6 - - 1552 - - - - - - - - - - -
23393 89.9 8.0 1553 23400 done 0.67 - - 3041 - 1.90 0.058 2018 -637.4 389.6 - - 1552 - - - - - - - - - - -
23722 67.8 5.2 1614 23749 roll 0.71 - - 3041 - 2.00 0.067 772 -623.0 415.2 20.92 0.642 1456 -4.6 0.051 - - - - - - - - -
23809 63.6 4.7 1630 23847 done 0.78 0.08 0.078 3081 500.0 2.00 0.058 2038 633.0 454.5 32.83 0.630 1296 -4.9 0.051 - - - - - - - - -
24168 34.4 8.6 1697 24174 roll 0.86 - - 3080 - 1.92 0.067 3226 618.8 454.5 - - 1289 - - - - - - - - - - -
24414 9.9 9.7 1743 24421 done 0.94 0.12 0.094 3132 433.3 1.90 0.054 2028 -630.5 454.5 - - 1286 - - - - - - - - - - -
24494 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24494 begin surface coast
24532 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24532 begin surface
SM 2.07 - - - - -8.33 7.95 0.048 153 -374.7 - - 2073 - 457.48 - - 1285 - - - - - - - -