OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 279 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.74 of 147.00 AH used of 24V (71.60% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 34.78 of 122.20 AH used of 10V (71.54% remains)
• Surface angle -56.3 deg, depth 1.77 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 356.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.6 m • Transponder ping count: 75
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 59 VBD -0.68 - - 98 - - - 2315 - -117.3 -41.53 - 2508 - - - - - - - - - - -
62 3.0 -3.5 4 99 roll -0.68 7.35 0.249 1848 238.1 2.33 0.060 899 -607.7 -117.3 -23.52 - 3412 -38.4 - - - - - - - - - -
268 32.1 -12.5 22 275 done -0.62 0.10 0.153 1865 170.0 2.25 0.038 2311 627.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
595 65.8 -7.5 53 599 roll -0.62 - - 1865 - 2.25 0.040 892 -630.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
706 75.7 -8.6 62 713 done -0.64 - - 1863 - 2.25 0.039 2310 630.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1034 103.8 -8.8 81 1035 done -0.64 - - 1863 - - - 2310 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1343 129.5 -7.8 96 1347 roll -0.64 - - 1863 - 2.25 0.046 893 -629.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1384 132.7 -7.9 98 1388 done -0.67 - - 1863 - 2.22 0.039 2305 636.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1716 155.2 -6.7 113 1720 roll -0.70 - - 1863 - 2.22 0.047 893 -636.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1766 159.0 -7.6 114 1771 done -0.74 0.10 0.070 1797 -660.0 2.25 0.038 2312 630.7 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2084 192.4 -10.6 125 2086 done -0.67 0.20 0.127 1856 295.0 - - 2311 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2390 213.1 -6.5 135 2394 roll -0.71 - - 1857 - 2.22 0.042 893 -638.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2435 216.2 -7.5 136 2439 done -0.77 - - 1850 - 2.22 0.040 2304 635.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2760 239.2 -7.5 147 2761 done -0.80 0.10 0.067 1778 -720.0 - - 2304 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3066 273.4 -11.1 157 3068 done -0.71 0.22 0.125 1844 300.0 - - 2304 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3372 296.2 -7.2 167 3376 roll -0.74 - - 1845 - 2.25 0.044 895 -626.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3417 299.5 -7.2 168 3421 done -0.78 - - 1838 - 2.25 0.042 2312 629.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3737 322.6 -7.1 174 3738 done -0.78 - - 1837 - - - 2312 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4040 343.9 -7.0 179 4044 roll -0.80 - - 1837 - 2.28 0.048 895 -621.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4096 348.3 -7.7 179 4103 done -0.83 - - 1837 - 2.25 0.046 2303 625.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4406 369.9 -7.0 185 4410 roll -0.85 - - 1836 - 2.25 0.046 893 -626.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4440 372.5 -7.2 185 4444 done -0.88 0.10 0.071 1774 -620.0 2.25 0.040 2312 630.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4778 407.1 -10.4 191 4782 roll -0.79 0.17 0.131 1831 335.3 2.28 0.048 890 -623.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4822 411.1 -7.9 191 4826 done -0.82 - - 1823 - 2.25 0.044 2308 630.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5137 434.7 -7.5 197 5138 done -0.82 - - 1823 - - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5440 457.0 -7.3 202 5441 done -0.82 - - 1823 - - - 2309 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5743 478.1 -6.9 207 5747 roll -0.82 - - 1823 - 2.28 0.049 890 -622.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5775 480.5 -6.7 207 5779 done -0.82 - - 1821 - 2.28 0.041 2312 623.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6108 502.5 -6.6 213 6112 roll -0.82 - - 1821 - 2.28 0.045 894 -621.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6163 506.5 -6.7 213 6170 done -0.82 - - 1812 - 2.28 0.043 2301 617.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6473 529.4 -7.5 219 6474 done -0.82 - - 1812 - - - 2301 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6776 552.0 -7.5 224 6780 roll -0.82 - - 1811 - 2.25 0.048 895 -624.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6825 556.1 -7.9 224 6829 done -0.82 - - 1808 - 2.25 0.042 2305 626.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7141 579.9 -7.6 230 7145 roll -0.82 - - 1808 - 2.25 0.044 896 -626.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7184 583.6 -8.4 230 7188 done -0.82 - - 1807 - 2.25 0.045 2307 627.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7505 608.5 -7.7 236 7509 roll -0.82 - - 1806 - 2.28 0.046 888 -622.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7533 610.8 -8.0 236 7538 done -0.82 0.10 0.140 1824 180.0 2.28 0.044 2312 624.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7865 633.1 -6.7 242 7869 roll -0.90 - - 1824 - 2.28 0.046 891 -623.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7921 637.2 -7.0 242 7928 done -0.95 0.12 0.062 1754 -583.3 2.28 0.039 2315 624.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8231 663.5 -8.6 248 8236 roll -0.91 0.17 0.131 1797 252.9 2.25 0.051 3710 620.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8429 678.8 -7.5 251 8433 done -0.93 - - 1797 - 2.22 0.037 2291 -639.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8795 705.5 -7.2 257 8798 roll -0.99 - - 1796 - 2.22 0.051 897 -627.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9015 722.9 -8.2 260 9019 done -0.97 - - 1794 - 2.28 0.044 2311 620.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9364 750.5 -7.9 266 9365 done -0.93 - - 1794 - - - 2311 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9667 774.3 -7.9 271 9668 done -0.90 - - 1794 - - - 2311 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9970 797.2 -7.5 276 9971 done -0.87 - - 1794 - - - 2311 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10273 819.2 -7.2 281 10278 roll -0.84 0.10 0.145 1821 270.0 2.30 0.048 895 -615.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10306 821.6 -6.3 281 10310 done -0.87 - - 1821 - 2.28 0.041 2308 619.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10633 840.7 -5.9 287 10634 done -0.90 - - 1821 - - - 2308 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10935 859.2 -6.1 292 10937 done -0.93 0.08 0.094 1780 -512.5 - - 2308 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11238 883.9 -8.3 297 11243 roll -0.87 0.12 0.130 1815 291.7 2.30 0.047 899 -612.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11283 887.4 -7.2 297 11287 done -0.90 - - 1810 - 2.28 0.048 2308 618.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11598 909.7 -7.1 303 11602 roll -0.90 - - 1810 - 2.30 0.051 897 -613.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11647 913.6 -7.7 303 11651 done -0.90 - - 1808 - 2.28 0.045 2304 617.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11963 935.3 -6.8 309 11964 done -0.90 - - 1808 - - - 2304 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12266 955.8 -6.7 314 12270 roll -0.90 - - 1808 - 2.28 0.051 898 -616.7 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12315 959.4 -6.7 314 12319 done -0.90 - - 1805 - 2.28 0.049 2312 620.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12631 980.1 -6.6 320 12632 done -0.90 - - 1805 - - - 2312 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12812 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12812 begin apogee
12818 991.9 6.4 323 12916 done -0.22 0.47 0.122 1955 319.1 - - 2312 - - 95.38 1.316 2931 -5.0 0.409 - - - - - - - - -
12916 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12917 begin climb
12919 993.2 - 324 13027 roll 0.68 0.55 0.077 2146 347.3 2.53 0.052 3709 552.2 117.3 101.15 1.283 2450 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
13067 988.7 7.3 326 13072 done 0.49 0.22 0.174 2105 -186.4 2.38 0.038 2303 -590.8 117.3 - - 2446 - - - - - - - - - - -
13411 969.0 5.8 332 13412 done 0.44 - - 2105 - - - 2303 - 117.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
13713 951.9 5.6 337 13714 done 0.40 - - 2105 - - - 2303 - 117.3 - - 2438 - - - - - - - - - - -
14016 935.8 5.3 342 14024 done 0.36 0.10 0.169 2079 -260.0 - - 2303 - 124.6 5.20 0.905 2422 -3.1 0.348 - - - - - - - - -
14319 923.1 4.1 347 14357 done 0.41 - - 2080 - - - 2303 - 165.1 36.22 1.238 2257 -4.6 0.372 - - - - - - - - -
14623 909.9 4.3 352 14658 done 0.50 0.10 0.077 2121 410.0 - - 2303 - 199.3 30.15 1.210 2118 -4.6 0.380 - - - - - - - - -
14991 887.1 6.2 358 14992 done 0.50 - - 2121 - - - 2303 - 199.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
15295 868.1 6.2 363 15299 roll 0.50 - - 2121 - 2.33 0.051 3713 605.2 199.3 - - 2111 - - - - - - - - - - -
15328 865.6 7.0 363 15333 done 0.45 0.15 0.153 2092 -193.3 2.25 0.035 2299 -628.4 199.3 - - 2110 - - - - - - - - - - -
15660 849.8 4.6 369 15684 done 0.53 - - 2092 - - - 2299 - 225.2 22.50 1.167 2013 -4.3 0.344 - - - - - - - - -
15964 836.0 4.5 374 15992 done 0.62 0.15 0.059 2159 446.7 - - 2298 - 253.4 25.70 1.164 1898 -4.5 0.352 - - - - - - - - -
16267 810.0 8.8 379 16272 roll 0.54 0.17 0.139 2106 -311.8 2.35 0.055 3722 606.0 253.4 - - 1892 - - - - - - - - - - -
16294 807.8 7.3 379 16298 done 0.54 - - 2114 - 2.30 0.041 2309 -614.3 253.4 - - 1892 - - - - - - - - - - -
16633 789.2 5.4 385 16637 roll 0.57 - - 2114 - 2.30 0.054 3715 611.3 255.0 - - 1890 - - - - - - - - - - -
16673 786.7 6.8 385 16677 done 0.57 - - 2124 - 2.25 0.037 2302 -628.0 255.0 - - 1889 - - - - - - - - - - -
16993 766.1 6.5 391 16997 roll 0.57 - - 2124 - 2.30 0.051 3716 614.8 255.0 - - 1889 - - - - - - - - - - -
17026 763.6 8.0 391 17030 done 0.57 - - 2134 - 2.28 0.038 2298 -621.9 255.0 - - 1889 - - - - - - - - - - -
17361 738.4 7.7 397 17362 done 0.54 - - 2134 - - - 2298 - 255.0 - - 1888 - - - - - - - - - - -
17662 714.6 7.8 402 17666 roll 0.52 - - 2134 - 2.30 0.050 3713 615.2 255.0 - - 1888 - - - - - - - - - - -
17712 710.0 8.1 402 17717 done 0.49 0.15 0.143 2104 -200.0 2.25 0.035 2292 -631.6 255.0 - - 1888 - - - - - - - - - - -
18022 691.3 5.9 407 18026 roll 0.55 - - 2113 - 2.25 0.048 889 -623.6 255.0 - - 1888 - - - - - - - - - - -
18044 690.0 5.5 407 18048 done 0.62 - - 2113 - 2.28 0.044 2315 625.4 255.0 - - 1887 - - - - - - - - - - -
18381 670.1 5.8 413 18386 roll 0.66 0.10 0.073 2176 630.0 2.25 0.050 3713 621.3 255.0 - - 1887 - - - - - - - - - - -
18408 667.6 11.4 413 18413 done 0.59 0.22 0.150 2125 -231.8 2.22 0.040 2295 -638.7 255.0 - - 1887 - - - - - - - - - - -
18740 644.2 7.0 419 18741 done 0.59 - - 2126 - - - 2295 - 255.0 - - 1887 - - - - - - - - - - -
19043 622.8 7.1 424 19047 roll 0.59 - - 2126 - 2.30 0.049 3714 617.0 255.0 - - 1887 - - - - - - - - - - -
19081 619.4 8.7 424 19085 done 0.59 - - 2134 - 2.22 0.033 2292 -640.5 255.0 - - 1887 - - - - - - - - - - -
19408 593.0 8.0 430 19409 done 0.59 - - 2134 - - - 2293 - 255.0 - - 1887 - - - - - - - - - - -
19711 567.0 8.5 435 19715 roll 0.59 - - 2134 - 2.30 0.053 3713 617.4 255.0 - - 1887 - - - - - - - - - - -
19744 563.8 9.9 435 19748 done 0.56 0.10 0.150 2119 -150.0 2.22 0.037 2296 -638.3 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20070 540.3 7.2 441 20073 roll 0.59 - - 2127 - 2.22 0.047 893 -632.0 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20092 538.6 6.3 441 20096 done 0.63 - - 2127 - 2.22 0.039 2305 636.0 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20434 513.8 7.1 447 20438 roll 0.63 - - 2128 - 2.28 0.052 3716 618.9 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20484 509.7 7.8 447 20488 done 0.63 - - 2137 - 2.20 0.032 2301 -643.2 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20799 485.4 7.8 453 20801 done 0.63 - - 2137 - - - 2301 - 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21103 462.6 7.5 458 21104 done 0.63 - - 2136 - - - 2301 - 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21406 440.7 7.3 463 21410 roll 0.63 - - 2137 - 2.28 0.048 3712 618.9 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21433 438.3 7.7 463 21437 done 0.60 - - 2146 - 2.20 0.032 2305 -639.5 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21765 412.9 7.6 469 21767 done 0.57 0.10 0.156 2122 -240.0 - - 2305 - 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
22069 396.2 5.4 474 22078 roll 0.61 - - 2122 - 2.25 0.057 3709 624.0 259.2 4.68 0.651 1874 -2.6 0.171 - - - - - - - - -
22117 392.9 5.8 474 22121 done 0.61 - - 2129 - 2.20 0.032 2300 -640.5 259.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
22438 373.2 6.1 480 22442 roll 0.61 - - 2129 - 2.28 0.052 3706 616.7 259.2 - - 1873 - - - - - - - - - - -
22460 371.6 6.2 480 22464 done 0.61 - - 2139 - 2.20 0.032 2298 -640.0 259.2 - - 1873 - - - - - - - - - - -
22798 347.9 7.1 486 22799 done 0.61 - - 2139 - - - 2298 - 259.2 - - 1873 - - - - - - - - - - -
23101 326.1 7.2 491 23105 roll 0.61 - - 2139 - 2.28 0.048 3709 618.9 259.2 - - 1873 - - - - - - - - - - -
23156 321.4 8.0 491 23163 done 0.59 - - 2149 - 2.22 0.033 2307 -631.5 259.2 - - 1873 - - - - - - - - - - -
23466 298.0 7.5 497 23468 done 0.56 0.12 0.143 2115 -283.3 - - 2307 - 259.2 - - 1873 - - - - - - - - - - -
23772 282.2 5.0 507 23788 done 0.64 0.10 0.068 2182 670.0 - - 2307 - 273.0 13.60 0.788 1818 -4.0 0.159 - - - - - - - - -
24078 253.2 9.9 517 24083 roll 0.56 0.20 0.136 2120 -310.0 2.25 0.048 3706 621.8 273.0 - - 1814 - - - - - - - - - - -
24105 250.8 7.5 517 24112 done 0.56 - - 2127 - 2.20 0.032 2298 -640.0 273.0 - - 1814 - - - - - - - - - - -
24418 231.4 6.0 528 24419 done 0.61 - - 2128 - - - 2298 - 273.0 - - 1813 - - - - - - - - - - -
24724 213.9 5.6 538 24725 done 0.66 - - 2127 - - - 2299 - 273.0 - - 1813 - - - - - - - - - - -
25031 198.5 5.1 548 25048 roll 0.73 0.10 0.068 2197 700.0 2.28 0.048 3708 618.0 285.5 11.20 0.715 1768 -4.0 0.122 - - - - - - - - -
25064 195.7 10.0 549 25069 done 0.64 0.25 0.136 2135 -248.0 2.22 0.033 2298 -635.1 285.5 - - 1767 - - - - - - - - - - -
25394 174.1 6.5 560 25395 done 0.69 - - 2136 - - - 2298 - 285.5 - - 1765 - - - - - - - - - - -
25700 158.7 4.8 570 25722 done 0.77 0.12 0.058 2213 641.7 - - 2298 - 306.5 19.27 0.723 1681 -4.4 0.105 - - - - - - - - -
26008 127.0 10.8 583 26013 roll 0.67 0.20 0.128 2149 -320.0 2.30 0.047 3717 617.0 306.5 - - 1676 - - - - - - - - - - -
26058 123.1 6.7 585 26062 done 0.72 - - 2156 - 2.22 0.031 2305 -636.0 306.5 - - 1675 - - - - - - - - - - -
26380 105.6 5.0 601 26402 roll 0.82 - - 2164 - 2.30 0.046 895 -613.0 322.2 13.93 0.673 1615 -4.3 0.074 - - - - - - - - -
26419 103.5 4.8 602 26448 done 0.94 0.12 0.061 2228 533.3 2.25 0.036 2313 630.2 344.2 19.65 0.671 1526 -4.5 0.077 - - - - - - - - -
26761 73.5 8.6 622 26765 roll 0.88 0.15 0.124 2184 -293.3 2.25 0.047 3706 619.1 344.2 - - 1521 - - - - - - - - - - -
26793 70.4 9.0 624 26799 done 0.88 - - 2192 - 2.22 0.032 2309 -629.3 344.2 - - 1521 - - - - - - - - - - -
27121 49.9 6.3 655 27125 roll 0.90 - - 2202 - 2.28 0.044 886 -624.1 344.2 - - 1520 - - - - - - - - - - -
27154 47.7 6.2 657 27160 done 0.95 - - 2202 - 2.25 0.037 2312 633.8 344.2 - - 1519 - - - - - - - - - - -
27482 28.6 5.1 688 27497 roll 1.02 - - 2202 - 2.28 0.054 3706 611.4 355.4 9.30 0.593 1481 -4.1 0.022 - - - - - - - - -
27543 24.5 6.8 693 27550 done 1.08 0.05 0.060 2264 1240.0 2.22 0.031 2300 -633.3 355.4 - - 1481 - - - - - - - - - - -
27770 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27770 begin surface coast
27792 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27792 begin surface
SM 1.84 - - - - -8.62 5.70 0.040 99 -379.8 - - 2300 - 356.67 - - 1476 - - - - - - - -