Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 277 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 107.47 of 310.00 AH used of 24V (65.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.6 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 70 VBD -0.78 - - 94 - - - 2171 - -194.6 -52.67 - 3150 - - - - - - - - - - -
73 3.2 -7.0 8 102 roll -0.78 8.65 0.458 2536 282.3 2.42 0.075 742 -590.5 -194.6 -10.75 - 3782 -58.8 - - - - - - - 14.23 14.51 14.90
192 30.2 -19.6 29 201 done -0.78 0.05 0.283 2560 480.0 2.30 0.041 2129 603.0 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.40 14.62 -
450 82.8 -19.6 78 456 done -0.78 - - 2559 - - - 2131 - -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - - -
701 129.2 -18.2 127 708 roll -0.78 - - 2560 - 2.35 0.052 730 -596.2 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.66 -
741 136.4 -18.0 134 749 done -0.78 - - 2550 - 2.33 0.039 2146 607.7 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.70 -
995 184.0 -16.4 183 1002 roll -0.78 - - 2540 - 2.38 0.060 3554 591.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.69 -
1102 202.4 -16.7 203 1110 done -0.78 - - 2541 - 2.33 0.033 2136 -608.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.72 -
1356 240.5 -17.0 252 1363 roll -0.78 - - 2530 - 2.40 0.059 3550 589.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.71 -
1421 249.8 -13.2 264 1429 done -0.78 0.03 0.358 2541 366.7 2.30 0.031 2141 -612.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.44 14.73 -
1667 284.9 -14.8 289 1678 roll -0.78 - - 2541 - 2.25 0.052 757 -615.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.65 -
1797 303.7 -13.7 314 1805 done -0.78 - - 2533 - 2.22 0.038 2153 628.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.82 -
2044 338.3 -13.7 339 2053 roll -0.78 - - 2533 - 2.25 0.051 755 -621.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.74 -
2065 341.5 -14.6 343 2075 done -0.78 0.10 0.345 2550 170.0 2.22 0.040 2159 632.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.49 14.84 -
2315 372.0 -12.4 369 2325 roll -0.78 - - 2541 - 2.30 0.060 3547 603.5 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.79 -
2387 380.3 -11.5 383 2396 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.031 2145 -631.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.88 -
2638 410.9 -12.4 409 2647 roll -0.78 - - 2531 - 2.35 0.060 3547 596.6 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.80 -
2659 413.7 -12.1 413 2669 done -0.78 0.05 0.423 2545 280.0 2.22 0.032 2142 -632.9 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.59 14.89 -
2909 442.6 -11.3 439 2918 roll -0.78 - - 2546 - 2.28 0.054 756 -607.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.82 -
3000 453.0 -11.2 457 3004 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.040 2157 631.1 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.85 -
3247 480.9 -11.9 482 3257 roll -0.78 - - 2528 - 2.28 0.062 3541 607.0 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.68 -
3292 486.8 -11.8 491 3300 done -0.78 0.08 0.353 2547 237.5 2.22 0.032 2149 -627.0 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - 14.54 14.89 -
3540 514.5 -11.5 516 3549 roll -0.78 - - 2548 - 2.28 0.055 752 -612.7 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.69 -
3574 518.8 -11.5 523 3582 done -0.78 - - 2540 - 2.25 0.040 2161 626.2 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.85 -
3822 546.4 -11.4 548 3831 roll -0.78 - - 2530 - 2.28 0.063 3542 605.7 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.64 -
3926 559.1 -11.5 569 3934 done -0.78 0.08 0.358 2549 237.5 2.22 0.034 2152 -626.1 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - 14.53 14.88 -
4173 583.7 -9.5 594 4183 roll -0.78 - - 2549 - 2.30 0.056 754 -607.8 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.78 -
4195 585.8 -9.9 598 4199 done -0.78 - - 2542 - 2.22 0.041 2144 626.1 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.85 -
4441 611.1 -10.8 618 4447 roll -0.78 - - 2532 - 2.35 0.065 3549 597.9 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.77 -
4500 617.2 -10.1 630 4506 done -0.78 0.05 0.421 2545 260.0 2.25 0.034 2143 -624.9 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.57 14.88 -
4760 643.0 -9.7 646 4766 roll -0.78 - - 2546 - 2.30 0.057 753 -604.3 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.80 -
4782 645.5 -10.2 651 4787 done -0.78 - - 2538 - 2.30 0.042 2153 608.7 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.79 -
5040 670.7 -9.7 666 5046 roll -0.78 - - 2529 - 2.35 0.066 3551 594.9 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.76 -
5093 676.1 -9.6 677 5100 done -0.78 0.08 0.353 2548 237.5 2.28 0.035 2148 -615.4 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.52 14.87 -
5340 698.8 -9.3 690 5346 roll -0.78 - - 2539 - 2.38 0.065 3549 588.7 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.76 -
5380 702.4 -9.1 698 5386 done -0.78 - - 2540 - 2.25 0.035 2152 -620.9 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.88 -
5640 727.3 -9.4 714 5647 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.065 3551 587.8 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.76 -
5744 737.1 -9.2 735 5748 done -0.78 0.08 0.357 2549 250.0 2.28 0.036 2148 -615.4 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.50 14.86 -
5996 758.7 -8.6 749 6002 roll -0.78 - - 2549 - 2.35 0.059 751 -594.5 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.76 -
6036 762.4 -9.2 757 6042 done -0.78 - - 2542 - 2.28 0.044 2152 614.5 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.83 -
6296 786.0 -9.3 773 6302 roll -0.78 - - 2532 - 2.38 0.068 3554 589.1 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.73 -
6318 788.5 -10.0 778 6323 done -0.78 0.03 0.534 2545 433.3 2.30 0.037 2141 -614.3 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - 14.57 14.85 -
6576 812.6 -9.5 793 6582 roll -0.78 - - 2544 - 2.33 0.060 753 -595.7 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.75 -
6615 816.5 -9.8 801 6622 done -0.78 - - 2538 - 2.28 0.045 2157 615.8 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.79 -
6876 840.9 -9.1 817 6882 roll -0.78 - - 2529 - 2.35 0.069 3547 591.5 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.71 -
6964 849.1 -8.8 835 6968 done -0.78 0.08 0.347 2548 237.5 2.28 0.037 2151 -612.3 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.49 14.83 -
7216 869.7 -8.3 849 7222 roll -0.78 - - 2548 - 2.35 0.060 755 -594.0 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.73 -
7238 871.9 -9.1 854 7243 done -0.78 - - 2541 - 2.30 0.046 2141 602.6 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.74 -
7496 893.1 -8.2 869 7502 roll -0.78 - - 2531 - 2.40 0.069 3553 588.3 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.70 -
7518 895.1 -8.6 874 7523 done -0.78 0.05 0.418 2545 280.0 2.35 0.038 2118 -610.6 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.52 14.79 -
7776 916.1 -8.2 889 7782 roll -0.78 - - 2536 - 2.47 0.069 3558 583.0 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.69 -
7835 921.0 -8.4 901 7842 done -0.78 - - 2536 - 2.30 0.038 2153 -610.9 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 14.82 -
8096 943.4 -8.6 917 8102 roll -0.78 - - 2536 - 2.35 0.062 756 -594.5 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.71 -
8164 950.0 -9.2 931 8169 done -0.78 0.08 0.379 2546 125.0 2.30 0.047 2160 610.4 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - 14.42 14.78 -
8409 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8409 begin apogee
8414 971.5 -8.9 944 8705 done -0.17 0.55 0.232 2742 356.4 - - 1929 - - 287.05 1.528 2987 -2.7 0.312 - - - - - - 14.45 - 13.53
8706 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8706 begin climb
8708 985.7 - 958 8933 roll 0.78 0.80 0.138 3061 398.8 2.47 0.077 575 -548.2 194.6 212.25 1.761 2179 -3.8 0.393 - - - - - - 14.12 14.00 13.34
8963 966.8 14.6 1012 8968 done 0.78 - - 3061 - 2.35 0.047 1949 584.7 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.21 -
9210 930.4 15.0 1025 9214 roll 0.78 - - 3061 - 2.40 0.067 3354 585.4 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.57 -
9239 925.5 15.7 1031 9244 done 0.78 0.08 0.454 3055 -75.0 2.33 0.047 1978 -590.6 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.30 14.62 -
9486 890.5 14.1 1044 9488 done 0.78 - - 3055 - - - 1978 - 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
9726 856.5 14.0 1056 9732 roll 0.78 - - 3065 - 2.45 0.073 543 -585.7 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.69 -
9754 852.2 14.6 1062 9759 done 0.78 - - 3064 - 2.33 0.047 1960 608.2 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.75 -
10007 816.5 13.8 1076 10013 roll 0.78 - - 3065 - 2.35 0.065 3356 594.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.71 -
10066 808.1 14.4 1088 10073 done 0.78 0.10 0.418 3051 -140.0 2.38 0.044 1945 -592.9 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.35 14.77 -
10327 775.3 12.6 1104 10333 roll 0.78 - - 3061 - 2.40 0.072 543 -584.2 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.71 -
10369 769.0 14.2 1113 10374 done 0.78 - - 3061 - 2.33 0.046 1960 608.2 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.78 -
10626 734.7 13.3 1128 10632 roll 0.78 - - 3061 - 2.35 0.063 3355 593.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.71 -
10699 724.4 13.7 1143 10707 done 0.78 0.08 0.447 3055 -75.0 2.38 0.044 1950 -590.3 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.36 14.78 -
10946 693.9 12.5 1156 10952 roll 0.78 - - 3055 - 2.42 0.063 3360 582.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.71 -
10986 688.5 13.7 1164 10993 done 0.78 - - 3063 - 2.35 0.043 1950 -600.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.78 -
11246 654.0 14.0 1180 11253 roll 0.78 - - 3074 - 2.42 0.070 537 -583.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.69 -
11300 646.4 13.6 1191 11307 done 0.78 0.10 0.380 3050 -240.0 2.33 0.044 1960 610.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.32 14.77 -
11548 615.4 12.5 1204 11554 roll 0.78 - - 3050 - 2.33 0.063 3344 594.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.65 -
11600 608.5 12.7 1215 11607 done 0.78 - - 3058 - 2.35 0.044 1949 -593.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.76 -
11847 579.6 11.5 1236 11848 done 0.78 - - 3058 - - - 1949 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
12087 551.7 11.0 1260 12091 roll 0.78 - - 3069 - 2.42 0.070 536 -583.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.66 -
12129 547.0 11.2 1268 12139 done 0.78 0.08 0.386 3052 -212.5 2.30 0.044 1953 616.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.39 14.76 -
12378 520.8 9.8 1294 12387 roll 0.78 - - 3052 - 2.38 0.062 3353 588.2 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.67 -
12503 506.8 11.4 1319 12510 done 0.78 - - 3061 - 2.38 0.043 1941 -593.3 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.73 -
12750 480.6 11.0 1344 12759 roll 0.78 - - 3071 - 2.40 0.070 534 -586.2 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.65 -
12833 470.3 12.3 1361 12841 done 0.78 0.08 0.382 3055 -200.0 2.33 0.044 1954 609.4 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.37 14.73 -
13081 443.9 10.8 1386 13090 roll 0.78 - - 3055 - 2.35 0.060 3353 595.3 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.66 -
13155 435.1 10.8 1401 13162 done 0.78 - - 3063 - 2.35 0.041 1945 -599.1 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.73 -
13403 410.8 9.7 1426 13413 roll 0.78 - - 3073 - 2.38 0.067 541 -589.9 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.64 -
13435 407.5 10.2 1432 13445 done 0.78 0.10 0.351 3048 -250.0 2.28 0.043 1952 618.9 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.31 14.74 -
13685 385.6 8.7 1458 13696 roll 0.88 0.10 0.201 3106 580.0 2.35 0.057 3346 593.2 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.71 14.66 -
13841 365.6 13.7 1489 13849 done 0.88 0.12 0.372 3084 -183.3 2.35 0.041 1943 -597.0 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.21 14.73 -
14088 336.8 11.4 1514 14092 roll 0.88 - - 3084 - 2.40 0.058 3345 584.2 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.66 -
14180 325.0 13.6 1532 14189 done 0.88 - - 3092 - 2.30 0.040 1957 -603.5 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.58 -
14430 292.9 13.3 1558 14439 roll 0.88 - - 3104 - 2.40 0.065 533 -593.3 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.53 -
14534 279.9 12.0 1579 14542 done 0.88 0.08 0.392 3088 -200.0 2.33 0.040 1954 609.9 194.6 - - 2168 - - - - - - - - 14.35 14.73 -
14781 254.9 10.2 1604 14783 done 0.88 - - 3088 - - - 1954 - 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - - -
15024 230.9 10.0 1647 15032 roll 0.88 - - 3097 - 2.45 0.063 533 -580.0 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.67 -
15060 227.3 10.2 1653 15067 done 0.88 - - 3097 - 2.35 0.040 1948 602.1 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.66 -
15313 204.1 7.2 1702 15322 roll 1.08 0.12 0.181 3178 675.0 2.40 0.054 3355 586.2 194.6 - - 2171 - - - - - - - - 14.63 14.67 -
15395 195.8 11.3 1717 15403 done 1.08 0.15 0.390 3148 -200.0 2.38 0.037 1938 -595.4 194.6 - - 2171 - - - - - - - - 14.23 14.69 -
15651 175.3 9.7 1766 15658 roll 1.08 - - 3148 - 2.40 0.054 3350 588.3 194.6 - - 2173 - - - - - - - - - 14.66 -
15864 159.9 8.0 1807 15873 done 1.23 0.10 0.209 3209 610.0 2.38 0.036 1929 -597.1 194.6 - - 2174 - - - - - - - - 14.57 14.69 -
16123 133.6 10.7 1856 16130 roll 1.23 0.05 0.486 3209 - 2.35 0.058 546 -588.5 194.6 - - 2174 - - - - - - - - 14.54 14.66 -
16317 110.7 12.5 1893 16325 done 1.23 0.03 0.334 3189 -666.7 2.33 0.037 1965 609.0 194.6 - - 2175 - - - - - - - - 14.23 14.65 -
16573 81.7 11.4 1942 16579 done 1.23 - - 3189 - - - 1965 - 194.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
16824 57.7 9.2 1991 16833 roll 1.29 0.08 0.264 3241 650.0 2.42 0.057 536 -590.5 194.6 - - 2178 - - - - - - - - 14.64 14.68 -
17001 36.0 14.6 2024 17009 done 1.29 0.05 0.380 3216 -500.0 2.30 0.035 1953 616.1 194.6 - - 2178 - - - - - - - - 14.22 14.66 -
17259 4.8 13.7 2073 17266 roll 1.29 - - 3225 - 2.35 0.057 535 -603.4 194.6 - - 2180 - - - - - - - - - 14.67 -
17272 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17272 begin surface coast
17293 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17293 begin surface
SM 1.01 - - - - -8.26 7.53 0.098 127 16.9 2.62 0.037 2134 -945.8 400.08 105.72 0.150 1356 12.8 -0.009 - - - - - -