NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 276 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.92 of 150.00 AH used of 24V (74.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 32.34 of 100.00 AH used of 10V (67.66% remains)
• Surface angle -71.8 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 372.86, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 92 VBD -0.48 - - 117 - - - 2199 - -146.0 -72.93 - 2669 - - - - - - - - - - -
96 3.3 -4.2 12 131 roll -0.48 11.52 0.222 3033 253.1 2.22 0.062 786 -636.5 -146.0 -16.45 - 3392 -44.0 - - - - - - - 24.98 25.52 26.07
369 51.0 -13.5 61 375 done -0.48 - - 3025 - 2.22 0.050 2213 642.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.60 -
685 93.3 -11.9 122 693 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.062 3609 620.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.60 -
710 96.5 -12.7 126 718 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.042 2184 -647.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
1029 134.1 -11.3 172 1033 roll -0.48 - - 3014 - 2.12 0.049 802 -651.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.72 -
1069 138.0 -11.8 174 1078 done -0.48 0.10 0.115 3050 360.0 2.20 0.050 2192 631.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.55 25.74 -
1379 165.1 -8.4 195 1385 roll -0.48 - - 3041 - 2.25 0.063 3613 631.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.67 -
1423 169.2 -8.4 198 1429 done -0.48 - - 3041 - 2.15 0.044 2202 -656.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.88 -
1739 196.8 -8.8 219 1745 roll -0.48 - - 3041 - 2.12 0.050 806 -658.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
1776 199.6 -9.1 221 1783 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.050 2210 647.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
2083 228.4 -9.1 237 2089 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.062 3603 633.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.70 -
2107 230.4 -9.1 238 2113 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.043 2196 -654.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
2423 261.0 -10.0 254 2428 roll -0.48 - - 3021 - 2.15 0.050 798 -650.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
2452 263.1 -10.0 255 2456 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.051 2202 647.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
2759 296.5 -10.8 270 2765 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.063 3600 635.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.70 -
2798 301.0 -11.1 272 2804 done -0.48 0.15 0.128 3045 293.3 2.15 0.044 2194 -654.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.70 25.92 -
3118 327.8 -8.0 288 3119 done -0.48 - - 3045 - - - 2189 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3418 351.2 -7.8 303 3424 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.064 3603 628.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.69 -
3442 352.8 -7.8 304 3448 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.045 2199 -653.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.92 -
3758 379.3 -8.3 320 3759 done -0.48 - - 3036 - - - 2196 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4078 405.3 -8.0 335 4079 done -0.48 - - 3036 - - - 2196 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4378 428.5 -7.6 345 4379 done -0.48 - - 3036 - - - 2196 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4679 451.0 -7.5 355 4680 done -0.48 - - 3036 - - - 2196 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4978 473.7 -7.6 365 4984 roll -0.48 - - 3027 - 2.30 0.066 3607 613.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.65 -
5016 476.1 -7.6 366 5020 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.047 2199 -648.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.91 -
5338 503.9 -8.7 377 5340 done -0.48 - - 3026 - - - 2197 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5638 530.5 -8.8 387 5639 done -0.48 - - 3026 - - - 2197 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5938 555.8 -8.5 397 5944 roll -0.48 - - 3016 - 2.30 0.066 3606 612.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.63 -
6001 561.3 -8.7 399 6005 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.046 2199 -648.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.89 -
6323 591.1 -9.2 410 6324 done -0.48 - - 3016 - - - 2195 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6623 617.6 -8.6 420 6629 roll -0.48 - - 3006 - 2.30 0.066 3613 616.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.60 -
6642 617.6 -8.6 420 6647 done -0.48 0.12 0.132 3042 300.0 2.20 0.047 2195 -644.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
6948 639.4 -6.3 430 6949 done -0.48 - - 3042 - - - 2191 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7248 658.7 -6.4 440 7254 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3603 619.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.58 -
7279 660.7 -6.5 441 7284 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.047 2195 -648.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.86 -
7608 682.5 -6.5 452 7609 done -0.48 - - 3035 - - - 2194 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7908 701.7 -6.5 462 7914 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.067 3604 618.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.57 -
7957 703.9 -6.7 463 7961 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.047 2198 -647.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.84 -
8263 727.8 -7.5 473 8264 done -0.48 - - 3024 - - - 2196 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8563 750.1 -7.6 483 8569 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.067 3608 613.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.54 -
8601 752.6 -7.8 484 8605 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.048 2196 -641.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.83 -
8919 779.9 -8.5 495 8924 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3606 618.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.53 -
8951 782.5 -8.6 496 8956 done -0.48 0.12 0.131 3040 300.0 2.17 0.047 2202 -647.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
9275 805.3 -6.7 507 9277 done -0.48 - - 3040 - - - 2199 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9575 825.3 -6.5 517 9580 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3609 618.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.51 -
9613 827.4 -6.7 518 9617 done -0.48 - - 3032 - 2.20 0.048 2194 -643.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.81 -
9930 849.2 -6.7 529 9932 done -0.48 - - 3032 - - - 2192 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10230 869.3 -6.6 539 10236 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.068 3599 617.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.50 -
10298 873.6 -6.9 541 10303 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.048 2198 -645.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.80 -
10616 896.7 -7.0 552 10618 done -0.48 - - 3022 - - - 2196 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10916 915.9 -6.4 562 10922 roll -0.48 - - 3011 - 2.30 0.069 3606 613.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.47 -
10946 918.1 -6.5 563 10952 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.049 2205 -645.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.79 -
11276 939.9 -6.8 574 11277 done -0.48 - - 3012 - - - 2202 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11576 960.6 -7.0 584 11577 done -0.48 - - 3012 - - - 2202 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11876 982.2 -7.2 594 11882 roll -0.48 - - 3002 - 2.30 0.068 3609 611.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.44 -
11920 984.3 -7.1 595 11926 done -0.48 0.12 0.131 3039 308.3 2.20 0.049 2195 -642.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
11993 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11993 begin apogee
12000 990.1 -6.6 598 12132 done -0.22 0.22 0.112 3120 368.2 - - 2335 - - 128.02 1.180 2794 -4.6 0.422 - - - - - - 25.84 - 23.34
12135 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12136 begin climb
12138 993.3 - 602 12285 roll 0.48 0.65 0.079 3342 341.5 2.53 0.067 3725 549.4 146.0 137.00 1.141 2196 -4.4 0.416 - - - - - - 24.43 23.37 22.43
12302 984.7 6.6 608 12326 done 0.48 - - 3353 - 2.40 0.048 2329 -581.7 163.9 18.05 1.046 2124 -4.0 0.411 - - - - - - - 23.76 22.63
12656 948.5 9.9 620 12657 done 0.48 - - 3353 - - - 2329 - 163.9 - - 2117 - - - - - - - - - - -
12954 918.5 10.2 630 12960 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.057 921 -617.5 163.9 - - 2115 - - - - - - - - - 25.31 -
12984 915.5 10.2 631 12990 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 2323 623.1 163.9 - - 2114 - - - - - - - - - 25.34 -
13314 879.7 11.0 642 13319 roll 0.48 - - 3363 - 2.33 0.069 3742 609.0 163.9 - - 2113 - - - - - - - - - 25.41 -
13367 876.1 11.1 643 13374 done 0.48 - - 3373 - 2.25 0.050 2328 -628.4 163.9 - - 2113 - - - - - - - - - 25.60 -
13674 838.1 11.2 654 13675 done 0.48 - - 3373 - - - 2322 - 163.9 - - 2113 - - - - - - - - - - -
13974 803.9 11.5 664 13975 done 0.48 - - 3373 - - - 2322 - 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - - -
14274 769.8 11.3 674 14279 roll 0.48 - - 3373 - 2.33 0.069 3738 607.7 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.54 -
14306 765.9 11.6 675 14311 done 0.48 0.12 0.158 3352 -175.0 2.25 0.050 2326 -627.6 163.9 - - 2111 - - - - - - - - 25.51 25.73 -
14629 733.6 9.8 686 14630 done 0.48 - - 3352 - - - 2321 - 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
14929 704.7 9.5 696 14935 roll 0.48 - - 3360 - 2.20 0.057 918 -637.7 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.64 -
14952 704.7 9.5 696 14959 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.057 2327 634.7 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.65 -
15259 671.4 10.2 707 15265 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.070 3735 612.2 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.55 -
15302 668.2 10.3 708 15306 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.051 2323 -636.0 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.76 -
15615 634.9 10.0 719 15616 done 0.48 - - 3370 - - - 2319 - 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - - -
15914 604.7 10.2 729 15920 roll 0.48 - - 3381 - 2.22 0.057 910 -634.7 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.64 -
15937 604.7 10.2 729 15944 done 0.48 - - 3381 - 2.25 0.057 2331 631.6 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.64 -
16245 569.6 10.8 740 16251 roll 0.48 - - 3381 - 2.30 0.070 3742 613.5 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.53 -
16277 566.2 10.9 741 16282 done 0.48 0.15 0.149 3352 -193.3 2.25 0.050 2321 -631.6 163.9 - - 2110 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
16601 538.5 8.1 752 16602 done 0.48 - - 3352 - - - 2315 - 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - - -
16900 514.2 8.2 762 16901 done 0.48 - - 3352 - - - 2315 - 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - - -
17201 489.8 8.1 772 17207 roll 0.48 - - 3351 - 2.33 0.069 3735 609.4 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.53 -
17230 487.1 8.2 773 17236 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.050 2322 -636.5 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.77 -
17561 458.0 9.1 784 17566 roll 0.48 - - 3369 - 2.20 0.057 916 -639.1 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.63 -
17584 458.0 9.1 784 17590 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.057 2326 635.1 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.63 -
17890 429.2 8.2 795 17896 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.068 3735 618.0 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.52 -
17923 426.5 8.4 796 17927 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.050 2315 -639.6 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.77 -
18246 398.8 8.4 807 18251 roll 0.48 - - 3379 - 2.33 0.068 3733 608.6 163.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.52 -
18285 394.9 9.0 809 18292 done 0.48 0.15 0.148 3350 -193.3 2.22 0.050 2316 -638.3 163.9 - - 2110 - - - - - - - - 25.50 25.76 -
18605 371.8 7.2 825 18611 roll 0.49 - - 3358 - 2.20 0.057 917 -635.9 168.0 - - 2110 - - - - - - - - - 25.61 -
18639 370.3 7.3 826 18646 done 0.49 - - 3357 - 2.22 0.056 2325 634.2 168.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.63 -
18947 345.4 7.8 842 18952 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.068 3736 618.9 168.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.51 -
18979 343.9 7.8 843 18986 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.050 2312 -641.4 168.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.77 -
19286 317.0 8.3 859 19287 done 0.49 - - 3367 - - - 2311 - 168.8 - - 2110 - - - - - - - - - - -
19585 291.6 8.4 874 19586 done 0.49 - - 3367 - - - 2311 - 168.8 - - 2110 - - - - - - - - - - -
19886 265.6 8.7 889 19887 done 0.49 - - 3367 - - - 2311 - 168.8 - - 2110 - - - - - - - - - - -
20186 239.8 8.1 904 20191 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.067 3735 619.1 168.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.50 -
20214 238.1 8.1 905 20218 done 0.49 - - 3377 - 2.20 0.049 2327 -640.0 168.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.77 -
20523 212.0 8.0 920 20528 roll 0.49 - - 3387 - 2.17 0.056 923 -647.0 168.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.60 -
20564 208.8 7.9 922 20569 done 0.49 0.12 0.145 3355 -266.7 2.22 0.056 2335 636.0 168.8 - - 2110 - - - - - - - - 25.48 25.62 -
20880 187.4 6.8 941 20899 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.069 3734 621.8 181.4 14.02 0.659 2054 -4.0 0.124 - - - - - - - 25.89 24.76
20926 184.5 7.0 943 20939 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.048 2322 -641.8 188.8 7.97 0.605 2024 -3.8 0.126 - - - - - - - 25.84 24.72
21251 159.1 7.4 965 21256 roll 0.49 - - 3373 - 2.20 0.055 918 -638.2 188.8 - - 2018 - - - - - - - - - 25.63 -
21296 155.8 7.2 968 21310 done 0.50 - - 3373 - 2.20 0.055 2322 638.2 192.8 4.47 0.491 2007 -2.5 0.086 - - - - - - - 25.64 24.64
21612 130.7 8.0 989 21614 done 0.50 - - 3373 - - - 2322 - 192.8 - - 2005 - - - - - - - - - - -
21912 107.2 7.0 1031 21926 done 0.50 - - 3373 - - - 2322 - 201.3 8.70 0.578 1973 -3.7 0.075 - - - - - - - - 24.87
22232 85.0 5.9 1093 22268 done 0.51 - - 3374 - - - 2322 - 237.7 31.38 0.624 1824 -4.7 0.071 - - - - - - - - 24.83
22578 62.7 6.3 1159 22606 roll 0.52 - - 3382 - 2.30 0.054 922 -608.7 263.6 22.08 0.596 1718 -4.8 0.055 - - - - - - - 25.58 24.75
22630 59.4 6.2 1167 22663 done 0.54 - - 3382 - 2.25 0.054 2329 625.3 293.2 25.05 0.578 1596 -4.9 0.055 - - - - - - - 25.52 24.62
22974 38.3 5.5 1232 23019 roll 0.55 - - 3382 - 2.33 0.064 3740 605.6 340.9 38.33 0.584 1404 -5.0 0.036 - - - - - - - 25.31 24.62
23048 34.3 6.2 1244 23080 done 0.57 - - 3382 - 2.30 0.047 2321 -617.0 369.5 23.95 0.558 1287 -4.9 0.033 - - - - - - - 25.39 24.50
23397 9.5 8.9 1309 23404 roll 0.57 - - 3383 - 2.22 0.052 913 -634.2 369.5 - - 1278 - - - - - - - - - 25.49 -
23466 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23466 begin surface coast
23547 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23547 begin surface
SM 2.01 - - - - -9.45 8.32 0.024 110 -393.4 2.12 0.057 2203 608.5 372.86 - - 1274 - - - - - - - -