NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 274 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.63 of 150.00 AH used of 24V (74.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 32.11 of 100.00 AH used of 10V (67.89% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 379.72, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.48 - - 106 - - - 2193 - -146.0 -60.70 - 2758 - - - - - - - - - - -
84 3.4 -3.6 10 118 roll -0.48 11.52 0.220 3026 253.5 2.35 0.076 3605 600.9 -146.0 -13.35 - 3393 -47.6 - - - - - - - 24.99 25.48 26.06
229 36.4 -19.4 35 236 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.044 2192 -642.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.61 -
552 82.7 -11.8 96 560 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.050 799 -633.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.62 -
669 96.6 -10.4 117 676 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.050 2211 641.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.65 -
993 131.7 -10.4 165 994 done -0.48 - - 3017 - - - 2211 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1293 164.6 -11.1 185 1294 done -0.48 - - 3017 - - - 2211 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1593 199.2 -11.7 205 1598 roll -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 796 -652.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.75 -
1620 201.7 -11.9 207 1624 done -0.48 0.12 0.140 3042 208.3 2.20 0.050 2211 643.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.61 25.75 -
1928 231.3 -8.9 222 1934 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.063 3604 633.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.67 -
1967 234.8 -8.7 224 1972 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.044 2191 -651.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
2287 263.3 -9.1 240 2288 done -0.48 - - 3034 - - - 2186 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2587 289.9 -9.0 255 2588 done -0.48 - - 3034 - - - 2187 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2887 317.2 -8.9 270 2888 done -0.48 - - 3034 - - - 2186 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3188 343.9 -8.6 285 3193 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.063 3604 630.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.65 -
3206 345.7 -8.6 286 3212 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.044 2203 -651.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.90 -
3527 374.9 -8.8 302 3532 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.065 3607 615.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.64 -
3555 376.8 -8.9 303 3559 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.045 2200 -648.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
3862 407.5 -9.9 317 3863 done -0.48 - - 3013 - - - 2195 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4162 436.8 -9.7 327 4163 done -0.48 - - 3013 - - - 2195 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4463 466.3 -9.9 337 4464 done -0.48 - - 3013 - - - 2195 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4762 495.4 -9.5 347 4768 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.065 3618 618.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.62 -
4810 498.3 -9.5 348 4815 done -0.48 0.12 0.135 3039 300.0 2.20 0.044 2191 -648.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
5117 522.9 -7.3 358 5119 done -0.48 - - 3039 - - - 2186 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5417 543.7 -6.9 368 5423 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.065 3607 623.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.60 -
5465 545.8 -6.8 369 5470 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.047 2197 -649.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.88 -
5772 570.6 -7.9 379 5773 done -0.48 - - 3030 - - - 2196 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
6072 596.1 -8.6 389 6077 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.067 3606 618.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.58 -
6095 596.1 -8.6 389 6101 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.047 2200 -647.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.86 -
6402 626.0 -9.1 400 6408 roll -0.48 - - 3011 - 2.30 0.066 3615 615.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.57 -
6425 626.0 -9.1 400 6433 done -0.48 - - 3011 - 2.20 0.047 2195 -645.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.84 -
6732 656.8 -9.2 411 6733 done -0.48 - - 3011 - - - 2195 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7032 683.5 -8.6 421 7038 roll -0.48 - - 3000 - 2.30 0.067 3607 613.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.54 -
7055 683.5 -8.6 421 7062 done -0.48 0.15 0.125 3044 293.3 2.20 0.047 2189 -644.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.63 25.83 -
7362 705.6 -6.4 432 7368 roll -0.48 - - 3036 - 2.30 0.067 3606 616.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.54 -
7385 705.6 -6.4 432 7392 done -0.48 - - 3036 - 2.20 0.047 2189 -644.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.83 -
7692 727.9 -6.6 443 7694 done -0.48 - - 3036 - - - 2188 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7992 746.1 -5.9 453 7998 roll -0.48 - - 3026 - 2.30 0.067 3607 617.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.52 -
8045 748.0 -5.9 454 8052 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.047 2192 -643.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.82 -
8353 768.7 -6.4 465 8358 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.067 3601 618.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.51 -
8375 768.7 -6.4 465 8382 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.048 2200 -645.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.82 -
8682 792.7 -7.5 476 8683 done -0.48 - - 3016 - - - 2200 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8982 816.0 -7.8 486 8987 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.067 3607 611.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.49 -
9055 820.8 -7.9 488 9060 done -0.48 0.12 0.129 3043 300.0 2.20 0.048 2192 -643.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.65 25.80 -
9368 841.3 -6.2 499 9374 roll -0.48 - - 3034 - 2.30 0.068 3611 617.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.49 -
9399 843.3 -6.3 500 9404 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.049 2196 -643.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.80 -
9728 864.7 -6.4 511 9729 done -0.48 - - 3034 - - - 2193 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10029 884.2 -6.6 521 10034 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.068 3611 616.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.48 -
10059 886.3 -6.7 522 10064 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.048 2195 -643.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.79 -
10389 910.3 -7.3 533 10390 done -0.48 - - 3025 - - - 2193 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10688 931.7 -7.0 543 10694 roll -0.48 - - 3015 - 2.30 0.068 3610 616.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.46 -
10742 934.0 -7.1 544 10749 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.049 2199 -641.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
11048 957.8 -7.0 555 11054 roll -0.48 - - 3005 - 2.28 0.068 3604 616.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.45 -
11081 959.8 -6.9 556 11086 done -0.48 0.12 0.128 3041 300.0 2.20 0.049 2193 -641.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
11405 977.6 -5.3 567 11410 roll -0.48 - - 3033 - 2.30 0.068 3606 614.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.45 -
11427 977.6 -5.3 567 11434 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.049 2195 -641.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
11641 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11642 begin apogee
11649 991.3 -5.7 575 11782 done -0.22 0.25 0.112 3120 348.0 - - 2336 - - 128.73 1.182 2794 -4.6 0.422 - - - - - - 25.78 - 23.32
11785 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11785 begin climb
11788 994.5 - 579 11930 done 0.48 0.65 0.078 3343 343.1 - - 2336 - 146.0 138.52 1.143 2198 -4.3 0.410 - - - - - - 24.41 - 22.42
12209 962.4 9.1 594 12210 done 0.48 - - 3343 - - - 2336 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12509 934.5 9.2 604 12515 roll 0.48 - - 3343 - 2.33 0.069 3730 598.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.18 -
12542 931.7 9.3 605 12546 done 0.48 - - 3353 - 2.28 0.050 2329 -614.5 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.36 -
12865 900.3 9.5 616 12870 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.069 3732 610.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.38 -
12887 900.3 9.5 616 12895 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.050 2322 -626.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.55 -
13194 867.5 9.8 627 13200 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.058 913 -626.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.52 -
13224 864.6 9.8 628 13230 done 0.48 - - 3374 - 2.28 0.058 2329 621.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.53 -
13555 830.8 10.2 639 13560 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.070 3736 611.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.50 -
13627 823.9 10.8 641 13632 done 0.48 0.15 0.159 3347 -180.0 2.25 0.050 2318 -630.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.40 25.69 -
13941 795.9 8.3 652 13946 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.058 920 -635.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.60 -
13958 795.9 8.3 652 13962 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.057 2333 628.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.60 -
14265 766.4 9.1 662 14271 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3739 611.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.52 -
14319 763.4 9.3 663 14325 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.050 2317 -632.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.72 -
14625 730.2 10.0 674 14631 roll 0.48 - - 3376 - 2.22 0.057 918 -630.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.62 -
14643 730.2 10.0 674 14647 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.057 2333 628.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.63 -
14950 696.4 10.6 684 14956 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.070 3742 612.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
15004 692.9 10.8 685 15011 done 0.48 0.15 0.152 3347 -193.3 2.25 0.050 2320 -632.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.47 25.75 -
15310 661.2 9.3 696 15316 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 916 -632.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.62 -
15348 658.4 9.3 697 15352 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.058 2331 628.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
15666 626.6 9.8 708 15672 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.070 3743 606.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.52 -
15733 619.9 10.4 710 15737 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.050 2315 -634.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
16051 587.1 9.9 721 16057 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.068 3732 616.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
16080 583.8 10.1 722 16086 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.048 2319 -636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
16411 550.1 10.0 733 16412 done 0.48 - - 3375 - - - 2315 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16711 520.8 9.8 743 16717 roll 0.48 - - 3375 - 2.35 0.068 3754 612.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.52 -
16743 517.7 9.9 744 16748 done 0.48 0.15 0.150 3346 -193.3 2.25 0.049 2327 -634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.50 25.78 -
17067 492.5 7.3 755 17068 done 0.48 - - 3346 - - - 2323 - 146.2 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17368 470.7 7.3 765 17373 roll 0.48 - - 3354 - 2.20 0.057 920 -637.7 147.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.62 -
17399 468.6 7.3 766 17403 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.057 2328 634.2 149.2 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
17722 443.1 7.9 777 17727 roll 0.48 - - 3364 - 2.22 0.057 913 -637.4 149.2 - - 2182 - - - - - - - - - 25.62 -
17754 440.7 8.0 778 17758 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.057 2334 631.6 149.2 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
18077 413.1 8.4 789 18083 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.070 3754 617.4 149.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.50 -
18109 410.4 8.5 790 18113 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.048 2323 -636.0 149.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
18432 382.1 8.8 804 18433 done 0.48 - - 3374 - - - 2320 - 149.2 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18731 355.9 8.5 819 18737 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.067 3735 615.2 149.2 - - 2182 - - - - - - - - - 25.50 -
18779 352.2 8.8 821 18784 done 0.48 0.12 0.154 3353 -175.0 2.22 0.049 2317 -638.7 149.2 - - 2182 - - - - - - - - 25.53 25.76 -
19087 330.4 6.4 836 19112 done 0.49 - - 3352 - - - 2312 - 173.5 22.77 0.773 2086 -4.2 0.197 - - - - - - - - 24.72
19407 309.1 6.7 852 19427 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.057 920 -610.5 190.4 15.40 0.737 2016 -4.5 0.209 - - - - - - - 25.69 24.70
19451 306.1 6.7 854 19473 done 0.50 - - 3361 - 2.22 0.056 2327 633.8 207.2 15.65 0.728 1948 -4.3 0.200 - - - - - - - 25.60 24.57
19793 280.4 7.8 871 19798 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.068 3753 612.0 207.2 - - 1943 - - - - - - - - - 25.41 -
19819 278.5 8.1 872 19823 done 0.50 - - 3370 - 2.25 0.049 2327 -633.8 207.2 - - 1942 - - - - - - - - - 25.59 -
20127 250.0 8.9 887 20132 roll 0.50 - - 3381 - 2.20 0.057 924 -637.7 207.2 - - 1941 - - - - - - - - - 25.55 -
20174 246.4 8.9 889 20178 done 0.50 - - 3381 - 2.22 0.056 2326 631.5 207.2 - - 1941 - - - - - - - - - 25.56 -
20482 217.8 9.1 904 20487 roll 0.50 - - 3381 - 2.28 0.068 3736 618.4 207.2 - - 1941 - - - - - - - - - 25.51 -
20529 213.6 9.7 906 20534 done 0.50 0.12 0.148 3358 -191.7 2.22 0.049 2321 -637.4 207.2 - - 1941 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
20846 187.9 7.7 924 20847 done 0.50 - - 3358 - - - 2316 - 207.2 - - 1940 - - - - - - - - - - -
21147 165.1 7.5 944 21152 roll 0.50 - - 3366 - 2.22 0.057 910 -633.3 207.2 - - 1941 - - - - - - - - - 25.63 -
21170 164.0 7.6 945 21176 done 0.50 - - 3366 - 2.25 0.056 2334 632.9 207.2 - - 1940 - - - - - - - - - 25.64 -
21477 138.7 8.0 966 21482 roll 0.50 - - 3366 - 2.25 0.069 3733 621.8 207.2 - - 1940 - - - - - - - - - 25.55 -
21515 136.1 8.4 968 21524 done 0.50 - - 3376 - 2.25 0.048 2322 -627.1 207.2 - - 1940 - - - - - - - - - 25.79 -
21829 108.9 8.4 1005 21835 roll 0.50 - - 3386 - 2.20 0.055 919 -637.7 207.2 - - 1940 - - - - - - - - - 25.66 -
21891 104.0 7.5 1016 21899 done 0.50 - - 3386 - 2.25 0.054 2324 624.4 207.2 - - 1939 - - - - - - - - - 25.67 -
22216 79.1 7.7 1077 22222 roll 0.50 - - 3386 - 2.28 0.067 3738 620.2 207.2 - - 1939 - - - - - - - - - 25.58 -
22253 76.1 8.4 1083 22260 done 0.50 0.15 0.138 3355 -206.7 2.20 0.047 2325 -642.3 207.2 - - 1940 - - - - - - - - 25.58 25.82 -
22576 58.2 4.7 1144 22633 done 0.53 - - 3355 - - - 2321 - 275.4 55.28 0.607 1670 -4.9 0.051 - - - - - - - - 24.76
22951 38.3 5.0 1213 23008 roll 0.55 - - 3355 - 2.25 0.054 921 -622.2 336.6 48.97 0.579 1419 -5.1 0.037 - - - - - - - 25.29 24.60
23032 34.0 5.8 1226 23072 done 0.57 - - 3355 - 2.28 0.052 2320 613.6 376.3 32.40 0.553 1258 -5.0 0.033 - - - - - - - 25.32 24.46
23339 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23339 begin surface coast
23375 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23375 begin surface
SM 2.01 - - - - -9.45 8.45 0.034 137 -380.8 0.20 0.072 2187 -665.0 379.72 - - 1245 - - - - - - - -