NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 27 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.23 of 150.00 AH used of 24V (95.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.43 of 100.00 AH used of 10V (94.57% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 1.31 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 333.36, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.48 - - 113 - - - 2166 - -146.0 -71.07 - 3036 - - - - - - - - - - -
94 3.9 -8.1 12 122 roll -0.48 11.43 0.230 3026 254.9 2.33 0.073 3591 611.6 -146.0 -6.38 - 3394 -56.1 - - - - - - - 25.41 25.62 25.93
279 42.8 -13.0 46 286 done -0.48 - - 3026 - 2.22 0.044 2168 -641.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.79 -
596 84.1 -10.8 107 602 done -0.48 - - 3026 - - - 2168 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
920 122.4 -11.8 167 921 done -0.48 - - 3026 - - - 2168 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1219 155.9 -11.4 187 1221 done -0.48 - - 3026 - - - 2168 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1520 185.9 -9.4 207 1525 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.063 3593 641.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.11 -
1557 188.7 -9.5 209 1564 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.043 2167 -663.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.16 -
1864 221.2 -10.4 230 1869 roll -0.48 - - 3015 - 2.12 0.051 771 -658.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.17 -
1897 224.4 -10.4 232 1901 done -0.48 0.12 0.152 3041 216.7 2.15 0.051 2177 654.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 26.10 26.17 -
2207 252.0 -8.8 252 2212 roll -0.48 - - 3032 - 2.17 0.064 3585 648.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.18 -
2266 257.7 -9.4 256 2271 done -0.48 - - 3032 - 2.10 0.044 2177 -670.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.24 -
2581 287.5 -9.6 277 2583 done -0.48 - - 3031 - - - 2175 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2881 315.4 -9.0 297 2885 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.064 3590 637.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.24 -
2921 318.4 -9.2 299 2928 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.045 2164 -663.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.28 -
3228 348.5 -9.5 320 3230 done -0.48 - - 3021 - - - 2163 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3528 377.3 -9.7 340 3534 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.065 3589 633.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.27 -
3558 380.4 -10.2 342 3564 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.046 2165 -662.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.32 -
3873 413.4 -10.7 363 3875 done -0.48 0.12 0.157 3045 283.3 - - 2162 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.26 - -
4174 438.9 -8.3 383 4179 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.066 3590 643.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.30 -
4218 442.8 -8.7 386 4224 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.046 2167 -661.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.34 -
4534 470.2 -8.5 407 4539 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.066 3590 641.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.31 -
4564 472.8 -8.2 409 4570 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.047 2173 -668.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.36 -
4878 499.5 -8.2 430 4879 done -0.48 - - 3025 - - - 2171 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5178 522.7 -7.7 450 5182 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.067 3592 631.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.32 -
5218 525.3 -7.8 452 5225 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.047 2171 -645.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.37 -
5526 553.4 -9.4 473 5527 done -0.48 - - 3015 - - - 2170 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5826 581.7 -9.5 493 5830 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3588 638.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.34 -
5851 583.5 -9.7 494 5859 done -0.48 0.08 0.123 3034 350.0 2.17 0.047 2180 -648.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.30 26.39 -
6173 609.9 -7.6 512 6177 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.067 3593 636.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.34 -
6223 612.6 -7.8 513 6227 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2175 -659.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.39 -
6530 637.4 -7.3 523 6536 roll -0.48 - - 3015 - 2.20 0.067 3582 639.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.35 -
6563 639.8 -7.4 524 6567 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.047 2166 -658.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.39 -
6885 667.0 -8.6 535 6891 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.067 3581 643.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.35 -
6933 669.8 -8.7 536 6938 done -0.48 0.12 0.142 3041 291.7 2.15 0.048 2164 -659.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.32 26.39 -
7240 693.6 -7.2 546 7246 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.067 3586 632.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.35 -
7270 695.8 -7.3 547 7276 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.048 2165 -660.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.40 -
7600 721.3 -7.5 558 7606 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.067 3582 638.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
7633 723.7 -7.5 559 7637 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 2167 -658.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.40 -
7955 748.5 -7.6 570 7957 done -0.48 - - 3023 - - - 2165 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8256 770.5 -7.1 580 8261 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.068 3580 643.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.36 -
8333 775.1 -7.4 582 8337 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.048 2164 -658.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.41 -
8641 800.0 -7.7 592 8642 done -0.48 - - 3013 - - - 2162 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8940 821.6 -7.3 602 8946 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.068 3593 636.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
8983 823.9 -7.4 603 8988 done -0.48 0.12 0.143 3038 291.7 2.17 0.049 2173 -654.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.33 26.41 -
9297 841.7 -5.2 614 9302 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.069 3579 639.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.37 -
9329 843.4 -5.2 615 9333 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.049 2164 -658.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.41 -
9652 862.4 -6.2 626 9653 done -0.48 - - 3030 - - - 2162 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9952 880.4 -6.0 636 9957 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.069 3589 642.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.37 -
10012 884.3 -6.2 638 10016 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.050 2168 -654.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.42 -
10344 906.5 -6.7 649 10345 done -0.48 - - 3020 - - - 2167 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10644 928.4 -7.4 659 10649 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.069 3590 632.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.38 -
10711 933.3 -7.6 661 10716 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.049 2173 -659.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.43 -
11030 958.7 -7.9 672 11036 roll -0.48 0.10 0.164 3029 180.0 2.20 0.067 3579 639.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.38 26.38 -
11059 961.0 -7.9 673 11064 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.050 2176 -661.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.42 -
11389 982.8 -6.6 684 11395 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.070 3594 630.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
11433 984.7 -6.6 685 11437 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.047 2174 -660.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.43 -
11504 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11504 begin apogee
11511 990.6 -6.7 688 11644 done -0.22 0.30 0.119 3123 346.7 - - 2306 - - 126.60 1.210 2794 -4.7 0.402 - - - - - - 26.34 - 23.58
11645 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11645 begin climb
11648 993.8 - 692 11791 roll 0.48 0.65 0.083 3343 338.5 2.45 0.067 3702 569.8 146.0 134.25 1.174 2196 -4.5 0.397 - - - - - - 24.50 24.10 23.32
11809 984.2 7.4 698 11815 done 0.48 - - 3354 - 2.33 0.049 2305 -599.6 146.0 - - 2193 - - - - - - - - - 24.48 -
12130 947.1 11.4 709 12135 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.058 888 -616.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.37 -
12147 947.1 11.4 709 12152 done 0.48 - - 3365 - 2.28 0.057 2298 618.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.39 -
12455 908.5 11.8 719 12460 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3710 613.9 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.64 -
12517 900.4 12.7 721 12521 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.051 2287 -632.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.71 -
12840 860.9 12.1 732 12841 done 0.48 - - 3375 - - - 2283 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13140 823.2 12.7 742 13145 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3711 620.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.92 -
13188 819.0 13.1 743 13193 done 0.48 0.15 0.166 3348 -180.0 2.22 0.051 2293 -638.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.86 25.97 -
13495 783.5 10.3 753 13500 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.069 3711 616.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.00 -
13534 780.2 10.4 754 13540 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.051 2285 -633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
13855 745.7 10.1 765 13861 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.059 892 -633.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
13878 745.7 10.1 765 13884 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.057 2314 640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14185 713.6 9.3 776 14191 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.069 3708 627.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14253 706.8 10.1 778 14257 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2294 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
14570 674.3 9.8 789 14571 done 0.48 - - 3377 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14870 643.8 10.6 799 14875 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.069 3717 625.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.17 -
14908 640.2 10.9 800 14913 done 0.48 0.15 0.164 3349 -186.7 2.20 0.051 2299 -644.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.10 26.21 -
15226 611.1 8.4 811 15231 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.068 3709 626.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15249 611.1 8.4 811 15256 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.051 2284 -641.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
15557 580.7 9.1 829 15558 done 0.48 - - 3357 - - - 2283 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15857 552.2 9.1 849 15862 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.069 3704 631.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.24 -
15894 549.1 9.7 851 15902 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.051 2297 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16202 517.6 9.9 872 16203 done 0.48 - - 3367 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16501 488.4 9.3 892 16507 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.068 3708 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16531 485.2 10.1 894 16536 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.050 2299 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
16847 455.4 9.2 915 16848 done 0.48 - - 3378 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17147 428.4 8.9 935 17148 done 0.48 - - 3378 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17447 401.8 9.0 955 17452 roll 0.48 - - 3378 - 2.20 0.067 3703 639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
17522 393.9 10.9 960 17528 done 0.48 0.10 0.145 3355 -230.0 2.12 0.050 2308 -658.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.22 26.34 -
17839 367.3 8.8 981 17844 roll 0.48 - - 3364 - 2.15 0.057 898 -655.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
17868 364.5 8.8 983 17874 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.057 2301 646.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18183 336.1 8.6 1004 18188 roll 0.48 - - 3364 - 2.22 0.068 3710 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18250 330.3 9.8 1008 18258 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.050 2296 -636.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.35 -
18558 300.8 9.4 1029 18564 roll 0.48 - - 3374 - 2.22 0.068 3709 636.5 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
18590 297.7 9.9 1031 18595 done 0.48 0.12 0.169 3353 -175.0 2.20 0.050 2298 -641.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.25 26.36 -
18901 273.9 6.8 1051 18913 done 0.48 - - 3353 - - - 2293 - 159.7 10.00 0.718 2143 -3.8 0.153 - - - - - - - - 25.46
19213 252.1 6.9 1072 19229 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.057 888 -616.2 169.9 10.62 0.708 2100 -4.0 0.152 - - - - - - - 26.06 25.37
19250 249.5 7.4 1074 19254 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.056 2300 641.8 169.9 - - 2098 - - - - - - - - - 26.07 -
19557 223.6 8.3 1094 19558 done 0.49 - - 3361 - - - 2300 - 169.9 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19857 198.6 8.5 1114 19863 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.067 3716 637.8 169.9 - - 2096 - - - - - - - - - 26.16 -
19888 195.8 8.7 1116 19893 done 0.49 - - 3371 - 2.17 0.050 2296 -654.4 169.9 - - 2096 - - - - - - - - - 26.20 -
20203 166.8 9.5 1137 20209 roll 0.49 - - 3372 - 2.22 0.067 3706 635.1 169.9 - - 2096 - - - - - - - - - 26.20 -
20220 165.3 9.7 1138 20224 done 0.49 - - 3381 - 2.17 0.050 2297 -649.3 169.9 - - 2096 - - - - - - - - - 26.23 -
20527 134.3 9.6 1158 20529 done 0.49 - - 3381 - - - 2293 - 169.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
20831 108.7 8.3 1196 20838 done 0.49 - - 3381 - - - 2293 - 169.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
21146 87.7 5.9 1257 21186 roll 0.50 - - 3381 - 2.30 0.065 3720 620.4 207.5 31.23 0.662 1948 -4.7 0.066 - - - - - - - 25.82 25.26
21214 83.2 7.2 1268 21229 done 0.50 0.08 0.113 3354 -337.5 2.28 0.049 2289 -627.6 210.6 4.05 0.450 1934 -3.5 0.067 - - - - - - 25.79 25.89 25.20
21541 60.2 6.7 1330 21562 roll 0.51 - - 3360 - 2.22 0.054 889 -630.6 225.9 13.82 0.614 1871 -4.6 0.047 - - - - - - - 25.79 25.21
21611 55.9 5.1 1342 21668 done 0.53 - - 3360 - 2.25 0.054 2297 625.8 282.8 46.62 0.635 1639 -5.0 0.046 - - - - - - - 25.84 24.72
21979 36.4 6.2 1411 22004 done 0.54 - - 3360 - - - 2297 - 311.1 22.85 0.607 1524 -5.0 0.032 - - - - - - - - 24.88
22321 14.0 6.6 1475 22347 roll 0.55 - - 3360 - 2.30 0.054 889 -612.2 331.3 16.60 0.583 1442 -4.9 0.012 - - - - - - - 25.56 25.00
22455 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22455 begin surface coast
22497 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22498 begin surface
SM 1.49 - - - - -9.46 8.40 0.031 125 -385.1 2.10 0.054 2183 616.2 333.36 - - 1434 - - - - - - - -