Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 26 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.81 of 310.00 AH used of 24V (96.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.9 deg, depth 0.96 m • Intended pitch -15.6 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 425.10 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 78 VBD -0.72 - - 121 - - - 2134 - -155.7 -61.60 - 3373 - - - - - - - - - - -
80 3.9 -8.3 9 103 roll -0.72 8.88 0.508 2568 275.6 2.40 0.084 3545 587.9 -155.7 -3.88 - 3625 -64.9 - - - - - - - 14.48 14.69 14.92
115 17.4 -36.7 14 123 done -0.72 - - 2568 - 2.28 0.036 2151 -611.4 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.76 -
429 86.0 -19.3 75 436 roll -0.72 - - 2557 - 2.38 0.065 3568 595.4 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.82 -
641 118.0 -15.2 116 649 done -0.72 0.05 0.314 2589 640.0 2.30 0.034 2134 -623.5 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.73 14.87 -
954 157.9 -12.4 177 962 roll -0.72 - - 2581 - 2.38 0.064 3559 598.7 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.88 -
999 163.0 -10.2 185 1007 done -0.72 - - 2581 - 2.25 0.034 2156 -623.6 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.90 -
1313 197.8 -11.4 246 1321 roll -0.72 - - 2581 - 2.33 0.060 749 -603.9 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.90 -
1379 205.2 -10.8 258 1387 done -0.72 - - 2574 - 2.25 0.045 2141 618.7 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.90 -
1695 237.9 -10.2 319 1703 roll -0.72 - - 2564 - 2.35 0.065 3545 597.4 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.90 -
1841 252.6 -9.9 347 1852 done -0.72 0.08 0.376 2583 237.5 2.20 0.033 2137 -640.0 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.79 14.95 -
2151 282.7 -10.9 379 2161 roll -0.72 - - 2575 - 2.33 0.065 3550 606.4 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.96 -
2246 293.2 -10.7 397 2255 done -0.72 - - 2575 - 2.17 0.034 2152 -644.2 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 15.00 -
2555 325.2 -10.9 429 2559 roll -0.72 - - 2566 - 2.30 0.066 3550 607.8 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 15.00 -
2633 333.7 -10.3 445 2642 done -0.72 0.03 0.366 2578 400.0 2.25 0.034 2146 -624.0 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - 14.83 15.00 -
2941 359.0 -7.4 476 2945 roll -0.72 - - 2570 - 2.33 0.067 3557 605.6 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 15.02 -
3017 364.9 -7.8 491 3021 done -0.72 - - 2569 - 2.20 0.034 2147 -640.9 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 15.06 -
3322 391.7 -9.5 522 3331 roll -0.72 - - 2569 - 2.22 0.060 758 -625.7 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 15.04 -
3436 403.3 -9.9 545 3444 done -0.72 0.05 0.321 2594 500.0 2.25 0.044 2153 620.0 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - 14.91 15.04 -
3742 425.0 -6.5 576 3747 roll -0.72 - - 2587 - 2.28 0.067 3550 612.7 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 15.04 -
3801 429.0 -6.8 588 3809 done -0.72 - - 2586 - 2.22 0.034 2152 -629.7 -155.7 - - 3616 - - - - - - - - - 15.04 -
4108 454.9 -9.4 619 4112 roll -0.72 - - 2577 - 2.30 0.066 3557 610.9 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 15.04 -
4164 460.3 -9.8 630 4168 done -0.72 - - 2576 - 2.20 0.035 2149 -640.0 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 15.08 -
4469 489.6 -9.2 661 4473 roll -0.72 - - 2576 - 2.25 0.061 753 -620.4 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - 15.05 -
4489 491.6 -9.6 665 4493 done -0.72 - - 2568 - 2.20 0.044 2150 635.0 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - 15.07 -
4794 522.5 -10.0 696 4796 done -0.72 - - 2567 - - - 2150 - -155.7 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5095 551.7 -9.7 726 5096 done -0.72 - - 2568 - - - 2150 - -155.7 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5395 582.1 -10.1 756 5404 roll -0.72 - - 2558 - 2.30 0.068 3554 610.4 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 15.05 -
5439 586.9 -10.4 765 5447 done -0.72 0.10 0.345 2588 300.0 2.22 0.036 2136 -638.7 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - 14.94 15.09 -
5756 611.1 -6.6 789 5760 roll -0.72 - - 2588 - 2.22 0.063 760 -619.8 -155.7 - - 3605 - - - - - - - - - 15.06 -
5792 613.5 -6.4 796 5796 done -0.72 - - 2581 - 2.20 0.047 2151 632.3 -155.7 - - 3604 - - - - - - - - - 15.08 -
6107 635.1 -7.0 814 6108 done -0.72 - - 2581 - - - 2151 - -155.7 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6407 657.1 -7.6 829 6411 roll -0.72 - - 2571 - 2.30 0.070 3550 608.3 -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - 15.07 -
6463 661.6 -8.1 840 6468 done -0.72 - - 2571 - 2.20 0.038 2151 -635.9 -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - 15.11 -
6779 689.5 -9.4 858 6783 roll -0.72 - - 2571 - 2.25 0.064 756 -620.0 -155.7 - - 3601 - - - - - - - - - 15.07 -
6828 694.6 -10.0 868 6837 done -0.72 0.05 0.493 2579 160.0 2.22 0.049 2154 629.7 -155.7 - - 3601 - - - - - - - - 14.91 15.09 -
7135 720.1 -7.7 884 7136 done -0.72 - - 2579 - - - 2154 - -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7435 740.7 -6.4 899 7439 roll -0.72 - - 2571 - 2.30 0.073 3549 606.5 -155.7 - - 3598 - - - - - - - - - 15.07 -
7479 743.6 -6.2 908 7483 done -0.72 - - 2570 - 2.25 0.038 2153 -620.4 -155.7 - - 3598 - - - - - - - - - 15.09 -
7791 763.0 -6.2 925 7797 roll -0.72 - - 2570 - 2.28 0.066 752 -614.5 -155.7 - - 3597 - - - - - - - - - 15.07 -
7831 765.8 -7.2 933 7836 done -0.72 0.05 0.492 2579 180.0 2.22 0.050 2148 628.8 -155.7 - - 3596 - - - - - - - - 14.91 15.09 -
8147 787.7 -7.5 951 8151 roll -0.72 - - 2571 - 2.33 0.074 3556 604.3 -155.7 - - 3595 - - - - - - - - - 15.07 -
8185 790.9 -8.2 959 8190 done -0.72 - - 2571 - 2.28 0.040 2150 -616.7 -155.7 - - 3595 - - - - - - - - - 15.09 -
8503 818.4 -8.8 977 8510 roll -0.72 - - 2571 - 2.28 0.067 752 -613.2 -155.7 - - 3594 - - - - - - - - - 15.07 -
8566 824.4 -9.1 990 8571 done -0.72 0.08 0.411 2583 150.0 2.25 0.050 2155 623.6 -155.7 - - 3594 - - - - - - - - 14.92 15.08 -
8883 849.7 -7.3 1008 8887 roll -0.72 - - 2576 - 2.33 0.075 3559 602.6 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - - 15.06 -
8919 851.9 -6.1 1015 8923 done -0.72 - - 2576 - 2.22 0.039 2146 -636.5 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - - 15.10 -
9234 872.5 -7.2 1033 9236 done -0.72 - - 2576 - - - 2145 - -155.7 - - 3592 - - - - - - - - - - -
9535 896.9 -8.8 1048 9541 roll -0.72 - - 2566 - 2.35 0.074 3553 599.1 -155.7 - - 3590 - - - - - - - - - 15.07 -
9582 901.4 -8.9 1058 9588 done -0.72 0.03 0.549 2579 433.3 2.28 0.041 2118 -629.4 -155.7 - - 3590 - - - - - - - - 14.92 15.09 -
9894 925.1 -7.4 1075 9899 roll -0.72 - - 2570 - 2.40 0.075 3554 598.3 -155.7 - - 3590 - - - - - - - - - 15.07 -
9933 928.1 -7.6 1083 9938 done -0.72 - - 2570 - 2.28 0.041 2149 -616.2 -155.7 - - 3589 - - - - - - - - - 15.09 -
10251 952.2 -7.4 1101 10257 roll -0.72 - - 2570 - 2.28 0.067 752 -612.7 -155.7 - - 3588 - - - - - - - - - 15.06 -
10323 958.0 -7.7 1116 10332 done -0.72 0.08 0.417 2583 162.5 2.28 0.052 2164 619.3 -155.7 - - 3588 - - - - - - - - 14.90 15.07 -
10630 978.0 -6.7 1132 10634 roll -0.72 - - 2576 - 2.30 0.075 3552 603.5 -155.7 - - 3588 - - - - - - - - - 15.05 -
10669 980.8 -7.4 1140 10673 done -0.72 - - 2576 - 2.28 0.041 2150 -614.9 -155.7 - - 3588 - - - - - - - - - 15.07 -
10805 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10805 begin apogee
10809 990.7 -7.4 1149 11039 done -0.17 0.50 0.251 2756 360.0 - - 1923 - - 226.48 1.678 2988 -2.6 0.284 - - - - - - 14.94 - 13.59
11040 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11040 begin climb
11042 998.9 - 1160 11229 roll 0.72 0.75 0.165 3053 396.0 2.42 0.080 577 -556.2 155.7 174.35 1.861 2337 -3.7 0.364 - - - - - - 14.10 14.04 13.48
11251 985.6 12.5 1201 11255 done 0.72 - - 3053 - 2.33 0.049 1942 585.8 155.7 - - 2326 - - - - - - - - - 14.23 -
11567 944.8 13.2 1219 11568 done 0.72 - - 3053 - - - 1942 - 155.7 - - 2319 - - - - - - - - - - -
11867 906.7 12.2 1234 11873 roll 0.72 - - 3052 - 2.38 0.073 3358 595.0 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 14.78 -
11950 896.0 13.1 1251 11955 done 0.72 0.03 0.477 3054 - 2.33 0.047 1973 -594.4 155.7 - - 2316 - - - - - - - - 14.63 14.81 -
12268 857.2 12.5 1269 12274 roll 0.72 - - 3054 - 2.33 0.072 3358 594.4 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 14.87 -
12392 839.9 14.2 1294 12397 done 0.72 0.05 0.544 3052 - 2.30 0.047 1953 -610.9 155.7 - - 2315 - - - - - - - - 14.71 14.91 -
12704 798.9 12.9 1311 12710 roll 0.72 - - 3060 - 2.35 0.081 546 -598.7 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.92 -
12756 791.6 12.8 1322 12764 done 0.72 - - 3060 - 2.28 0.050 1952 616.7 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.95 -
13064 754.2 12.1 1338 13070 roll 0.72 - - 3059 - 2.35 0.074 3362 600.0 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.95 -
13106 748.3 13.7 1347 13111 done 0.72 0.05 0.413 3052 -140.0 2.35 0.049 1953 -599.6 155.7 - - 2314 - - - - - - - - 14.77 14.95 -
13423 709.2 12.3 1365 13428 roll 0.72 - - 3061 - 2.35 0.080 538 -602.1 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.96 -
13519 696.6 13.4 1384 13524 done 0.72 0.03 0.423 3052 -300.0 2.25 0.050 1947 626.2 155.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.79 14.97 -
13840 654.9 13.3 1403 13844 roll 0.72 - - 3053 - 2.35 0.070 3360 601.3 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.98 -
13914 644.3 14.1 1418 13922 done 0.72 - - 3061 - 2.30 0.047 1944 -615.7 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 15.00 -
14221 602.5 13.3 1434 14225 roll 0.72 - - 3073 - 2.30 0.077 551 -605.7 155.7 - - 2311 - - - - - - - - - 14.99 -
14289 592.5 14.6 1448 14299 done 0.72 0.05 0.381 3054 -380.0 2.30 0.050 1954 610.0 155.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.80 14.97 -
14597 555.4 12.2 1479 14601 roll 0.72 - - 3054 - 2.30 0.068 3351 607.4 155.7 - - 2311 - - - - - - - - - 14.98 -
14676 545.4 11.8 1495 14684 done 0.72 0.05 0.568 3052 - 2.28 0.045 1947 -615.8 155.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.79 15.00 -
14983 511.5 11.1 1526 14992 roll 0.72 - - 3062 - 2.30 0.073 548 -608.3 155.7 - - 2311 - - - - - - - - - 14.98 -
15027 506.3 12.0 1535 15035 done 0.72 0.03 0.430 3053 -300.0 2.30 0.048 1952 610.4 155.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.78 14.97 -
15334 473.6 10.3 1566 15338 roll 0.72 - - 3053 - 2.30 0.068 3351 608.3 155.7 - - 2311 - - - - - - - - - 14.98 -
15410 465.0 11.2 1581 15414 done 0.72 - - 3061 - 2.28 0.045 1942 -618.0 155.7 - - 2310 - - - - - - - - - 15.00 -
15715 428.7 12.0 1612 15724 roll 0.72 0.05 0.555 3060 - 2.30 0.072 549 -605.7 155.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.83 14.98 -
15769 422.1 11.6 1623 15777 done 0.72 0.03 0.405 3051 -300.0 2.28 0.047 1946 612.7 155.7 - - 2310 - - - - - - - - 14.79 14.97 -
16077 390.9 10.3 1654 16085 roll 0.72 - - 3061 - 2.30 0.073 548 -607.8 155.7 - - 2311 - - - - - - - - - 14.97 -
16259 374.1 9.2 1691 16267 done 0.72 - - 3061 - 2.28 0.047 1944 612.3 155.7 - - 2311 - - - - - - - - - 14.96 -
16567 345.9 9.0 1722 16571 roll 0.72 - - 3060 - 2.33 0.067 3356 606.0 155.7 - - 2311 - - - - - - - - - 14.97 -
16681 333.7 11.8 1745 16689 done 0.72 0.05 0.404 3052 -160.0 2.33 0.045 1947 -604.7 155.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.78 14.98 -
16988 303.2 9.0 1776 16992 roll 0.72 - - 3062 - 2.33 0.073 541 -603.4 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.97 -
17102 293.8 7.8 1799 17109 done 0.79 - - 3062 - 2.25 0.046 1957 629.3 155.7 - - 2311 - - - - - - - - - 15.00 -
17408 270.2 8.6 1830 17413 roll 0.79 - - 3062 - 2.28 0.065 3349 610.5 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.97 -
17518 259.8 9.9 1851 17529 done 0.79 - - 3071 - 2.25 0.043 1948 -622.7 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.99 -
17830 230.6 8.4 1904 17838 done 0.79 - - 3071 - - - 1948 - 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - - -
18144 206.0 8.7 1965 18151 roll 0.79 - - 3082 - 2.35 0.070 529 -603.8 155.7 - - 2312 - - - - - - - - - 14.89 -
18193 201.4 9.4 1974 18201 done 0.79 0.03 0.431 3074 -266.7 2.30 0.044 1947 616.5 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.71 14.90 -
18507 173.4 8.8 2035 18514 roll 0.79 - - 3074 - 2.35 0.063 3366 603.8 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.88 -
18603 162.4 11.7 2053 18611 done 0.79 - - 3082 - 2.35 0.043 1947 -603.8 155.7 - - 2315 - - - - - - - - - 14.87 -
18917 128.1 10.0 2114 18924 roll 0.79 - - 3091 - 2.35 0.070 530 -603.0 155.7 - - 2315 - - - - - - - - - 14.86 -
19154 108.5 7.4 2160 19162 done 0.87 - - 3091 - 2.30 0.042 1949 617.0 155.7 - - 2315 - - - - - - - - - 14.88 -
19471 90.4 7.1 2221 19479 roll 0.99 0.12 0.209 3161 583.3 2.33 0.059 3351 601.7 155.7 - - 2318 - - - - - - - - 14.81 14.86 -
19709 75.6 3.0 2267 19797 done 1.19 0.03 0.264 3199 1266.7 2.30 0.039 1944 -611.7 308.6 80.72 0.379 1728 -7.3 0.265 - - - - - - 14.72 14.88 14.54
20102 32.4 14.1 2340 20111 roll 1.19 - - 3209 - 2.33 0.065 546 -600.0 308.6 1.58 0.220 1728 - - - - - - - - - 14.79 14.70
20155 24.6 15.3 2349 20162 done 1.19 - - 3209 - 2.28 0.041 1947 614.5 308.6 - - 1736 - - - - - - - - - 14.84 -
20300 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20300 begin surface coast
20317 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20317 begin surface
SM 0.86 - - - - -8.28 7.43 0.112 141 19.0 0.30 0.067 2170 -9853.3 425.10 60.22 0.163 1252 20.8 -0.011 - - - - - -