SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 26 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.69 of 350.00 AH used of 24V (95.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.2 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 55 VBD -0.58 - - 146 - - - 1805 - -97.3 -32.67 - 2333 - - - - - - - - - - -
58 2.1 -3.7 3 115 roll -0.58 12.65 0.430 2688 200.9 1.83 0.112 2839 565.0 -97.3 -39.97 - 3387 -26.4 - - - - - - - 14.54 14.69 14.90
343 24.4 -10.0 31 349 done -0.52 0.12 0.252 2719 258.3 1.83 0.085 1782 -577.6 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.66 14.73 -
657 50.5 -6.0 62 662 roll -0.50 - - 2715 - 1.80 0.084 2835 585.0 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.81 -
890 65.1 -7.0 85 895 done -0.50 - - 2714 - 1.80 0.084 1785 -583.3 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.81 -
1203 90.6 -8.6 116 1208 roll -0.50 - - 2714 - 1.77 0.085 2835 593.2 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.86 -
1259 94.9 -8.2 121 1266 done -0.50 - - 2714 - 1.80 0.086 1787 -582.2 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.83 -
1565 116.8 -5.2 152 1571 roll -0.50 - - 2714 - 1.90 0.111 726 -558.4 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.85 -
1669 122.6 -5.8 162 1674 done -0.48 - - 2710 - 1.77 0.067 1783 597.2 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.88 -
1982 135.1 -4.0 193 1983 done -0.48 - - 2714 - - - 1783 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
2282 152.4 -7.5 223 2287 roll -0.48 - - 2714 - 1.85 0.109 729 -569.7 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.88 -
2415 164.4 -9.3 236 2420 done -0.48 - - 2714 - 1.80 0.067 1799 594.4 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.90 -
2727 190.0 -6.9 267 2732 roll -0.48 - - 2714 - 1.80 0.089 2848 582.8 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.88 -
2884 198.4 -5.1 282 2891 done -0.51 - - 2714 - 1.83 0.088 1783 -582.0 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.89 -
3191 213.0 -5.2 313 3197 roll -0.53 - - 2714 - 1.85 0.089 2850 576.8 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.90 -
3339 221.5 -6.1 327 3345 done -0.55 - - 2715 - 1.83 0.087 1785 -582.0 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.90 -
3645 243.8 -7.5 358 3651 roll -0.57 - - 2714 - 1.85 0.113 729 -570.8 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.90 -
3752 251.2 -8.1 367 3757 done -0.57 - - 2714 - 1.80 0.069 1797 593.3 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.92 -
4070 272.7 -6.1 378 4075 roll -0.59 - - 2714 - 1.88 0.112 730 -567.6 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.92 -
4142 276.7 -6.2 380 4147 done -0.61 - - 2714 - 1.80 0.070 1796 592.2 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.95 -
4464 297.3 -6.2 391 4470 roll -0.63 - - 2718 - 1.90 0.114 730 -561.1 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.94 -
4500 299.5 -6.2 392 4506 done -0.64 - - 2714 - 1.80 0.073 1793 590.6 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.96 -
4829 317.4 -4.8 403 4831 done -0.67 0.12 0.148 2663 -425.0 - - 1793 - -97.3 - - 3382 - - - - - - - - 15.00 - -
5129 334.2 -5.7 413 5130 done -0.64 - - 2663 - - - 1793 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5428 356.0 -7.9 423 5430 done -0.60 0.12 0.252 2694 258.3 - - 1793 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - 14.92 - -
5727 377.2 -6.9 433 5729 done -0.60 - - 2694 - - - 1793 - -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - - -
6028 397.8 -6.8 443 6033 roll -0.60 - - 2689 - 1.77 0.091 2849 596.6 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 15.00 -
6084 399.9 -6.9 444 6091 done -0.60 - - 2689 - 1.83 0.090 1784 -582.0 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.98 -
6390 422.4 -6.6 455 6391 done -0.60 - - 2689 - - - 1784 - -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - - -
6690 443.2 -7.2 465 6691 done -0.60 - - 2689 - - - 1784 - -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6990 462.6 -6.2 475 6991 done -0.60 - - 2689 - - - 1784 - -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - - -
7291 480.2 -5.9 485 7296 roll -0.60 - - 2688 - 1.83 0.093 2848 581.4 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.99 -
7353 483.8 -5.8 487 7358 done -0.60 - - 2688 - 1.83 0.093 1790 -578.1 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.98 -
7686 504.9 -6.6 498 7691 roll -0.60 - - 2688 - 1.85 0.119 731 -572.4 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.97 -
7778 511.8 -7.3 501 7783 done -0.60 - - 2687 - 1.80 0.075 1792 589.4 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.99 -
8111 533.2 -6.1 512 8116 roll -0.60 - - 2688 - 1.90 0.119 724 -562.1 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.94 -
8152 535.2 -6.1 513 8157 done -0.60 - - 2688 - 1.83 0.078 1794 584.7 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.98 -
8476 553.5 -5.3 524 8477 done -0.60 - - 2687 - - - 1794 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - - -
8774 570.3 -5.9 534 8776 done -0.60 - - 2687 - - - 1794 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
9075 589.9 -6.7 544 9076 done -0.60 - - 2688 - - - 1794 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
9374 610.4 -6.8 554 9379 roll -0.60 - - 2688 - 1.90 0.120 728 -561.1 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.95 -
9460 614.8 -7.0 556 9467 done -0.60 - - 2687 - 1.83 0.079 1796 583.6 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.98 -
9766 637.2 -6.6 567 9767 done -0.60 - - 2687 - - - 1796 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
10066 656.1 -6.1 577 10072 roll -0.60 - - 2687 - 1.80 0.099 2845 582.8 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.95 -
10153 659.6 -5.9 579 10160 done -0.62 - - 2687 - 1.85 0.097 1794 -568.1 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.95 -
10460 677.8 -5.2 590 10461 done -0.62 - - 2687 - - - 1793 - -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
10759 692.9 -5.0 600 10765 roll -0.64 - - 2688 - 1.92 0.125 725 -556.2 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.95 -
10811 694.9 -5.2 601 10816 done -0.64 - - 2687 - 1.83 0.080 1787 580.3 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.97 -
11124 715.7 -7.2 612 11131 roll -0.90 0.22 0.116 2596 -413.6 1.90 0.122 728 -557.4 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - 14.99 14.94 -
11233 724.5 -8.6 615 11238 done -0.86 - - 2593 - 1.83 0.082 1791 580.9 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.96 -
11551 759.2 -10.3 626 11553 done -0.79 0.15 0.279 2628 233.3 - - 1791 - -97.3 - - 3359 - - - - - - - - 14.87 - -
11850 782.4 -7.0 636 11852 done -0.76 - - 2628 - - - 1791 - -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
12151 800.3 -5.7 646 12152 done -0.73 - - 2628 - - - 1791 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
12451 817.2 -5.7 656 12453 done -0.69 0.15 0.258 2667 260.0 - - 1792 - -97.3 - - 3357 - - - - - - - - 14.88 - -
12751 833.1 -5.7 666 12752 done -0.69 - - 2666 - - - 1792 - -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
13050 853.1 -7.1 676 13056 roll -0.69 - - 2667 - 1.95 0.125 722 -548.7 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.92 -
13162 860.8 -8.0 679 13167 done -0.69 - - 2664 - 1.85 0.083 1792 578.4 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.95 -
13474 886.6 -7.7 690 13479 roll -0.69 - - 2662 - 1.83 0.102 2856 581.4 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.93 -
13545 891.0 -7.4 692 13550 done -0.69 - - 2662 - 1.85 0.093 1789 -576.8 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.93 -
13868 913.8 -6.7 703 13869 done -0.69 - - 2662 - - - 1788 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14168 932.1 -5.6 713 14169 done -0.69 - - 2662 - - - 1788 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14468 948.3 -5.4 723 14469 done -0.69 - - 2662 - - - 1788 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14768 963.8 -5.0 733 14769 done -0.69 - - 2662 - - - 1788 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
15068 978.6 -4.8 743 15073 roll -0.69 - - 2661 - 1.92 0.131 723 -554.7 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.89 -
15134 982.0 -5.1 745 15139 done -0.69 - - 2662 - 1.88 0.087 1799 572.3 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.92 -
15310 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15310 begin apogee
15314 990.8 -4.9 751 15406 done -0.19 0.52 0.216 2818 300.0 - - 1477 - - 86.32 2.150 2987 -4.2 0.354 - - - - - - 14.83 - 13.55
15408 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15408 begin climb
15409 991.7 - 754 15510 done 0.58 0.80 0.147 3068 312.5 - - 1477 - 97.3 96.88 2.085 2592 -4.1 0.355 - - - - - - 14.22 - 13.42
15791 973.7 5.3 767 15816 roll 0.57 - - 3068 - 1.95 0.106 2545 547.7 115.8 17.85 2.059 2510 -4.6 0.398 - - - - - - - 14.47 13.82
15854 970.2 5.5 769 15878 done 0.55 - - 3074 - 2.00 0.117 1472 -536.5 130.5 15.48 2.000 2451 -3.8 0.338 - - - - - - - 14.51 13.75
16185 952.4 5.3 780 16206 done 0.55 - - 3074 - - - 1472 - 148.8 18.90 2.048 2382 -3.7 0.311 - - - - - - - - 13.88
16485 936.0 5.7 790 16490 done 0.55 - - 3074 - - - 1472 - 158.6 3.25 1.204 2343 -12.0 1.708 - - - - - - - - 13.93
16785 917.8 6.1 800 16789 done 0.55 - - 3074 - - - 1472 - 158.9 2.28 0.545 2341 - - - - - - - - - - 13.79
17085 898.6 6.3 810 17091 roll 0.55 - - 3074 - 1.95 0.099 2540 547.7 158.9 1.85 0.197 2341 - - - - - - - - - 14.83 14.76
17167 894.2 6.7 812 17173 done 0.55 - - 3082 - 1.92 0.113 1478 -553.1 158.9 1.30 0.220 2340 - - - - - - - - - 14.81 14.76
17481 871.6 6.7 823 17487 roll 0.54 - - 3082 - 1.95 0.101 2545 547.2 158.9 1.65 0.201 2339 - - - - - - - - - 14.85 14.80
17548 867.7 6.5 825 17555 done 0.52 0.12 0.311 3063 -158.3 1.95 0.115 1462 -555.4 158.9 - - 2350 - - - - - - - - 14.75 14.84 -
17878 848.6 5.5 836 17907 done 0.53 - - 3063 - - - 1461 - 173.8 22.35 2.021 2273 -3.4 0.265 - - - - - - - - 14.01
18207 829.5 5.9 847 18208 done 0.53 - - 3062 - - - 1461 - 178.6 - - 2268 - - - - - - - - - - -
18506 809.8 7.0 857 18507 done 0.53 - - 3062 - - - 1462 - 178.6 - - 2267 - - - - - - - - - - -
18807 786.6 8.1 867 18812 roll 0.53 - - 3062 - 1.90 0.099 2546 570.5 178.6 - - 2267 - - - - - - - - - 14.85 -
18883 781.2 8.4 869 18889 done 0.53 - - 3070 - 1.92 0.111 1480 -555.2 178.6 - - 2266 - - - - - - - - - 14.84 -
19201 754.5 7.7 880 19202 done 0.53 - - 3070 - - - 1480 - 178.6 - - 2266 - - - - - - - - - - -
19501 734.9 6.1 890 19506 roll 0.53 - - 3070 - 1.85 0.098 2548 577.3 178.8 - - 2266 - - - - - - - - - 14.88 -
19563 731.1 6.1 892 19568 done 0.53 - - 3078 - 1.92 0.111 1478 -557.3 178.8 - - 2266 - - - - - - - - - 14.86 -
19895 711.4 6.2 903 19896 done 0.53 - - 3078 - - - 1477 - 178.8 - - 2267 - - - - - - - - - - -
20195 691.5 7.1 913 20196 done 0.53 - - 3078 - - - 1477 - 178.8 - - 2266 - - - - - - - - - - -
20494 668.3 7.9 923 20499 roll 0.53 - - 3078 - 1.85 0.096 2546 577.8 178.8 - - 2266 - - - - - - - - - 14.90 -
20566 663.1 8.0 925 20571 done 0.53 - - 3086 - 1.92 0.109 1486 -552.1 178.8 - - 2266 - - - - - - - - - 14.87 -
20889 637.0 7.6 936 20894 roll 0.51 - - 3086 - 1.83 0.096 2541 576.5 178.8 - - 2266 - - - - - - - - - 14.87 -
20941 634.4 7.7 937 20947 done 0.50 0.17 0.292 3051 -205.9 1.90 0.110 1478 -559.5 178.8 - - 2266 - - - - - - - - 14.78 14.88 -
21255 614.3 5.6 948 21278 roll 0.53 - - 3059 - 1.98 0.133 431 -528.8 190.0 16.42 1.776 2209 -3.5 0.220 - - - - - - - 14.73 14.15
21330 610.6 5.7 950 21341 done 0.55 - - 3060 - 1.83 0.071 1491 579.2 198.6 3.00 0.971 2182 -9.0 1.036 - - - - - - - 14.79 13.96
21650 588.4 6.9 961 21659 roll 0.57 - - 3059 - 1.88 0.096 2534 554.8 198.6 2.08 0.300 2182 - - - - - - - - - 14.81 13.73
21721 583.4 7.4 963 21727 done 0.59 - - 3067 - 1.92 0.122 1484 -546.9 198.6 1.55 0.203 2179 -1.9 1.018 - - - - - - - 14.79 14.75
22045 555.9 8.4 974 22055 roll 0.59 - - 3073 - 1.98 0.132 418 -538.4 198.6 1.98 0.193 2180 - - - - - - - - - 14.81 14.77
22120 550.6 8.2 976 22127 done 0.59 - - 3072 - 1.83 0.074 1474 577.0 198.6 1.00 0.229 2181 - - - - - - - - - 14.85 14.78
22441 524.0 7.6 987 22445 done 0.59 - - 3075 - - - 1474 - 198.6 2.10 0.327 2178 -1.4 0.419 - - - - - - - - 13.83
22739 502.7 7.1 997 22745 roll 0.59 - - 3080 - 1.90 0.099 2533 557.4 198.6 1.95 0.190 2179 - - - - - - - - - 14.87 14.80
22786 500.1 7.3 998 22793 done 0.59 - - 3082 - 1.90 0.116 1479 -554.7 198.6 1.35 0.213 2179 - - - - - - - - - 14.85 14.81
23106 474.3 7.8 1009 23112 roll 0.59 - - 3083 - 1.92 0.099 2541 553.1 198.6 1.92 0.190 2180 - - - - - - - - - 14.88 14.81
23163 471.7 7.9 1010 23171 done 0.59 - - 3091 - 1.92 0.116 1478 -553.6 198.6 1.62 0.206 2180 - - - - - - - - - 14.85 14.80
23469 445.9 7.8 1021 23480 roll 0.59 - - 3099 - 2.00 0.141 418 -530.0 198.6 2.08 0.293 2182 - - - - - - - - - 14.83 13.78
23516 443.3 7.8 1022 23523 done 0.59 - - 3099 - 1.83 0.076 1486 583.6 198.6 1.27 0.228 2177 -3.9 1.401 - - - - - - - 14.90 14.80
23836 417.1 7.9 1033 23840 done 0.57 - - 3099 - - - 1486 - 198.6 2.15 0.367 2178 - - - - - - - - - - 13.95
24135 393.6 7.8 1043 24140 done 0.55 0.12 0.285 3070 -241.7 - - 1486 - 198.6 2.08 0.286 2179 - - - - - - - - 14.81 - 13.85
24435 371.6 7.6 1053 24442 roll 0.55 - - 3069 - 1.83 0.089 2534 572.7 198.6 1.98 0.188 2179 - - - - - - - - - 14.90 14.83
24499 366.5 7.8 1055 24505 done 0.55 - - 3076 - 1.90 0.111 1476 -556.8 198.6 1.62 0.203 2179 - - - - - - - - - 14.88 14.81
24833 341.8 7.2 1066 24842 roll 0.55 - - 3084 - 1.95 0.135 430 -536.4 198.6 2.15 0.360 2182 1.4 -0.243 - - - - - - - 14.85 13.99
24898 336.9 7.6 1068 24904 done 0.55 - - 3084 - 1.77 0.070 1480 593.2 198.6 1.60 0.206 2179 -1.9 0.561 - - - - - - - 14.91 14.81
25227 310.5 7.8 1079 25231 done 0.55 - - 3084 - - - 1480 - 198.6 2.25 0.439 2178 - - - - - - - - - - 14.04
25526 288.1 7.4 1089 25532 roll 0.55 - - 3084 - 1.85 0.087 2545 575.7 198.6 1.98 0.186 2180 - - - - - - - - - 14.90 14.83
25622 280.6 8.0 1092 25628 done 0.55 - - 3092 - 1.92 0.109 1471 -559.4 198.6 1.92 0.188 2179 - - - - - - - - - 14.88 14.81
25951 251.9 8.9 1103 25961 roll 0.55 - - 3098 - 1.95 0.134 424 -536.9 198.6 2.17 0.374 2183 1.8 -0.227 - - - - - - - 14.85 14.03
25999 247.7 8.9 1105 26008 done 0.55 0.08 0.239 3074 -300.0 1.80 0.069 1478 585.6 198.6 1.65 0.199 2180 -1.8 0.414 - - - - - - 14.79 14.88 14.77
26307 224.1 7.6 1136 26314 roll 0.55 - - 3074 - 1.88 0.091 2536 562.8 198.6 2.12 0.329 2180 - - - - - - - - - 14.86 13.99
26361 220.1 7.4 1141 26367 done 0.55 - - 3081 - 1.90 0.109 1476 -557.9 198.6 1.42 0.209 2179 - - - - - - - - - 14.81 14.77
26675 197.0 7.8 1172 26680 done 0.55 - - 3081 - - - 1476 - 198.6 2.12 0.326 2180 - - - - - - - - - - 14.02
26987 174.2 6.8 1203 26996 done 0.55 - - 3081 - - - 1476 - 198.6 2.05 0.253 2183 1.5 -0.184 - - - - - - - - 13.72
27297 155.4 6.0 1234 27314 roll 0.55 - - 3082 - 1.83 0.085 2536 579.2 201.5 10.77 1.256 2162 -1.9 0.044 - - - - - - - 14.77 14.26
27382 150.1 6.7 1242 27387 done 0.55 - - 3088 - 1.90 0.106 1481 -555.3 201.5 - - 2159 - - - - - - - - - 14.77 -
27693 126.5 7.9 1273 27698 roll 0.55 - - 3088 - 1.85 0.088 2542 573.5 201.5 - - 2159 - - - - - - - - - 14.78 -
27755 121.5 8.0 1279 27760 done 0.55 - - 3096 - 1.90 0.106 1481 -558.4 201.5 - - 2157 - - - - - - - - - 14.76 -
28068 99.2 6.7 1310 28073 roll 0.55 - - 3096 - 1.83 0.086 2542 579.8 201.5 - - 2160 - - - - - - - - - 14.81 -
28114 96.2 6.8 1314 28120 done 0.55 - - 3096 - 1.92 0.108 1473 -556.8 201.5 - - 2160 - - - - - - - - - 14.78 -
28419 76.0 6.7 1345 28421 done 0.55 - - 3096 - - - 1473 - 201.5 - - 2161 - - - - - - - - - - -
28720 56.4 5.2 1375 28732 done 0.58 - - 3096 - - - 1473 - 222.2 9.43 0.266 2083 -8.3 0.321 - - - - - - - - 14.68
29031 40.5 5.4 1406 29047 roll 0.62 - - 3097 - 1.95 0.128 420 -540.0 237.8 9.82 0.230 2021 -6.3 0.204 - - - - - - - 14.76 14.70
29068 38.3 6.4 1409 29075 done 0.65 - - 3097 - 1.80 0.061 1487 592.8 237.8 1.02 0.230 2020 - - - - - - - - - 14.83 14.73
29377 21.1 1.8 1440 29434 done 0.76 0.12 0.145 3148 425.0 - - 1488 - 338.6 50.15 0.184 1610 -8.2 0.172 - - - - - - 14.82 - 14.71
29623 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29623 begin surface coast
29644 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29645 begin surface
SM 2.87 - - - - -8.53 8.50 0.076 145 -353.3 0.52 0.085 1787 575.0 350.04 5.50 0.136 1559 -9.3 0.020 - - - - - -