NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 258 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 36.39 of 150.00 AH used of 24V (75.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.34 of 100.00 AH used of 10V (69.66% remains)
• Surface angle -70.8 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 414.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.48 - - 106 - - - 2196 - -146.0 -67.10 - 2728 - - - - - - - - - - -
90 3.0 -2.6 11 124 roll -0.48 11.45 0.219 3023 254.8 2.30 0.073 3613 616.1 -146.0 -14.68 - 3391 -45.2 - - - - - - - 24.98 25.43 25.98
187 24.7 -19.0 28 194 done -0.48 - - 3023 - 2.25 0.044 2201 -627.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.56 -
505 72.2 -12.6 89 513 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.050 784 -644.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.60 -
581 82.5 -13.2 103 588 done -0.48 - - 3013 - 2.22 0.050 2212 643.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.64 -
895 123.8 -12.7 160 900 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.050 782 -644.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.69 -
941 129.3 -12.4 163 947 done -0.48 0.10 0.119 3040 270.0 2.20 0.050 2201 645.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
1257 158.9 -9.4 184 1262 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.062 3606 632.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.66 -
1302 163.2 -9.5 187 1308 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.044 2192 -657.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.86 -
1616 192.6 -9.0 208 1620 roll -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 800 -647.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.77 -
1665 196.9 -9.1 211 1669 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.050 2201 645.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.78 -
1985 228.3 -10.2 227 1990 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.063 3609 634.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.71 -
2044 234.7 -10.5 230 2050 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.044 2196 -657.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
2363 269.3 -10.9 246 2367 roll -0.48 - - 3011 - 2.17 0.051 790 -647.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.79 -
2434 275.9 -10.8 249 2439 done -0.48 0.15 0.137 3045 226.7 2.22 0.051 2208 638.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
2740 301.9 -8.0 264 2746 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.063 3617 626.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.71 -
2783 305.2 -8.1 266 2787 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.045 2196 -654.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.93 -
3096 332.3 -8.7 282 3097 done -0.48 - - 3036 - - - 2191 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3395 359.3 -8.9 297 3401 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.064 3609 621.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.70 -
3423 361.4 -9.2 298 3428 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.045 2196 -651.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.92 -
3730 391.3 -9.3 313 3736 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.053 788 -648.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.79 -
3758 393.3 -9.3 314 3762 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.053 2202 642.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.81 -
4066 423.4 -9.5 325 4071 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.065 3606 632.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.70 -
4108 426.4 -9.7 326 4113 done -0.48 0.12 0.133 3043 300.0 2.20 0.046 2193 -642.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.75 25.93 -
4421 453.1 -8.0 337 4422 done -0.48 - - 3043 - - - 2188 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4721 476.5 -7.6 347 4722 done -0.48 - - 3043 - - - 2188 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5021 498.8 -7.4 357 5022 done -0.48 - - 3043 - - - 2188 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5321 520.5 -7.4 367 5322 done -0.48 - - 3043 - - - 2188 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5622 542.3 -7.2 377 5627 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.066 3603 620.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.67 -
5659 544.7 -7.3 378 5663 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2195 -648.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.91 -
5976 570.1 -7.9 389 5977 done -0.48 - - 3034 - - - 2192 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6276 593.5 -7.7 399 6278 done -0.48 - - 3034 - - - 2192 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6576 615.3 -7.2 409 6578 done -0.48 - - 3034 - - - 2192 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6876 635.7 -6.5 419 6882 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.067 3607 620.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.64 -
6919 637.8 -6.6 420 6923 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.048 2194 -642.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.89 -
7232 661.3 -7.3 431 7238 roll -0.48 - - 3025 - 2.15 0.054 805 -646.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.73 -
7270 663.5 -7.3 432 7274 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.054 2209 638.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.75 -
7587 689.3 -8.0 443 7593 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.067 3610 622.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.61 -
7625 691.8 -8.2 444 7630 done -0.48 0.12 0.130 3042 300.0 2.20 0.047 2204 -639.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.72 25.88 -
7943 714.2 -6.8 455 7944 done -0.48 - - 3042 - - - 2200 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8244 734.8 -6.8 465 8249 roll -0.48 - - 3043 - 2.20 0.055 797 -637.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.70 -
8273 736.9 -6.7 466 8279 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.054 2191 642.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.73 -
8603 759.3 -6.5 477 8609 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.067 3609 621.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.58 -
8694 765.7 -6.9 480 8699 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.048 2198 -650.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.86 -
9023 787.4 -6.4 491 9029 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.055 797 -645.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.70 -
9056 789.4 -6.4 492 9060 done -0.48 - - 3020 - 2.20 0.055 2202 638.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.70 -
9379 811.8 -7.0 503 9385 roll -0.48 - - 3010 - 2.30 0.068 3620 616.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.57 -
9432 814.0 -7.1 504 9439 done -0.48 0.12 0.129 3045 291.7 2.20 0.046 2189 -650.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 25.70 25.87 -
9739 833.5 -5.7 515 9745 roll -0.48 - - 3037 - 2.30 0.068 3607 616.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.56 -
9768 835.4 -5.9 516 9774 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.047 2189 -644.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.85 -
10099 857.3 -6.6 527 10100 done -0.48 - - 3037 - - - 2187 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10399 877.8 -6.9 537 10404 roll -0.48 - - 3027 - 2.30 0.067 3606 617.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.55 -
10446 879.9 -7.0 538 10451 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.049 2192 -642.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.83 -
10753 903.4 -7.2 548 10759 roll -0.48 - - 3018 - 2.33 0.068 3608 607.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.53 -
10793 905.8 -7.4 549 10799 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.048 2193 -643.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.82 -
11113 932.0 -7.9 560 11114 done -0.48 - - 3018 - - - 2191 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11413 955.8 -7.9 570 11415 done -0.48 - - 3018 - - - 2191 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
11714 979.1 -7.7 580 11715 done -0.48 - - 3018 - - - 2191 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
11860 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11861 begin apogee
11868 990.4 -7.4 585 12000 done -0.22 0.30 0.112 3120 340.0 - - 2334 - - 127.25 1.180 2793 -4.6 0.424 - - - - - - 25.69 - 23.43
12003 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12003 begin climb
12006 994.0 - 589 12147 done 0.48 0.68 0.080 3348 335.3 - - 2334 - 146.0 137.10 1.144 2198 -4.3 0.411 - - - - - - 24.46 - 22.53
12437 958.9 9.9 604 12438 done 0.48 - - 3348 - - - 2334 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12733 929.6 9.8 614 12739 roll 0.48 - - 3348 - 2.33 0.069 3727 597.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.18 -
12764 926.5 10.0 615 12769 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.050 2332 -620.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.36 -
13093 892.5 10.1 626 13094 done 0.48 - - 3359 - - - 2327 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13393 862.8 9.7 636 13399 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.069 3726 600.4 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.46 -
13441 859.4 10.0 637 13446 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.050 2313 -628.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.64 -
13749 826.0 10.3 647 13750 done 0.48 - - 3368 - - - 2307 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
14048 795.9 10.0 657 14054 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.070 3725 608.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.53 -
14092 792.4 10.3 658 14096 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2320 -632.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
14404 757.6 10.4 669 14405 done 0.48 - - 3378 - - - 2318 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14705 726.3 10.3 679 14706 done 0.48 - - 3378 - - - 2318 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15005 696.2 9.9 689 15010 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.069 3723 616.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
15037 692.9 10.1 690 15042 done 0.48 0.15 0.151 3349 -193.3 2.20 0.051 2328 -634.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
15360 666.8 7.6 701 15361 done 0.48 - - 3349 - - - 2323 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15661 643.0 8.1 711 15662 done 0.48 - - 3349 - - - 2322 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15960 618.2 8.4 721 15961 done 0.48 - - 3349 - - - 2323 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
16261 593.1 8.3 731 16266 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3723 614.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.58 -
16294 590.3 8.5 732 16298 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2314 -634.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
16616 560.6 9.1 743 16617 done 0.48 - - 3356 - - - 2308 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16916 534.1 8.7 753 16921 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.069 3730 610.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.57 -
16949 531.3 8.8 754 16953 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2316 -636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
17271 502.1 8.8 765 17273 done 0.48 - - 3365 - - - 2312 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17572 477.3 8.2 775 17577 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.069 3720 617.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
17604 474.5 8.4 776 17608 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.050 2318 -637.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
17927 445.2 9.0 787 17932 roll 0.48 - - 3385 - 2.17 0.057 923 -642.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.65 -
17958 442.4 9.2 788 17964 done 0.48 0.10 0.123 3353 -320.0 2.20 0.057 2318 634.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.46 25.67 -
18288 416.2 7.8 799 18294 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.069 3731 619.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
18340 413.7 7.9 800 18347 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.051 2324 -633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
18657 385.3 8.1 814 18658 done 0.48 - - 3360 - - - 2322 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18957 361.4 7.9 829 18963 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.068 3739 616.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.55 -
18985 359.8 8.2 830 18989 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.050 2323 -637.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.79 -
19292 333.2 8.3 845 19293 done 0.48 - - 3370 - - - 2319 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19592 307.6 8.3 860 19594 done 0.48 - - 3370 - - - 2319 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19892 283.1 8.2 875 19894 done 0.48 - - 3370 - - - 2319 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
20192 260.0 7.6 890 20198 roll 0.48 - - 3380 - 2.17 0.057 921 -644.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.64 -
20232 256.9 7.6 892 20238 done 0.48 0.12 0.146 3349 -258.3 2.22 0.056 2334 636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
20554 236.2 6.2 908 20581 done 0.49 - - 3349 - - - 2334 - 176.2 24.83 0.721 2074 -4.3 0.155 - - - - - - - - 24.84
20873 215.7 6.4 924 20897 done 0.50 - - 3349 - - - 2334 - 201.4 21.92 0.702 1973 -4.6 0.154 - - - - - - - - 24.79
21202 192.6 7.5 942 21208 roll 0.50 - - 3356 - 2.25 0.056 918 -629.3 201.4 - - 1966 - - - - - - - - - 25.48 -
21226 191.5 7.5 943 21233 done 0.50 - - 3357 - 2.25 0.055 2334 629.3 201.4 - - 1966 - - - - - - - - - 25.51 -
21534 167.4 7.1 964 21548 done 0.50 - - 3357 - - - 2334 - 208.1 6.32 0.565 1945 -3.3 0.107 - - - - - - - - 24.77
21850 145.0 7.2 985 21855 roll 0.50 - - 3356 - 2.25 0.068 3732 621.3 210.4 - - 1943 - - - - - - - - - 25.52 -
21880 142.6 7.7 987 21886 done 0.50 - - 3366 - 2.20 0.049 2319 -642.3 210.4 - - 1943 - - - - - - - - - 25.72 -
22191 117.7 8.3 1011 22197 done 0.50 - - 3366 - - - 2315 - 210.4 - - 1943 - - - - - - - - - - -
22502 94.6 6.2 1072 22535 roll 0.51 - - 3375 - 2.30 0.057 910 -610.9 239.2 27.00 0.627 1818 -4.6 0.076 - - - - - - - 25.70 24.96
22569 90.5 6.7 1083 22589 done 0.52 - - 3375 - 2.25 0.054 2335 633.3 255.6 14.77 0.596 1752 -4.5 0.074 - - - - - - - 25.63 24.79
22900 66.3 7.6 1146 22908 roll 0.52 - - 3375 - 2.33 0.067 3731 599.1 255.6 - - 1747 - - - - - - - - - 25.46 -
22932 63.4 8.9 1151 22939 done 0.52 - - 3384 - 2.22 0.047 2320 -635.6 255.6 - - 1746 - - - - - - - - - 25.63 -
23256 41.3 6.4 1212 23282 roll 0.53 - - 3393 - 2.30 0.055 911 -612.6 279.9 20.25 0.581 1651 -4.7 0.036 - - - - - - - 25.67 24.91
23354 35.2 6.7 1229 23374 done 0.54 - - 3393 - 2.25 0.054 2335 632.9 295.2 13.82 0.558 1589 -4.5 0.031 - - - - - - - 25.56 24.75
23693 17.7 5.0 1292 23751 roll 0.56 - - 3393 - 2.35 0.066 3732 594.5 356.3 49.10 0.565 1339 -5.1 0.017 - - - - - - - 25.29 24.68
23766 14.1 5.2 1303 23817 done 0.58 - - 3393 - 2.25 0.047 2312 -631.1 411.4 43.83 0.545 1115 -5.1 0.014 - - - - - - - 25.37 24.45
23927 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23927 begin surface coast
23970 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23970 begin surface
SM 1.94 - - - - -9.46 8.55 0.030 122 -382.6 0.17 0.075 2193 -700.0 414.31 - - 1106 - - - - - - - -