NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 252 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.56 of 150.00 AH used of 24V (76.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.64 of 100.00 AH used of 10V (70.36% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 401.56, SM_CC=300)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 79 VBD -0.48 - - 106 - - - 2195 - -146.0 -60.62 - 2787 - - - - - - - - - - -
83 3.3 -2.9 10 118 roll -0.48 11.52 0.220 3025 253.4 2.35 0.075 3612 603.0 -146.0 -12.62 - 3393 -48.0 - - - - - - - 24.98 25.46 26.04
302 47.7 -14.7 49 309 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.043 2192 -645.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
627 96.8 -13.5 110 633 roll -0.48 - - 3024 - 2.15 0.050 796 -649.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.62 -
682 104.3 -13.1 120 691 done -0.48 - - 3015 - 2.22 0.050 2199 632.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.65 -
1002 143.1 -11.9 156 1003 done -0.48 - - 3015 - - - 2199 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1303 178.3 -11.4 176 1304 done -0.48 - - 3015 - - - 2199 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1617 213.7 -10.8 195 1618 done -0.48 - - 3015 - - - 2199 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1917 245.3 -10.4 210 1923 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.063 3616 621.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.66 -
1946 247.5 -10.5 211 1951 done -0.48 0.12 0.136 3039 291.7 2.17 0.044 2197 -653.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.69 25.88 -
2252 274.8 -8.5 226 2253 done -0.48 - - 3039 - - - 2190 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2553 301.1 -9.0 241 2559 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.063 3605 628.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.67 -
2592 304.8 -9.2 243 2598 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.044 2189 -652.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
2912 336.2 -9.6 259 2913 done -0.48 - - 3031 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3213 365.4 -9.7 274 3214 done -0.48 - - 3031 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3513 393.9 -9.3 289 3518 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.064 3605 630.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
3560 397.6 -9.1 291 3564 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.045 2202 -646.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.92 -
3888 428.2 -8.7 302 3889 done -0.48 - - 3020 - - - 2198 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4187 454.1 -8.6 312 4188 done -0.48 - - 3020 - - - 2198 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4487 479.6 -8.4 322 4488 done -0.48 - - 3020 - - - 2198 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4788 504.8 -8.4 332 4793 roll -0.48 - - 3011 - 2.30 0.065 3613 615.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.65 -
4850 510.2 -8.8 334 4854 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.046 2201 -650.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.91 -
5173 540.2 -9.4 345 5175 done -0.48 0.12 0.144 3046 291.7 - - 2196 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.11 - -
5473 562.1 -7.1 355 5479 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.066 3600 624.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.65 -
5506 564.2 -7.0 356 5510 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.047 2190 -649.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.90 -
5828 587.7 -7.1 367 5834 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.066 3612 623.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.64 -
5859 590.0 -7.1 368 5864 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2208 -653.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
6188 614.1 -7.4 379 6189 done -0.48 - - 3027 - - - 2206 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6489 635.7 -7.2 389 6492 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.067 3612 616.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.63 -
6524 637.9 -7.2 390 6528 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.047 2192 -645.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.89 -
6847 660.4 -7.0 401 6852 roll -0.48 - - 3008 - 2.28 0.067 3605 619.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.62 -
6877 662.6 -7.1 402 6883 done -0.48 0.08 0.116 3037 362.5 2.17 0.047 2202 -646.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.72 25.90 -
7207 685.1 -6.7 413 7208 done -0.48 - - 3037 - - - 2200 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7507 705.8 -7.0 423 7512 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.067 3610 618.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.60 -
7537 707.8 -7.0 424 7542 done -0.48 - - 3029 - 2.20 0.047 2187 -646.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.89 -
7867 732.5 -7.5 435 7868 done -0.48 - - 3028 - - - 2184 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8167 754.6 -7.3 445 8172 roll -0.48 - - 3019 - 2.28 0.067 3599 620.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.59 -
8230 759.3 -7.5 447 8234 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.048 2195 -647.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.86 -
8552 784.8 -7.9 458 8558 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.067 3605 618.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.58 -
8595 787.1 -7.9 459 8600 done -0.48 0.12 0.129 3045 291.7 2.20 0.048 2192 -642.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.71 25.86 -
8908 808.6 -6.5 470 8914 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.068 3602 618.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.58 -
8951 810.6 -6.6 471 8955 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.048 2198 -647.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.86 -
9263 832.0 -6.2 482 9269 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.068 3606 617.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.57 -
9302 834.0 -6.3 483 9306 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.048 2201 -647.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.86 -
9619 855.8 -6.7 494 9620 done -0.48 - - 3028 - - - 2199 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9919 875.7 -6.6 504 9925 roll -0.48 - - 3019 - 2.30 0.068 3606 611.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.56 -
9968 877.7 -6.7 505 9972 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.049 2201 -647.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.84 -
10274 900.6 -6.9 515 10280 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.068 3607 616.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.56 -
10304 902.8 -7.1 516 10310 done -0.48 0.08 0.109 3037 350.0 2.20 0.049 2187 -645.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
10635 922.6 -5.9 527 10640 roll -0.48 - - 3030 - 2.30 0.068 3606 617.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.55 -
10672 924.7 -6.1 528 10676 done -0.48 - - 3030 - 2.20 0.049 2190 -643.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.84 -
10990 946.1 -6.7 539 10996 roll -0.48 - - 3020 - 2.30 0.068 3609 617.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.56 -
11020 948.2 -6.7 540 11025 done -0.48 - - 3020 - 2.20 0.049 2187 -646.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.84 -
11349 972.5 -7.3 551 11355 roll -0.48 - - 3010 - 2.33 0.068 3606 609.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.54 -
11380 974.8 -7.4 552 11386 done -0.48 - - 3010 - 2.17 0.049 2198 -648.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.84 -
11587 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11587 begin apogee
11594 991.4 -8.0 559 11726 done -0.22 0.32 0.112 3120 343.8 - - 2340 - - 127.88 1.185 2794 -4.6 0.421 - - - - - - 25.66 - 23.41
11729 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11729 begin climb
11732 995.8 - 563 11873 done 0.48 0.65 0.079 3343 343.1 - - 2340 - 146.0 136.88 1.147 2198 -4.4 0.412 - - - - - - 24.44 - 22.53
12159 966.3 8.4 578 12165 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.057 921 -603.8 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.78 -
12190 963.8 8.4 579 12196 done 0.48 - - 3354 - 2.28 0.056 2312 610.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.86 -
12519 933.2 9.3 590 12525 roll 0.48 - - 3354 - 2.35 0.069 3736 606.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.21 -
12567 929.9 9.6 591 12572 done 0.48 - - 3364 - 2.28 0.050 2330 -616.7 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.39 -
12875 896.3 10.4 601 12877 done 0.48 - - 3364 - - - 2324 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
13174 865.1 10.4 611 13180 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.069 3746 605.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.46 -
13212 861.5 10.7 612 13217 done 0.48 - - 3375 - 2.28 0.050 2321 -625.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.63 -
13530 825.5 10.9 623 13531 done 0.48 - - 3375 - - - 2315 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13830 794.8 10.2 633 13836 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3735 617.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.53 -
13867 791.6 10.3 634 13872 done 0.48 0.15 0.158 3347 -186.7 2.25 0.051 2325 -626.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.44 25.71 -
14186 763.3 8.4 645 14192 roll 0.48 - - 3356 - 2.20 0.058 918 -639.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.62 -
14223 760.8 8.4 646 14228 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.057 2335 629.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.63 -
14541 730.9 9.2 657 14546 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3732 620.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
14584 728.1 9.3 658 14588 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.049 2312 -639.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
14897 695.7 9.8 669 14898 done 0.48 - - 3365 - - - 2306 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15196 666.6 9.6 679 15197 done 0.48 - - 3365 - - - 2306 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15497 637.1 9.8 689 15503 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.068 3732 612.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.57 -
15539 633.9 9.9 690 15544 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2318 -636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
15852 600.3 10.2 701 15857 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.069 3732 614.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.57 -
15875 600.3 10.2 701 15882 done 0.48 0.15 0.151 3347 -193.3 2.22 0.050 2319 -636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.52 25.79 -
16182 573.4 7.4 712 16187 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.057 919 -636.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.66 -
16204 573.4 7.4 712 16212 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.057 2327 625.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
16512 548.3 7.6 723 16518 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3738 613.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
16544 545.7 7.8 724 16548 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.050 2314 -632.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
16867 517.7 8.9 735 16872 roll 0.48 - - 3374 - 2.20 0.057 915 -635.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.66 -
16899 515.0 8.9 736 16903 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.057 2335 631.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
17222 483.4 9.7 747 17227 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.069 3727 618.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.57 -
17269 480.2 9.9 748 17274 done 0.48 0.15 0.150 3345 -200.0 2.20 0.050 2324 -637.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.53 25.79 -
17577 452.7 8.2 758 17583 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.057 917 -633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.66 -
17599 452.7 8.2 758 17607 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.057 2325 634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.69 -
17907 424.9 8.2 769 17913 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3736 613.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
17944 422.1 8.4 770 17949 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2322 -636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
18262 394.2 8.4 782 18267 roll 0.48 - - 3374 - 2.20 0.057 916 -639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.66 -
18302 390.9 8.4 784 18307 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.057 2334 630.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
18622 362.7 9.0 800 18628 roll 0.48 - - 3373 - 2.25 0.068 3727 619.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.56 -
18650 360.9 8.9 801 18655 done 0.48 0.12 0.157 3352 -175.0 2.20 0.050 2325 -637.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.58 25.81 -
18957 336.4 7.4 816 18958 done 0.48 - - 3352 - - - 2322 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19257 313.1 7.9 831 19258 done 0.48 - - 3353 - - - 2322 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19557 289.4 7.5 846 19558 done 0.48 - - 3353 - - - 2322 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19858 267.6 7.0 861 19869 roll 0.48 - - 3361 - 2.22 0.057 914 -634.2 154.7 6.05 0.604 2163 -3.0 0.144 - - - - - - - 25.98 24.64
19900 265.1 6.9 862 19918 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.056 2330 637.8 165.0 10.98 0.688 2121 -3.8 0.161 - - - - - - - 25.82 24.87
20234 241.0 7.1 879 20251 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.067 3734 602.6 172.2 7.75 0.636 2090 -4.0 0.165 - - - - - - - 25.86 24.84
20268 239.5 7.2 880 20279 done 0.49 - - 3371 - 2.22 0.049 2310 -641.4 175.9 5.03 0.549 2075 -3.0 0.142 - - - - - - - 25.84 24.79
20600 211.9 7.7 897 20601 done 0.49 - - 3371 - - - 2310 - 175.9 - - 2073 - - - - - - - - - - -
20909 187.2 8.0 915 20914 roll 0.49 - - 3380 - 2.17 0.056 922 -639.6 175.9 - - 2072 - - - - - - - - - 25.66 -
20925 186.0 8.2 916 20929 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.055 2325 632.0 175.9 - - 2072 - - - - - - - - - 25.68 -
21232 159.2 8.3 936 21234 done 0.49 - - 3381 - - - 2325 - 175.9 - - 2072 - - - - - - - - - - -
21533 134.5 8.0 956 21539 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.067 3735 618.4 175.9 - - 2072 - - - - - - - - - 25.60 -
21611 127.8 9.0 961 21616 done 0.49 0.15 0.145 3351 -193.3 2.20 0.047 2330 -638.6 175.9 - - 2071 - - - - - - - - 25.57 25.82 -
21925 108.7 5.8 1005 21967 roll 0.50 - - 3351 - 2.35 0.067 3734 597.4 215.9 33.45 0.646 1913 -4.7 0.087 - - - - - - - 25.66 24.91
21997 104.2 6.7 1017 22023 done 0.51 - - 3358 - 2.22 0.047 2313 -640.1 232.0 14.88 0.607 1846 -4.5 0.084 - - - - - - - 25.67 24.76
22335 84.6 5.9 1081 22372 roll 0.53 - - 3359 - 2.30 0.055 922 -604.8 269.7 31.17 0.617 1693 -4.9 0.073 - - - - - - - 25.42 24.72
22421 79.6 5.5 1096 22465 done 0.55 - - 3359 - 2.28 0.052 2325 615.4 317.1 38.58 0.596 1501 -5.0 0.072 - - - - - - - 25.41 24.49
22781 57.5 6.1 1163 22813 roll 0.56 - - 3359 - 2.33 0.054 922 -602.1 350.0 26.65 0.591 1366 -5.1 0.054 - - - - - - - 25.36 24.63
22843 53.9 5.5 1173 22888 done 0.58 - - 3359 - 2.25 0.051 2338 629.3 397.9 38.83 0.579 1170 -5.0 0.051 - - - - - - - 25.37 24.46
23202 20.6 9.4 1240 23209 done 0.58 - - 3359 - - - 2338 - 397.9 - - 1162 - - - - - - - - - - -
23361 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23361 begin surface coast
23399 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23399 begin surface
SM 2.23 - - - - -9.47 8.35 0.028 105 -389.7 0.22 0.071 2187 -686.4 401.56 - - 1158 - - - - - - - -