NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 251 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.42 of 150.00 AH used of 24V (76.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.53 of 100.00 AH used of 10V (70.47% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 334.83, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 88 VBD -0.48 - - 110 - - - 2193 - -146.0 -68.80 - 2630 - - - - - - - - - - -
92 3.2 -3.8 11 132 roll -0.48 11.40 0.218 3026 255.8 2.35 0.076 3609 602.6 -146.0 -17.75 - 3392 -42.9 - - - - - - - 25.05 25.47 26.01
209 24.7 -13.3 31 215 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.043 2186 -646.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.61 -
525 72.9 -14.3 92 532 done -0.48 - - 3026 - - - 2182 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
839 112.2 -11.5 153 846 roll -0.48 - - 3015 - 2.30 0.061 3609 620.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.65 -
1036 134.2 -11.4 173 1043 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.043 2195 -657.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.85 -
1341 171.0 -12.1 194 1342 done -0.48 - - 3015 - - - 2193 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1657 207.9 -11.7 214 1658 done -0.48 - - 3015 - - - 2193 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1957 240.6 -10.7 229 1958 done -0.48 - - 3015 - - - 2194 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2256 272.1 -10.5 244 2259 roll -0.48 - - 3015 - 2.15 0.051 801 -647.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.84 -
2300 276.8 -10.8 246 2305 done -0.48 0.12 0.142 3041 216.7 2.17 0.050 2207 647.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.72 25.86 -
2614 303.2 -8.2 262 2619 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.063 3602 634.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.77 -
2676 308.5 -8.7 265 2680 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.044 2192 -655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.96 -
2988 337.4 -9.6 281 2990 done -0.48 - - 3033 - - - 2188 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3288 366.2 -9.2 296 3294 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.063 3611 624.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
3328 370.1 -9.4 298 3334 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.044 2202 -655.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.97 -
3649 401.5 -9.7 314 3653 roll -0.48 - - 3022 - 2.17 0.052 792 -649.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.84 -
3683 404.6 -9.9 315 3687 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.053 2202 640.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.86 -
4006 436.9 -9.8 326 4011 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.064 3609 633.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.75 -
4066 442.9 -10.0 328 4072 done -0.48 0.12 0.135 3038 291.7 2.17 0.045 2199 -649.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.78 25.97 -
4396 469.9 -8.3 339 4397 done -0.48 - - 3038 - - - 2194 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4696 494.4 -8.4 349 4702 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.066 3608 620.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.74 -
4734 497.0 -8.4 350 4738 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.046 2189 -653.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.96 -
5056 525.9 -8.8 361 5057 done -0.48 - - 3030 - - - 2187 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5356 552.5 -9.2 371 5362 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.065 3608 623.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.72 -
5386 555.3 -9.2 372 5391 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.046 2194 -651.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.96 -
5716 585.9 -9.0 383 5717 done -0.48 - - 3020 - - - 2191 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6016 611.5 -8.3 393 6021 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.065 3608 621.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.71 -
6046 614.0 -8.3 394 6052 done -0.48 0.08 0.108 3039 362.5 2.15 0.047 2202 -654.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.77 25.95 -
6376 635.4 -6.2 405 6377 done -0.48 - - 3038 - - - 2201 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6676 654.6 -6.5 415 6681 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.067 3608 625.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.69 -
6729 656.6 -6.5 416 6736 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.047 2191 -653.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.93 -
7036 679.8 -7.2 427 7037 done -0.48 - - 3030 - - - 2190 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7336 701.7 -7.4 437 7341 roll -0.48 - - 3020 - 2.30 0.067 3616 620.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.67 -
7399 706.6 -7.8 439 7403 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.047 2203 -651.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.93 -
7722 733.5 -8.4 450 7727 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.067 3603 630.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.67 -
7754 736.1 -8.5 451 7758 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.047 2191 -650.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.91 -
8077 765.6 -9.0 462 8079 done -0.48 0.10 0.158 3038 270.0 - - 2187 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.19 - -
8376 786.1 -6.7 472 8382 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.067 3607 622.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.65 -
8450 790.4 -6.7 474 8454 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.048 2198 -649.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.91 -
8762 812.0 -6.5 485 8763 done -0.48 - - 3030 - - - 2197 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9062 831.8 -6.6 495 9068 roll -0.48 - - 3020 - 2.30 0.067 3609 613.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.63 -
9106 833.9 -6.6 496 9111 done -0.48 - - 3020 - 2.20 0.048 2189 -645.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.89 -
9422 858.4 -7.5 507 9428 roll -0.48 - - 3011 - 2.30 0.067 3608 617.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.62 -
9451 860.7 -7.6 508 9457 done -0.48 - - 3011 - 2.20 0.048 2192 -643.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.88 -
9782 887.4 -8.2 519 9783 done -0.48 - - 3011 - - - 2190 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10082 911.7 -8.3 529 10088 roll -0.48 0.10 0.158 3030 190.0 2.30 0.067 3607 616.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.20 25.60 -
10135 914.0 -8.2 530 10141 done -0.48 - - 3030 - 2.20 0.049 2189 -644.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.87 -
10442 937.4 -6.7 541 10448 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.068 3602 619.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.60 -
10495 939.7 -6.9 542 10502 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.049 2199 -646.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.86 -
10802 963.6 -7.0 553 10803 done -0.48 - - 3020 - - - 2198 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11102 984.8 -7.1 563 11108 roll -0.48 - - 3013 - 2.30 0.069 3617 617.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.57 -
11175 989.3 -7.2 565 11179 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.050 2202 -643.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.85 -
11184 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11184 begin apogee
11192 991.1 -7.4 566 11324 done -0.22 0.32 0.112 3124 346.9 - - 2330 - - 127.60 1.182 2793 -4.6 0.421 - - - - - - 25.67 - 23.44
11327 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11327 begin climb
11329 994.6 - 570 11474 roll 0.48 0.65 0.076 3348 344.6 2.58 0.067 3717 537.6 146.0 136.02 1.147 2197 -4.4 0.412 - - - - - - 24.46 23.42 22.57
11493 985.7 6.8 576 11513 done 0.48 - - 3358 - 2.38 0.048 2331 -582.4 161.0 15.07 1.031 2137 -4.0 0.413 - - - - - - - 23.82 22.80
11815 955.0 9.1 586 11817 done 0.48 - - 3358 - - - 2330 - 161.0 - - 2129 - - - - - - - - - - -
12115 926.9 9.4 596 12116 done 0.48 - - 3358 - - - 2331 - 161.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
12415 898.7 9.5 606 12421 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.068 3724 605.7 161.0 - - 2126 - - - - - - - - - 25.40 -
12438 898.7 9.5 606 12445 done 0.48 - - 3369 - 2.25 0.050 2329 -620.0 161.0 - - 2126 - - - - - - - - - 25.56 -
12745 864.0 10.3 617 12746 done 0.48 - - 3369 - - - 2323 - 161.0 - - 2126 - - - - - - - - - - -
13045 833.4 10.2 627 13046 done 0.48 - - 3369 - - - 2324 - 161.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
13345 804.4 9.7 637 13346 done 0.48 - - 3369 - - - 2324 - 161.0 - - 2125 - - - - - - - - - - -
13645 775.0 9.9 647 13651 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.069 3735 605.6 161.0 - - 2125 - - - - - - - - - 25.58 -
13693 771.7 10.2 648 13697 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.050 2324 -635.6 161.0 - - 2124 - - - - - - - - - 25.76 -
14000 736.0 10.8 658 14001 done 0.48 - - 3379 - - - 2319 - 161.0 - - 2124 - - - - - - - - - - -
14300 703.3 10.9 668 14301 done 0.48 - - 3379 - - - 2319 - 161.0 - - 2124 - - - - - - - - - - -
14601 671.0 10.9 678 14606 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.068 3724 616.2 161.0 - - 2124 - - - - - - - - - 25.61 -
14623 671.0 10.9 678 14630 done 0.48 0.15 0.153 3350 -193.3 2.20 0.050 2322 -637.3 161.0 - - 2123 - - - - - - - - 25.55 25.81 -
14930 640.6 8.8 689 14931 done 0.48 - - 3350 - - - 2317 - 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - - -
15230 613.8 8.9 699 15231 done 0.48 - - 3350 - - - 2317 - 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - - -
15530 587.5 8.7 709 15536 roll 0.48 - - 3350 - 2.33 0.069 3734 608.2 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.60 -
15553 587.5 8.7 709 15561 done 0.48 - - 3357 - 2.25 0.050 2312 -632.0 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.82 -
15860 557.5 9.1 720 15865 roll 0.48 - - 3368 - 2.20 0.057 919 -633.2 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.69 -
15883 557.5 9.1 720 15890 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.057 2319 636.4 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.70 -
16190 525.5 9.7 731 16196 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3734 615.2 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.60 -
16213 525.5 9.7 731 16220 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2328 -639.1 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.82 -
16521 493.9 9.2 742 16522 done 0.48 - - 3378 - - - 2325 - 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - - -
16820 467.4 8.7 752 16821 done 0.48 - - 3378 - - - 2325 - 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - - -
17120 440.8 8.9 762 17126 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.068 3742 616.1 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.60 -
17150 437.8 9.1 763 17157 done 0.48 0.10 0.127 3355 -230.0 2.20 0.050 2332 -640.9 161.0 - - 2123 - - - - - - - - 25.56 25.82 -
17480 412.3 7.5 774 17486 roll 0.48 - - 3363 - 2.20 0.057 915 -644.1 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.69 -
17523 410.0 7.5 775 17527 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.057 2325 635.1 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.70 -
17835 384.2 7.9 789 17841 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.068 3731 624.9 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.59 -
17878 380.6 8.6 791 17882 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.050 2310 -640.1 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.82 -
18190 352.8 9.0 807 18191 done 0.48 - - 3374 - - - 2304 - 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18491 325.8 8.7 822 18492 done 0.48 - - 3374 - - - 2304 - 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18792 299.4 8.6 837 18793 done 0.48 - - 3374 - - - 2304 - 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - - -
19090 272.0 9.2 852 19096 roll 0.48 - - 3373 - 2.35 0.067 3751 615.7 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.58 -
19118 270.0 9.4 853 19123 done 0.48 0.12 0.152 3352 -175.0 2.25 0.050 2318 -636.9 161.0 - - 2123 - - - - - - - - 25.62 25.83 -
19425 245.5 7.4 868 19431 roll 0.48 - - 3360 - 2.20 0.057 913 -638.6 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.68 -
19448 244.0 7.4 869 19453 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.056 2325 636.0 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.70 -
19761 220.6 7.5 885 19766 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.067 3734 618.0 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.58 -
19814 217.0 8.3 887 19821 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.049 2322 -641.8 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.82 -
20127 190.2 7.8 905 20128 done 0.48 - - 3370 - - - 2320 - 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - - -
20427 166.8 7.7 925 20428 done 0.48 - - 3370 - - - 2320 - 161.0 - - 2123 - - - - - - - - - - -
20727 144.4 7.0 945 20740 done 0.49 - - 3370 - - - 2320 - 169.0 5.88 0.542 2105 -3.1 0.089 - - - - - - - - 24.73
21041 119.7 8.4 966 21048 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.066 3742 618.3 169.0 - - 2105 - - - - - - - - - 25.68 -
21071 116.9 9.1 971 21078 done 0.49 - - 3380 - 2.22 0.047 2326 -637.8 169.0 - - 2104 - - - - - - - - - 25.89 -
21384 93.0 5.8 1032 21425 roll 0.50 - - 3391 - 2.30 0.055 911 -615.2 209.6 35.20 0.636 1938 -4.7 0.075 - - - - - - - 25.70 24.89
21484 86.2 8.3 1049 21492 done 0.50 0.12 0.136 3357 -283.3 2.25 0.054 2333 632.0 209.6 - - 1935 - - - - - - - - 25.44 25.53 -
21801 68.2 4.7 1110 21864 roll 0.53 - - 3357 - 2.33 0.065 3744 605.6 278.7 56.00 0.610 1656 -5.0 0.060 - - - - - - - 25.26 24.63
21883 63.9 5.3 1123 21934 done 0.55 - - 3357 - 2.25 0.047 2321 -632.4 330.7 42.20 0.580 1444 -5.0 0.060 - - - - - - - 25.34 24.39
22250 35.1 8.4 1191 22256 done 0.55 - - 3357 - - - 2320 - 330.7 - - 1435 - - - - - - - - - - -
22570 9.1 9.9 1252 22577 done 0.55 - - 3357 - - - 2321 - 330.7 - - 1433 - - - - - - - - - - -
22623 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22623 begin surface coast
22662 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22662 begin surface
SM 2.04 - - - - -9.47 8.30 0.026 106 -391.7 0.17 0.076 2195 -741.2 334.83 - - 1429 - - - - - - - -