NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 243 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.33 of 150.00 AH used of 24V (77.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.62 of 100.00 AH used of 10V (71.38% remains)
• Surface angle -75.0 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 310.06, SM_CC=300)
• GPS1 time: 65 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 106 - - - 2193 - -146.0 -59.55 - 2768 - - - - - - - - - - -
83 3.1 -2.9 10 111 done -0.48 11.55 0.224 3033 253.4 - - 2188 - -146.0 -13.45 - 3390 -46.2 - - - - - - - 25.04 - 26.01
429 59.9 -11.7 74 436 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.050 771 -629.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
503 68.6 -11.1 87 510 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.050 2185 642.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
824 105.7 -11.2 148 831 done -0.48 - - 3025 - - - 2185 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1150 143.3 -11.8 185 1155 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.050 771 -651.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
1193 148.8 -12.1 188 1199 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.050 2180 649.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.80 -
1510 184.7 -10.7 209 1515 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.061 3583 637.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.76 -
1578 191.4 -11.2 213 1585 done -0.48 0.12 0.135 3041 300.0 2.17 0.043 2168 -652.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.75 25.93 -
1894 219.0 -8.2 231 1895 done -0.48 - - 3041 - - - 2165 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2194 245.1 -8.8 246 2195 done -0.48 - - 3041 - - - 2165 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2495 270.3 -8.4 261 2500 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.063 3577 636.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.81 -
2527 272.1 -8.6 262 2534 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.044 2166 -656.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.98 -
2834 303.2 -10.1 278 2840 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.063 3593 625.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.80 -
2862 305.2 -10.2 279 2867 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.044 2167 -657.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.98 -
3169 339.6 -10.7 294 3170 done -0.48 - - 3022 - - - 2164 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3472 368.8 -9.4 309 3477 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.063 3583 630.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.82 -
3513 372.8 -9.7 311 3517 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.044 2172 -656.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.00 -
3835 404.0 -9.3 327 3841 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.063 3583 627.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.81 -
3883 406.8 -9.4 328 3888 done -0.48 0.15 0.129 3045 286.7 2.15 0.044 2172 -656.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.79 26.00 -
4190 429.8 -6.7 338 4194 roll -0.48 - - 3045 - 2.17 0.052 763 -649.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.88 -
4226 432.0 -6.8 339 4230 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.051 2175 650.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.89 -
4548 457.6 -8.4 350 4553 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.064 3576 636.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.79 -
4650 465.7 -8.9 353 4654 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.045 2166 -655.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.99 -
4962 496.1 -9.3 364 4968 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.063 3588 623.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.79 -
5016 499.0 -9.4 365 5023 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.045 2173 -658.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.99 -
5323 532.1 -10.1 376 5324 done -0.48 - - 3017 - - - 2170 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5623 562.0 -10.0 386 5628 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.065 3583 619.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.77 -
5646 562.0 -10.0 386 5654 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.15 0.046 2178 -653.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
5953 587.5 -7.2 397 5954 done -0.48 - - 3043 - - - 2175 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6253 607.1 -6.3 407 6257 roll -0.48 - - 3043 - 2.17 0.054 775 -645.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.85 -
6300 609.4 -6.5 408 6306 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.053 2170 648.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.87 -
6615 633.5 -7.5 419 6621 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.066 3584 628.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.75 -
6678 638.5 -7.9 421 6682 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2174 -655.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.98 -
7000 666.0 -8.2 432 7006 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.066 3584 626.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.75 -
7053 668.5 -8.2 433 7060 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.047 2164 -654.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.96 -
7360 695.0 -7.9 444 7366 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.065 3588 619.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.75 -
7404 697.6 -8.1 445 7409 done -0.48 0.12 0.132 3042 291.7 2.17 0.047 2168 -654.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.79 25.96 -
7717 720.4 -7.1 456 7722 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.066 3581 628.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.73 -
7747 722.6 -7.1 457 7753 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2179 -652.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.96 -
8077 747.1 -7.2 468 8083 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.067 3584 624.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.72 -
8109 749.3 -7.2 469 8114 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2171 -651.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.95 -
8432 772.5 -7.0 480 8438 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.066 3587 621.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.70 -
8470 774.6 -7.1 481 8474 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.047 2173 -651.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.94 -
8787 799.9 -8.1 492 8793 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.067 3595 618.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.69 -
8818 802.4 -8.3 493 8825 done -0.48 0.08 0.110 3036 362.5 2.17 0.048 2180 -652.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.75 25.94 -
9148 827.7 -7.8 504 9149 done -0.48 - - 3036 - - - 2178 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9448 851.0 -7.6 514 9454 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.067 3587 618.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.67 -
9501 853.3 -7.6 515 9508 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.048 2171 -643.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.93 -
9808 879.2 -7.6 526 9813 roll -0.48 - - 3018 - 2.30 0.067 3595 619.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.67 -
9868 884.2 -7.9 528 9871 done -0.48 - - 3018 - 2.22 0.047 2165 -644.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.94 -
10200 910.5 -7.6 539 10206 roll -0.48 - - 3008 - 2.28 0.067 3587 623.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.67 -
10232 912.7 -7.5 540 10237 done -0.48 0.12 0.131 3044 300.0 2.20 0.048 2165 -646.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.75 25.91 -
10555 930.7 -5.2 551 10561 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.067 3581 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.65 -
10599 932.4 -5.3 552 10603 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.048 2172 -649.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.90 -
10911 950.5 -5.6 563 10916 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.068 3587 620.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.64 -
10974 954.2 -5.8 565 10978 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.048 2173 -642.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.90 -
11301 975.5 -6.7 576 11307 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.068 3586 619.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.63 -
11365 979.7 -6.8 578 11369 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.048 2176 -649.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.89 -
11504 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11504 begin apogee
11511 990.3 -7.2 583 11643 done -0.22 0.30 0.112 3120 343.3 - - 2317 - - 127.20 1.184 2793 -4.6 0.422 - - - - - - 25.74 - 23.49
11646 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11646 begin climb
11649 993.7 - 587 11794 roll 0.48 0.68 0.078 3350 338.2 2.58 0.066 3705 538.0 146.0 136.20 1.147 2197 -4.4 0.411 - - - - - - 24.49 23.45 22.63
11810 984.8 6.9 593 11829 done 0.48 - - 3361 - 2.42 0.048 2300 -580.6 158.3 12.65 1.008 2148 -3.9 0.411 - - - - - - - 23.82 22.86
12137 951.3 10.0 604 12143 roll 0.48 - - 3361 - 2.38 0.067 3715 594.5 158.3 - - 2139 - - - - - - - - - 24.87 -
12168 947.9 10.4 605 12173 done 0.48 - - 3372 - 2.28 0.050 2310 -616.2 158.3 - - 2139 - - - - - - - - - 25.04 -
12497 909.8 11.6 616 12503 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.068 3709 600.4 158.3 - - 2137 - - - - - - - - - 25.30 -
12540 906.0 11.9 617 12545 done 0.48 0.12 0.165 3353 -158.3 2.25 0.050 2298 -627.1 158.3 - - 2137 - - - - - - - - 25.24 25.46 -
12854 871.6 9.9 628 12855 done 0.48 - - 3353 - - - 2292 - 158.3 - - 2136 - - - - - - - - - - -
13153 841.9 10.0 638 13159 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.068 3702 613.0 158.3 - - 2136 - - - - - - - - - 25.53 -
13202 838.7 10.2 639 13206 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.050 2294 -634.2 158.3 - - 2135 - - - - - - - - - 25.69 -
13509 806.9 9.4 649 13510 done 0.48 - - 3361 - - - 2288 - 158.3 - - 2136 - - - - - - - - - - -
13808 779.2 9.0 659 13809 done 0.48 - - 3361 - - - 2288 - 158.3 - - 2135 - - - - - - - - - - -
14109 752.1 9.1 669 14114 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.068 3698 618.4 158.3 - - 2135 - - - - - - - - - 25.63 -
14147 748.9 9.3 670 14151 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.050 2299 -635.9 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.79 -
14464 714.5 10.8 681 14470 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.069 3708 612.6 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.65 -
14487 714.5 10.8 681 14493 done 0.48 - - 3381 - 2.22 0.050 2291 -638.3 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.81 -
14794 675.0 11.7 692 14800 roll 0.48 - - 3381 - 2.28 0.067 3698 617.1 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.65 -
14847 671.0 12.2 693 14854 done 0.48 0.15 0.150 3352 -193.3 2.20 0.050 2293 -638.6 158.3 - - 2134 - - - - - - - - 25.58 25.82 -
15154 635.6 10.2 704 15159 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.068 3704 613.5 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.65 -
15207 632.5 10.2 705 15214 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.050 2297 -639.5 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.84 -
15514 600.6 9.1 716 15519 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.068 3708 613.5 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.65 -
15562 597.5 9.3 717 15566 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2300 -640.0 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.84 -
15869 566.2 9.3 727 15875 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.058 886 -636.9 158.3 - - 2134 - - - - - - - - - 25.72 -
15913 563.4 9.2 728 15919 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.057 2300 636.9 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.74 -
16229 531.1 9.7 739 16235 roll 0.48 - - 3380 - 2.28 0.067 3713 619.7 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.66 -
16282 527.9 10.0 740 16291 done 0.48 0.15 0.150 3350 -200.0 2.22 0.050 2291 -640.5 158.3 - - 2133 - - - - - - - - 25.59 25.85 -
16589 500.4 8.1 751 16595 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.068 3720 613.3 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.65 -
16667 494.5 9.1 753 16671 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.049 2296 -641.4 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.86 -
16974 463.8 9.2 763 16975 done 0.48 - - 3357 - - - 2289 - 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
17274 437.0 8.9 773 17275 done 0.48 - - 3357 - - - 2289 - 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
17574 411.1 8.6 783 17579 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.067 3721 614.6 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.66 -
17612 408.2 8.8 784 17616 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.049 2297 -641.4 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.87 -
17919 379.5 8.9 798 17920 done 0.48 - - 3366 - - - 2292 - 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
18220 352.3 9.2 813 18225 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.067 3709 621.5 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.66 -
18279 346.2 10.1 816 18285 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.049 2296 -642.3 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.87 -
18599 315.9 9.5 832 18600 done 0.48 - - 3377 - - - 2292 - 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
18901 287.7 9.2 847 18906 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.067 3705 619.7 158.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.67 -
18967 281.3 10.3 850 18972 done 0.48 0.15 0.146 3347 -200.0 2.20 0.048 2295 -640.9 158.3 - - 2133 - - - - - - - - 25.62 25.88 -
19275 257.8 6.9 865 19287 done 0.49 - - 3348 - - - 2289 - 170.5 10.02 0.671 2098 -3.5 0.146 - - - - - - - - 24.93
19576 237.8 6.6 880 19599 roll 0.49 - - 3347 - 2.33 0.067 3717 612.9 190.3 18.00 0.705 2017 -4.5 0.165 - - - - - - - 25.81 24.98
19620 235.3 6.8 882 19639 done 0.50 - - 3355 - 2.22 0.048 2290 -642.8 204.2 13.15 0.676 1960 -4.3 0.164 - - - - - - - 25.82 24.84
19955 210.1 7.1 899 19965 roll 0.50 - - 3364 - 2.20 0.054 890 -636.4 210.4 6.03 0.571 1935 -4.1 0.166 - - - - - - - 25.74 24.76
20002 207.6 7.0 900 20016 done 0.51 - - 3364 - 2.22 0.054 2302 636.0 219.2 9.27 0.630 1900 -3.8 0.135 - - - - - - - 25.63 24.75
20331 181.0 7.9 921 20336 roll 0.51 - - 3365 - 2.25 0.065 3708 624.9 219.2 - - 1896 - - - - - - - - - 25.57 -
20360 178.2 8.7 923 20366 done 0.51 - - 3374 - 2.22 0.047 2300 -634.2 219.2 - - 1896 - - - - - - - - - 25.72 -
20675 150.9 8.4 944 20681 roll 0.51 - - 3385 - 2.20 0.055 891 -640.5 219.2 - - 1895 - - - - - - - - - 25.67 -
20698 149.8 8.4 945 20704 done 0.51 - - 3385 - 2.25 0.054 2311 631.1 219.2 - - 1895 - - - - - - - - - 25.70 -
21005 120.0 10.2 966 21010 done 0.51 - - 3385 - - - 2311 - 219.2 - - 1895 - - - - - - - - - - -
21325 88.0 10.5 1027 21332 roll 0.51 - - 3385 - 2.25 0.065 3712 622.7 219.2 - - 1894 - - - - - - - - - 25.68 -
21350 85.1 11.3 1031 21358 done 0.51 0.15 0.138 3353 -213.3 2.20 0.047 2296 -643.6 219.2 - - 1894 - - - - - - - - 25.63 25.85 -
21672 59.7 8.3 1092 21679 done 0.51 - - 3353 - - - 2291 - 219.2 - - 1894 - - - - - - - - - - -
21994 38.5 6.9 1153 22013 roll 0.51 - - 3360 - 2.17 0.055 892 -644.7 231.7 11.40 0.557 1848 -4.0 0.030 - - - - - - - 25.96 25.14
22032 35.8 7.0 1159 22047 done 0.51 - - 3360 - 2.20 0.054 2310 644.5 240.2 8.62 0.530 1814 -3.9 0.029 - - - - - - - 25.89 25.06
22367 19.4 4.8 1221 22430 roll 0.54 - - 3360 - 2.33 0.054 888 -610.3 307.0 53.83 0.576 1539 -5.1 0.019 - - - - - - - 25.41 24.81
22554 5.1 8.8 1254 22561 done 0.54 - - 3361 - 2.28 0.051 2300 619.3 307.0 - - 1535 - - - - - - - - - 25.47 -
22566 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22566 begin surface coast
22616 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22616 begin surface
SM 2.06 - - - - -9.48 8.40 0.029 108 -387.3 0.20 0.070 2166 -670.0 310.06 - - 1530 - - - - - - - -