OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 241 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 42.65 of 150.00 AH used of 24V (71.57% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 39.52 of 110.00 AH used of 10V (64.07% remains)
• Surface angle -66.5 deg, depth 1.63 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -9.706 cm/s
• No surface pump (final VBD was 541.62, SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 41
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 115 VBD -0.62 - - 111 - - - 1807 - -194.6 -94.53 - 3170 - - - - - - - - - - -
119 6.1 -10.3 13 145 done -0.62 9.95 0.230 2589 249.0 - - 1807 - -194.6 -7.22 - 3635 -64.4 - - - - - - - - - -
212 48.4 -32.0 28 220 roll -0.62 - - 2590 - 1.95 0.026 479 -681.0 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
244 57.3 -27.8 33 252 done -0.62 - - 2582 - 2.05 0.022 1869 678.0 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
321 78.1 -25.2 46 329 roll -0.62 - - 2572 - 2.10 0.031 3276 670.0 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
342 83.5 -24.6 49 350 done -0.62 - - 2571 - 2.12 0.018 1799 -696.7 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
420 102.0 -24.4 62 427 done -0.62 - - 2571 - - - 1799 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
501 119.1 -21.9 75 509 roll -0.62 - - 2571 - 1.92 0.028 478 -688.0 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
529 126.2 -22.6 79 538 done -0.62 0.10 0.152 2594 230.0 2.05 0.021 1882 684.9 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
608 141.9 -18.3 92 615 roll -0.62 - - 2586 - 2.05 0.031 3261 672.7 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
630 145.8 -17.8 95 639 done -0.62 - - 2586 - 1.98 0.018 1874 -700.5 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
710 159.3 -17.7 108 717 roll -0.62 - - 2586 - 2.03 0.028 491 -681.3 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
745 166.2 -18.9 113 754 done -0.62 - - 2581 - 1.88 0.021 1792 692.0 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
823 180.8 -20.7 126 831 roll -0.62 - - 2573 - 2.20 0.032 3265 669.5 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
872 190.7 -19.4 134 880 done -0.62 - - 2573 - 2.08 0.017 1814 -697.6 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
955 206.7 -19.8 145 961 done -0.62 - - 2573 - - - 1814 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1283 262.3 -15.6 176 1291 done -0.62 - - 2573 - - - 1813 - -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
1612 308.9 -14.2 207 1616 roll -0.62 - - 2570 - 2.17 0.032 3277 674.7 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
1634 312.7 -14.0 208 1641 done -0.62 - - 2570 - 1.92 0.018 1914 -709.9 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
1960 357.0 -13.1 239 1964 roll -0.62 - - 2570 - 2.05 0.029 507 -686.3 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
2010 363.7 -12.5 243 2019 done -0.62 0.12 0.160 2595 208.3 2.03 0.021 1896 684.2 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
2336 397.0 -10.9 274 2339 roll -0.62 - - 2588 - 2.03 0.034 3269 676.4 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
2416 405.0 -9.5 281 2419 done -0.62 - - 2587 - 1.85 0.018 1947 -714.6 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
2747 440.3 -10.6 312 2748 done -0.62 - - 2588 - - - 1946 - -194.6 - - 3629 - - - - - - - - - - -
3069 472.9 -10.3 342 3075 done -0.62 - - 2588 - - - 1946 - -194.6 - - 3626 - - - - - - - - - - -
3404 506.5 -9.9 371 3408 roll -0.62 - - 2587 - 1.95 0.034 3267 677.4 -194.6 - - 3623 - - - - - - - - - - -
3443 510.5 -9.6 372 3450 done -0.62 - - 2587 - 1.88 0.018 1931 -710.6 -194.6 - - 3623 - - - - - - - - - - -
3761 540.9 -9.1 388 3763 done -0.62 - - 2588 - - - 1931 - -194.6 - - 3621 - - - - - - - - - - -
4069 568.5 -8.4 403 4070 done -0.62 - - 2588 - - - 1930 - -194.6 - - 3618 - - - - - - - - - - -
4378 592.9 -8.1 418 4379 done -0.62 - - 2588 - - - 1930 - -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
4689 620.3 -9.1 433 4692 roll -0.62 - - 2588 - 2.00 0.036 3258 664.0 -194.6 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4767 627.2 -8.3 436 4771 done -0.62 - - 2588 - 1.85 0.021 1965 -698.9 -194.6 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5090 653.3 -8.4 452 5094 roll -0.62 - - 2587 - 1.98 0.036 3258 653.0 -194.6 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5122 656.2 -8.3 453 5126 done -0.62 - - 2587 - 1.80 0.021 1978 -711.1 -194.6 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5445 682.8 -8.1 469 5449 roll -0.62 - - 2588 - 2.15 0.031 503 -686.0 -194.6 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5481 685.9 -8.2 470 5488 done -0.62 - - 2588 - 2.15 0.024 1965 680.0 -194.6 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5798 710.6 -7.4 486 5801 roll -0.62 - - 2587 - 1.92 0.038 3263 676.0 -194.6 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5825 712.7 -7.3 487 5829 done -0.62 - - 2588 - 1.85 0.021 1976 -695.7 -194.6 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6154 736.9 -7.6 503 6158 roll -0.62 - - 2587 - 1.95 0.037 3264 660.5 -194.6 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6187 739.7 -7.5 504 6190 done -0.62 - - 2588 - 1.83 0.021 1988 -697.3 -194.6 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6511 763.0 -7.0 520 6516 roll -0.62 - - 2588 - 2.20 0.032 517 -668.6 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - - -
6562 766.8 -7.0 522 6566 done -0.62 - - 2588 - 2.15 0.024 1978 679.5 -194.6 - - 3600 - - - - - - - - - - -
6884 788.4 -6.8 538 6887 roll -0.62 - - 2587 - 1.90 0.037 3259 674.2 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7026 797.8 -6.7 544 7030 done -0.62 - - 2588 - 1.77 0.021 2014 -703.4 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7354 820.5 -7.2 560 7358 roll -0.62 - - 2587 - 2.22 0.032 514 -675.7 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
7411 825.2 -8.1 562 7418 done -0.62 - - 2588 - 2.17 0.024 1988 679.3 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
7727 845.5 -5.9 578 7732 roll -0.62 - - 2587 - 1.92 0.038 3251 657.8 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
7787 849.1 -5.8 580 7794 done -0.62 - - 2587 - 1.77 0.022 2013 -699.4 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
8106 866.0 -5.3 596 8110 roll -0.62 - - 2587 - 2.22 0.034 505 -679.3 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
8150 868.6 -5.4 598 8154 done -0.62 - - 2587 - 2.17 0.024 1975 677.4 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
8474 885.0 -5.2 614 8477 roll -0.62 - - 2587 - 1.95 0.038 3267 662.6 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - - -
8523 887.6 -5.3 616 8527 done -0.62 - - 2588 - 1.80 0.021 2009 -698.9 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - - -
8851 903.7 -5.3 632 8856 roll -0.62 - - 2588 - 2.25 0.034 517 -663.1 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - - -
8950 909.7 -6.3 636 8954 done -0.62 - - 2588 - 2.12 0.024 1953 677.4 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - - -
9278 926.7 -5.0 652 9282 roll -0.62 - - 2587 - 1.95 0.038 3259 669.7 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - - -
9363 930.9 -4.8 655 9371 done -0.62 - - 2588 - 1.83 0.021 1987 -695.1 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - - -
9680 947.2 -5.4 671 9681 done -0.62 - - 2587 - - - 1987 - -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - - -
9989 965.3 -6.2 686 9994 roll -0.62 - - 2587 - 2.22 0.034 519 -661.3 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - - -
10041 968.9 -6.9 688 10045 done -0.62 - - 2588 - 2.15 0.024 1970 674.9 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - - - -
10361 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10361 begin apogee
10367 990.7 7.0 704 10525 roll -0.20 0.43 0.119 2730 330.2 - - 2075 - - 152.93 1.396 2839 -4.9 0.370 - - - - - - - - -
10525 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10526 begin climb
10528 996.4 - 711 10706 roll 0.62 0.75 0.078 3000 360.0 2.22 0.032 715 -612.6 194.6 170.25 1.341 2045 -4.7 0.371 - - - - - - - - -
10798 973.0 11.8 723 10802 done 0.62 - - 3000 - 2.12 0.024 2065 636.8 194.6 - - 2037 - - - - - - - - - - -
11126 934.2 11.9 739 11130 roll 0.62 - - 3006 - 2.08 0.034 714 -649.5 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11386 901.1 12.3 750 11390 done 0.62 - - 3007 - 2.05 0.025 2075 663.9 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
11709 859.3 13.2 766 11710 done 0.62 - - 3007 - - - 2075 - 194.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
12018 818.6 12.9 781 12019 done 0.62 - - 3006 - - - 2075 - 194.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
12330 779.4 12.4 796 12334 roll 0.62 - - 3007 - 2.12 0.038 3473 659.4 194.6 - - 2026 - - - - - - - - - - -
12392 770.6 13.3 799 12396 done 0.62 - - 3015 - 2.00 0.021 2101 -686.0 194.6 - - 2026 - - - - - - - - - - -
12727 726.8 12.9 815 12731 roll 0.62 - - 3026 - 2.12 0.035 685 -667.9 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
12804 716.7 12.5 818 12811 done 0.62 - - 3026 - 2.05 0.024 2067 674.1 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
13120 677.9 12.4 834 13124 roll 0.62 - - 3026 - 2.12 0.037 3466 659.9 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
13163 672.6 13.5 836 13167 done 0.62 0.12 0.171 3003 -191.7 2.10 0.021 2032 -682.9 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
13492 635.3 11.7 852 13496 roll 0.62 - - 3011 - 2.00 0.036 692 -670.0 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
13585 623.8 12.1 856 13589 done 0.62 - - 3011 - 1.92 0.024 2010 686.5 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
13918 584.6 11.2 872 13919 done 0.62 - - 3011 - - - 2010 - 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
14227 552.4 10.0 887 14232 roll 0.62 - - 3011 - 2.22 0.038 3465 655.4 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
14283 545.9 11.8 889 14287 done 0.62 - - 3021 - 2.17 0.022 1987 -681.1 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
14600 508.6 12.1 904 14603 roll 0.62 - - 3031 - 1.95 0.036 679 -670.8 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
14649 502.3 12.5 906 14655 done 0.62 0.08 0.136 3006 -312.5 1.95 0.023 1987 670.8 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
14975 467.1 10.9 935 14979 roll 0.62 - - 3006 - 2.25 0.037 3469 658.7 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
15018 461.8 12.0 938 15025 done 0.62 - - 3014 - 2.12 0.021 2014 -686.3 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
15344 426.8 9.9 969 15348 roll 0.62 - - 3024 - 1.95 0.035 688 -680.0 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
15379 423.3 9.8 972 15383 done 0.62 - - 3024 - 1.95 0.023 2011 678.5 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
15710 388.5 10.9 1003 15714 roll 0.62 - - 3024 - 2.20 0.036 3473 664.5 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
15754 383.2 11.9 1006 15763 done 0.62 0.08 0.146 3007 -212.5 2.10 0.020 2045 -680.0 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
16080 350.8 10.1 1037 16084 roll 0.62 - - 3015 - 2.00 0.034 692 -676.5 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
16159 342.8 10.1 1044 16163 done 0.62 - - 3015 - 1.92 0.022 2020 691.7 194.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
16491 309.7 9.5 1075 16495 roll 0.63 - - 3015 - 2.15 0.035 3470 674.4 201.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
16523 306.0 10.4 1077 16530 done 0.63 - - 3025 - 2.10 0.020 2013 -693.8 201.6 - - 2023 - - - - - - - - - - -
16849 275.1 9.4 1108 16866 roll 0.64 - - 3034 - 2.00 0.033 688 -662.5 211.5 12.50 0.793 1975 -3.8 0.143 - - - - - - - - -
16942 266.5 9.2 1116 16961 done 0.66 - - 3034 - 1.95 0.021 2017 681.5 227.2 14.40 0.794 1912 -4.4 0.157 - - - - - - - - -
17283 233.2 9.2 1147 17308 roll 0.68 - - 3035 - 2.25 0.034 3470 645.8 241.4 13.30 0.753 1852 -4.5 0.150 - - - - - - - - -
17346 227.1 9.9 1152 17350 done 0.68 - - 3045 - 2.15 0.019 2005 -681.4 241.4 - - 1851 - - - - - - - - - - -
17675 193.8 10.1 1187 17684 roll 0.68 - - 3055 - 1.98 0.033 688 -665.2 241.4 - - 1851 - - - - - - - - - - -
17731 188.3 10.1 1196 17741 done 0.68 0.10 0.118 3019 -360.0 1.92 0.021 1999 682.8 241.4 - - 1851 - - - - - - - - - - -
17811 181.2 8.4 1209 17848 done 0.72 - - 3019 - - - 2000 - 279.0 31.45 0.741 1699 -4.8 0.127 - - - - - - - - -
17914 172.4 8.4 1226 17947 done 0.77 - - 3019 - - - 2000 - 316.6 30.65 0.722 1547 -5.0 0.127 - - - - - - - - -
18016 164.3 7.9 1242 18066 roll 0.84 0.15 0.081 3094 500.0 2.08 0.031 688 -630.8 369.2 42.85 0.713 1332 -5.0 0.124 - - - - - - - - -
18085 156.2 12.2 1251 18093 done 0.84 - - 3094 - 1.98 0.020 1998 661.6 369.2 - - 1330 - - - - - - - - - - -
18162 146.3 13.5 1264 18171 roll 0.84 - - 3094 - 2.25 0.033 3466 652.4 369.2 - - 1328 - - - - - - - - - - -
18179 143.6 14.1 1266 18189 done 0.84 0.10 0.117 3068 -260.0 2.17 0.019 2009 -671.4 369.2 - - 1326 - - - - - - - - - - -
18256 134.0 11.8 1279 18265 roll 0.84 - - 3077 - 2.00 0.033 688 -660.5 369.2 - - 1326 - - - - - - - - - - -
18307 128.0 11.8 1287 18316 done 0.84 - - 3077 - 1.88 0.020 1957 675.0 369.2 - - 1326 - - - - - - - - - - -
18383 118.4 12.6 1300 18391 roll 0.84 - - 3076 - 2.30 0.032 3472 658.7 369.2 - - 1326 - - - - - - - - - - -
18405 115.6 12.5 1303 18413 done 0.84 - - 3085 - 2.22 0.018 1944 -688.3 369.2 - - 1325 - - - - - - - - - - -
18480 106.6 12.8 1316 18489 roll 0.84 - - 3094 - 1.88 0.033 692 -666.0 369.2 - - 1325 - - - - - - - - - - -
18545 98.4 11.5 1327 18554 done 0.84 - - 3094 - 1.65 0.019 1836 693.3 369.2 - - 1325 - - - - - - - - - - -
18626 90.4 10.1 1340 18634 roll 0.84 - - 3094 - 2.47 0.031 3477 664.4 369.2 - - 1325 - - - - - - - - - - -
18657 87.2 10.0 1344 18666 done 0.84 0.08 0.120 3074 -250.0 2.58 0.020 1735 -675.2 369.2 - - 1325 - - - - - - - - - - -
18737 81.7 6.0 1357 18834 roll 0.97 0.12 0.090 3139 541.7 1.60 0.031 693 -651.2 479.2 86.07 0.645 886 -5.1 0.069 - - - - - - - - -
18904 67.4 9.2 1381 18927 done 0.99 - - 3139 - 1.52 0.018 1753 697.4 495.5 15.10 0.583 817 -4.6 0.057 - - - - - - - - -
18994 59.3 9.4 1396 19008 done 1.00 - - 3139 - - - 1754 - 503.4 7.15 0.513 787 -4.2 0.052 - - - - - - - - -
19076 51.1 10.1 1410 19084 roll 1.00 - - 3139 - 2.58 0.031 3473 666.3 503.4 - - 786 - - - - - - - - - - -
19103 48.1 10.6 1414 19111 done 1.00 - - 3142 - 2.60 0.020 1734 -668.8 503.4 - - 785 - - - - - - - - - - -
19179 40.0 11.0 1427 19188 roll 1.00 - - 3149 - 1.55 0.033 690 -673.5 503.4 - - 785 - - - - - - - - - - -
19249 32.7 10.9 1439 19258 done 1.00 - - 3149 - 1.50 0.018 1752 708.0 503.4 - - 785 - - - - - - - - - - -
19326 23.9 11.4 1452 19334 roll 1.00 - - 3149 - 2.60 0.031 3479 664.2 503.4 - - 784 - - - - - - - - - - -
19359 19.6 12.5 1457 19369 done 1.00 0.08 0.124 3127 -275.0 2.58 0.019 1734 -676.4 503.4 - - 783 - - - - - - - - - - -
19441 11.8 9.3 1470 19457 done 1.01 - - 3127 - - - 1733 - 514.1 9.05 0.509 742 -4.5 0.011 - - - - - - - - -
19522 5.1 8.4 1484 19545 VBD 1.06 - - 3126 - - - 1733 - 552.3 20.83 0.549 635 -5.1 0.005 - - - - - - - - -
19546 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19546 begin surface coast
19579 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19579 begin surface
SM 1.77 - - - - -8.29 7.78 0.038 128 -385.3 - - 1940 - 541.62 - - 631 - - - - - - - -