OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 24 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 4.44 of 149.50 AH used of 24V (97.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.66 of 98.60 AH used of 10V (96.29% remains)
• Surface angle -62.1 deg, depth 1.48 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 413.09, SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 74 VBD -0.58 - - 59 - - - 1953 - -175.2 -53.70 - 1933 - - - - - - - - - - -
76 3.0 -5.7 9 120 roll -0.58 8.02 0.250 2038 246.8 2.15 0.053 3382 664.7 -175.2 -27.83 - 3124 -42.8 - - - - - - - 25.76 26.01 26.29
293 35.4 -15.2 44 299 done -0.51 0.15 0.142 2082 293.3 2.05 0.028 1959 -694.1 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - 26.11 26.23 -
616 82.2 -12.9 65 621 roll -0.46 - - 2083 - 1.98 0.035 588 -692.4 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.36 -
708 91.0 -10.5 69 713 done -0.46 - - 2075 - 2.03 0.027 2001 696.1 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.44 -
1020 118.9 -8.0 85 1025 roll -0.52 - - 2074 - 2.08 0.034 581 -682.7 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.50 -
1047 120.7 -8.0 86 1052 done -0.59 - - 2067 - 2.00 0.028 1984 701.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.52 -
1365 146.1 -8.1 102 1370 roll -0.64 - - 2066 - 2.05 0.034 578 -685.9 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.55 -
1401 147.9 -8.1 103 1409 done -0.70 0.10 0.104 2007 -590.0 2.00 0.027 1985 703.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.54 26.58 -
1707 187.9 -11.5 119 1714 roll -0.65 0.12 0.149 2040 275.0 2.03 0.038 3367 680.8 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.51 26.58 -
1755 191.9 -10.3 121 1760 done -0.65 - - 2040 - 1.98 0.026 1970 -705.6 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.63 -
2073 213.5 -6.7 137 2078 roll -0.70 - - 2040 - 2.00 0.036 586 -692.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.63 -
2300 230.3 -7.8 148 2306 done -0.76 - - 2032 - 1.98 0.028 1976 702.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.66 -
2619 253.6 -6.7 164 2625 roll -0.81 0.12 0.095 1966 -550.0 2.00 0.033 585 -695.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.67 26.66 -
2718 262.3 -10.5 168 2725 done -0.76 0.17 0.141 2008 247.1 1.98 0.029 1968 698.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.57 26.67 -
3022 287.9 -8.0 184 3027 roll -0.76 - - 2008 - 2.03 0.036 579 -684.2 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.67 -
3073 291.7 -8.5 186 3079 done -0.76 - - 2001 - 2.00 0.028 1982 701.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.69 -
3385 318.5 -7.9 202 3391 roll -0.76 - - 2001 - 2.05 0.036 577 -685.4 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.68 -
3417 320.4 -7.9 203 3423 done -0.76 - - 2001 - 2.03 0.029 1977 689.7 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.70 -
3730 344.0 -7.3 219 3735 roll -0.78 - - 2001 - 2.03 0.036 588 -684.2 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.69 -
3847 352.3 -8.2 224 3854 done -0.78 - - 1994 - 2.00 0.030 1985 698.5 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.71 -
4152 376.4 -7.3 240 4158 roll -0.78 - - 1984 - 2.05 0.044 3372 676.6 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.68 -
4184 378.1 -7.5 241 4190 done -0.78 - - 1985 - 2.00 0.028 1971 -700.5 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.73 -
4498 402.8 -7.3 257 4503 roll -0.78 - - 1984 - 2.00 0.037 576 -697.5 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.70 -
4625 412.5 -7.7 263 4630 done -0.78 - - 1975 - 2.03 0.029 1983 693.1 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.72 -
4942 436.3 -7.6 279 4944 done -0.78 - - 1975 - - - 1986 - -175.2 -0.08 - 3138 -275.0 - - - - - - - - - 26.48
5242 460.3 -8.2 294 5247 roll -0.78 - - 1975 - 2.08 0.038 576 -677.9 -175.2 - - 3138 - - - - - - - - - 26.71 -
5298 464.0 -8.5 296 5305 done -0.78 0.12 0.144 2002 225.0 2.03 0.031 1983 693.1 -175.2 - - 3138 - - - - - - - - 26.63 26.72 -
5605 484.6 -6.1 312 5610 roll -0.84 - - 1994 - 2.05 0.046 3366 674.6 -175.2 - - 3135 - - - - - - - - - 26.68 -
5632 485.9 -6.1 313 5638 done -0.91 0.10 0.112 1949 -450.0 2.00 0.029 1965 -700.5 -175.2 - - 3135 - - - - - - - - 26.69 26.74 -
5950 516.0 -9.5 329 5955 roll -0.86 - - 1949 - 2.00 0.040 577 -694.0 -175.2 - - 3134 - - - - - - - - - 26.71 -
6114 532.9 -10.4 337 6121 done -0.80 0.17 0.143 1992 252.9 2.05 0.032 2002 695.1 -175.2 - - 3133 - - - - - - - - 26.63 26.73 -
6438 556.2 -7.0 353 6444 roll -0.84 - - 1992 - 2.10 0.039 580 -677.1 -175.2 - - 3131 - - - - - - - - - 26.71 -
6486 559.4 -7.3 355 6491 done -0.89 - - 1988 - 2.00 0.032 1978 699.0 -175.2 - - 3131 - - - - - - - - - 26.72 -
6805 582.5 -7.2 371 6810 roll -0.93 0.12 0.102 1928 -500.0 2.08 0.038 575 -674.5 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - 26.72 26.72 -
6868 589.4 -10.1 374 6873 done -0.88 0.17 0.156 1968 235.3 2.03 0.032 1975 689.7 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - 26.61 26.72 -
7201 616.0 -7.5 387 7202 done -0.88 - - 1968 - - - 1975 - -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - - -
7501 637.5 -7.3 397 7506 roll -0.88 - - 1968 - 2.05 0.041 585 -678.0 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.72 -
7534 640.0 -7.3 398 7539 done -0.88 - - 1961 - 2.03 0.034 1974 684.2 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.73 -
7866 665.6 -8.0 409 7872 roll -0.88 - - 1961 - 2.08 0.041 578 -671.2 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.71 -
7903 668.5 -8.1 410 7908 done -0.88 - - 1951 - 2.03 0.034 1973 687.2 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.72 -
8232 695.8 -7.8 421 8237 roll -0.86 - - 1951 - 2.08 0.042 577 -671.2 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.71 -
8289 698.5 -7.8 422 8297 done -0.83 0.15 0.150 1986 233.3 2.05 0.034 1983 685.9 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - 26.63 26.72 -
8596 716.1 -4.9 433 8597 done -0.88 - - 1986 - - - 1983 - -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - - -
8895 732.1 -5.4 443 8901 roll -0.93 0.12 0.103 1927 -491.7 2.08 0.041 588 -670.7 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - 26.72 26.71 -
8933 735.0 -6.2 444 8939 done -0.95 - - 1917 - 2.03 0.034 1974 682.8 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.72 -
9262 768.1 -10.2 455 9268 roll -0.86 0.15 0.161 1965 320.0 2.08 0.041 584 -668.3 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - 26.62 26.71 -
9415 781.2 -8.3 460 9420 done -0.86 - - 1957 - 2.05 0.036 1978 680.0 -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - 26.73 -
9748 807.4 -7.9 471 9753 roll -0.86 - - 1957 - 2.08 0.042 585 -669.7 -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - 26.71 -
9830 812.9 -8.3 473 9835 done -0.86 - - 1948 - 2.05 0.034 1987 683.9 -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - 26.72 -
10142 839.8 -8.0 484 10147 roll -0.86 - - 1948 - 2.10 0.043 578 -671.0 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - 26.71 -
10208 845.4 -8.4 486 10214 done -0.84 0.15 0.151 1982 226.7 2.05 0.036 1979 683.4 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - 26.62 26.72 -
10538 865.2 -5.7 497 10539 done -0.90 - - 1982 - - - 1979 - -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - - -
10837 882.2 -5.6 507 10843 roll -0.96 0.12 0.103 1924 -483.3 2.10 0.042 580 -666.2 -175.2 - - 3112 - - - - - - - - 26.72 26.71 -
10879 884.9 -6.1 508 10885 done -1.00 - - 1914 - 2.05 0.036 1978 682.0 -175.2 - - 3111 - - - - - - - - - 26.72 -
11203 915.1 -9.1 519 11209 roll -0.92 0.12 0.170 1953 325.0 2.08 0.042 589 -667.8 -175.2 - - 3111 - - - - - - - - 26.61 26.71 -
11255 917.9 -9.0 520 11260 done -0.85 - - 1946 - 2.05 0.037 1985 681.0 -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - 26.72 -
11568 941.5 -7.1 531 11574 roll -0.85 - - 1946 - 2.10 0.044 580 -669.0 -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - 26.70 -
11634 946.5 -7.6 533 11641 done -0.85 0.15 0.155 1980 226.7 2.08 0.037 1984 675.0 -175.2 - - 3111 - - - - - - - - 26.61 26.72 -
11963 961.1 -3.9 544 11969 roll -0.92 - - 1980 - 2.10 0.044 584 -666.7 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - 26.70 -
12010 962.7 -4.2 545 12017 done -0.98 0.12 0.103 1920 -500.0 2.05 0.036 1982 682.0 -175.2 - - 3107 - - - - - - - - 26.69 26.72 -
12331 986.9 -7.5 556 12337 roll -0.92 0.12 0.164 1960 333.3 2.08 0.043 584 -672.1 -175.2 - - 3105 - - - - - - - - 26.61 26.70 -
12393 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12393 begin apogee
12399 991.4 -7.3 558 12549 done -0.14 0.73 0.119 2204 334.2 - - 1794 - - 142.38 1.405 2408 -4.9 0.361 - - - - - - 26.61 - 23.68
12551 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12551 begin climb
12553 995.6 - 563 12715 roll 0.58 0.65 0.068 2439 361.5 2.35 0.047 3193 595.3 175.2 150.98 1.362 1694 -4.7 0.361 - - - - - - 24.74 24.41 23.53
12942 943.4 18.2 576 12948 done 0.31 0.35 0.193 2358 -231.4 2.10 0.035 1817 -655.2 175.2 - - 1685 - - - - - - - - 25.56 25.73 -
13271 902.6 11.9 587 13276 roll 0.18 0.15 0.185 2313 -300.0 2.12 0.043 3207 655.7 175.2 - - 1682 - - - - - - - - 25.96 26.08 -
13493 880.5 10.4 594 13499 done 0.10 0.15 0.179 2283 -200.0 2.12 0.037 1793 -667.0 175.2 - - 1681 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
13817 853.7 8.1 605 13822 roll 0.10 - - 2283 - 2.17 0.045 3215 655.3 175.2 - - 1680 - - - - - - - - - 26.33 -
13859 850.7 8.2 606 13864 done 0.10 - - 2289 - 2.12 0.036 1793 -670.8 175.2 - - 1680 - - - - - - - - - 26.37 -
14181 820.8 9.2 617 14182 done 0.10 - - 2290 - - - 1793 - 175.2 - - 1679 - - - - - - - - - - -
14481 792.1 9.8 627 14482 done 0.10 - - 2289 - - - 1793 - 175.2 - - 1679 - - - - - - - - - - -
14781 764.1 9.2 637 14782 done 0.10 - - 2290 - - - 1793 - 175.2 - - 1678 - - - - - - - - - - -
15081 738.3 8.4 647 15086 roll 0.10 - - 2289 - 2.15 0.046 3207 657.7 175.2 - - 1678 - - - - - - - - - 26.53 -
15113 735.3 8.5 648 15118 done 0.10 - - 2299 - 2.10 0.037 1798 -671.0 175.2 - - 1678 - - - - - - - - - 26.55 -
15447 708.6 7.6 659 15457 roll 0.08 - - 2299 - 2.12 0.045 3204 663.2 182.3 4.35 0.875 1667 -2.5 0.214 - - - - - - - 26.46 25.50
15499 705.9 7.7 660 15512 done 0.05 0.15 0.174 2270 -193.3 2.10 0.037 1790 -673.3 186.5 5.50 0.969 1649 -3.3 0.249 - - - - - - 26.36 26.49 25.39
15811 685.6 5.7 671 15880 roll 0.17 0.12 0.111 2322 433.3 2.30 0.043 3206 615.7 257.9 62.45 1.219 1356 -4.7 0.275 - - - - - - 26.42 24.93 24.10
15912 677.8 7.8 674 15917 done 0.18 - - 2330 - 2.20 0.036 1800 -639.1 259.2 - - 1352 - - - - - - - - - 25.32 -
16235 645.1 10.2 685 16241 roll 0.15 0.12 0.178 2293 -308.3 2.17 0.044 3201 645.6 259.2 - - 1348 - - - - - - - - 25.91 26.01 -
16288 641.8 10.2 686 16293 done 0.15 - - 2300 - 2.12 0.037 1797 -662.3 259.2 - - 1347 - - - - - - - - - 26.08 -
16601 611.2 9.2 697 16606 roll 0.17 - - 2300 - 2.17 0.045 3211 651.6 259.2 - - 1346 - - - - - - - - - 26.24 -
16647 607.9 9.3 698 16652 done 0.17 - - 2310 - 2.12 0.037 1795 -667.9 259.2 - - 1346 - - - - - - - - - 26.28 -
16965 575.6 9.6 713 16970 roll 0.17 - - 2310 - 2.15 0.045 3204 655.3 259.2 - - 1345 - - - - - - - - - 26.36 -
17036 569.0 10.5 716 17041 done 0.17 - - 2318 - 2.10 0.037 1798 -669.5 259.2 - - 1345 - - - - - - - - - 26.39 -
17348 535.3 10.7 732 17349 done 0.17 - - 2318 - - - 1797 - 259.2 - - 1345 - - - - - - - - - - -
17649 502.8 10.5 747 17654 roll 0.17 - - 2318 - 2.15 0.045 3211 657.7 259.2 - - 1345 - - - - - - - - - 26.48 -
17675 500.4 10.6 748 17680 done 0.17 - - 2328 - 2.12 0.037 1803 -664.2 259.2 - - 1344 - - - - - - - - - 26.51 -
17992 468.1 9.3 764 17998 roll 0.17 - - 2328 - 2.10 0.045 3204 667.1 259.2 - - 1344 - - - - - - - - - 26.51 -
18101 458.2 9.8 769 18107 done 0.14 0.15 0.171 2297 -206.7 2.08 0.036 1798 -676.0 259.2 - - 1344 - - - - - - - - 26.41 26.55 -
18419 435.0 7.2 785 18439 done 0.22 - - 2297 - - - 1797 - 280.4 18.20 1.016 1265 -4.3 0.194 - - - - - - - - 25.30
18739 411.6 7.3 801 18764 roll 0.31 0.12 0.107 2351 450.0 2.25 0.044 3213 629.3 298.4 16.17 0.980 1191 -4.6 0.201 - - - - - - 26.27 25.88 25.13
18876 397.7 12.0 807 18883 done 0.29 - - 2361 - 2.12 0.035 1792 -670.3 298.4 - - 1189 - - - - - - - - - 26.06 -
19181 361.3 11.2 823 19187 roll 0.25 - - 2361 - 2.15 0.042 3204 656.7 298.4 - - 1188 - - - - - - - - - 26.25 -
19247 354.0 11.5 826 19253 done 0.21 0.17 0.167 2321 -235.3 2.10 0.035 1796 -670.5 298.4 - - 1188 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
19566 329.7 7.4 842 19587 roll 0.28 - - 2328 - 2.12 0.045 394 -661.3 313.9 13.62 0.909 1129 -4.3 0.164 - - - - - - - 26.06 25.32
19624 326.3 7.6 844 19637 done 0.34 - - 2331 - 2.12 0.031 1825 675.0 321.2 7.55 0.815 1099 -4.0 0.166 - - - - - - - 26.13 25.21
19954 300.3 7.4 861 19975 roll 0.41 0.12 0.103 2386 458.3 2.08 0.042 3196 659.1 335.3 13.35 0.873 1041 -4.3 0.156 - - - - - - 26.22 25.91 25.21
20118 280.8 12.6 869 20124 done 0.37 - - 2395 - 2.10 0.035 1802 -663.8 335.3 - - 1040 - - - - - - - - - 26.10 -
20441 240.8 12.7 885 20447 roll 0.32 0.15 0.168 2350 -300.0 2.12 0.039 3201 659.9 335.3 - - 1039 - - - - - - - - 26.16 26.27 -
20484 236.1 11.8 887 20489 done 0.32 - - 2356 - 2.10 0.034 1784 -674.8 335.3 - - 1038 - - - - - - - - - 26.30 -
20806 208.9 8.4 903 20811 roll 0.35 - - 2366 - 2.08 0.044 397 -666.8 335.3 - - 1039 - - - - - - - - - 26.38 -
20858 205.3 8.4 905 20864 done 0.39 - - 2366 - 2.05 0.030 1803 685.9 335.3 - - 1039 - - - - - - - - - 26.43 -
21172 176.6 8.7 921 21177 roll 0.42 - - 2367 - 2.08 0.041 3203 673.1 335.3 - - 1039 - - - - - - - - - 26.45 -
21244 170.7 9.1 924 21250 done 0.45 - - 2368 - 2.08 0.032 1789 -679.8 335.3 - - 1039 - - - - - - - - - 26.48 -
21557 144.3 8.1 940 21563 roll 0.50 0.12 0.103 2426 483.3 2.08 0.037 3197 676.9 335.3 - - 1040 - - - - - - - - 26.50 26.50 -
21665 132.5 11.6 945 21671 done 0.44 0.15 0.161 2394 -213.3 2.05 0.032 1790 -686.3 335.3 - - 1041 - - - - - - - - 26.41 26.54 -
21984 108.7 7.4 961 22003 done 0.50 - - 2394 - - - 1791 - 351.4 14.82 0.702 976 -4.4 0.071 - - - - - - - - 25.68
22303 86.3 6.3 977 22354 roll 0.64 0.17 0.083 2469 441.2 2.22 0.037 3211 639.6 402.3 41.35 0.702 768 -5.0 0.065 - - - - - - 26.41 25.72 25.15
22456 69.3 13.0 984 22462 done 0.58 0.15 0.161 2436 -220.0 2.10 0.031 1802 -671.0 402.3 - - 766 - - - - - - - - 25.85 25.98 -
22769 42.2 7.5 1005 22786 roll 0.65 - - 2437 - 2.15 0.042 397 -653.5 412.5 9.27 0.594 727 -4.2 0.031 - - - - - - - 26.08 25.56
22867 34.6 7.9 1014 22875 done 0.72 0.15 0.088 2503 440.0 2.05 0.026 1825 696.6 412.5 - - 726 - - - - - - - - 26.17 26.22 -
23131 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23131 begin surface coast
23149 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23149 begin surface
SM 1.29 - - - - -6.73 6.32 0.052 65 -385.8 0.15 0.065 1998 1153.3 413.09 - - 725 - - - - - - - -