NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 239 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.80 of 150.00 AH used of 24V (77.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.16 of 100.00 AH used of 10V (71.84% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 345.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.48 - - 107 - - - 2169 - -146.0 -62.30 - 2839 - - - - - - - - - - -
85 3.4 -4.1 10 114 roll -0.48 11.48 0.221 3033 254.9 2.28 0.065 765 -615.8 -146.0 -11.25 - 3393 -49.2 - - - - - - - 25.02 25.53 26.01
173 26.0 -19.8 25 181 done -0.48 - - 3024 - 2.25 0.050 2187 632.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.53 -
491 76.2 -12.3 86 497 done -0.48 - - 3024 - - - 2187 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
802 114.5 -10.7 147 808 done -0.48 - - 3025 - - - 2187 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1111 149.1 -11.2 174 1115 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.062 3584 629.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.69 -
1160 154.5 -11.2 177 1165 done -0.48 - - 3014 - 2.12 0.043 2179 -662.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.87 -
1474 191.8 -11.9 198 1479 roll -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 768 -656.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.80 -
1535 199.0 -11.9 202 1541 done -0.48 0.10 0.116 3040 260.0 2.15 0.050 2172 653.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.63 25.82 -
1850 228.4 -8.9 218 1855 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.063 3590 638.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.75 -
1942 235.7 -9.1 222 1949 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.044 2163 -657.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.94 -
2250 266.0 -9.3 238 2255 roll -0.48 - - 3032 - 2.12 0.050 771 -656.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.84 -
2297 269.9 -9.7 240 2301 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.051 2180 649.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.86 -
2604 301.6 -10.3 255 2610 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.063 3587 633.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.78 -
2667 308.4 -11.0 258 2672 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.044 2177 -655.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.97 -
2980 343.7 -11.1 274 2981 done -0.48 - - 3012 - - - 2172 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3280 375.2 -10.3 289 3284 roll -0.48 - - 3012 - 2.17 0.052 771 -645.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.86 -
3315 377.5 -10.4 290 3323 done -0.48 0.12 0.148 3037 208.3 2.20 0.052 2180 640.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.73 25.88 -
3643 404.6 -7.3 306 3648 roll -0.48 - - 3029 - 2.20 0.064 3578 635.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
3705 409.6 -7.9 308 3709 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.045 2168 -655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.99 -
4027 437.3 -8.6 319 4029 done -0.48 - - 3029 - - - 2166 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4327 463.0 -8.4 329 4333 roll -0.48 - - 3019 - 2.28 0.064 3591 625.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.78 -
4360 465.8 -8.6 330 4364 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.046 2169 -655.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.98 -
4682 495.8 -8.6 341 4688 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.064 3590 623.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.78 -
4705 495.8 -8.6 341 4714 done -0.48 0.12 0.132 3044 291.7 2.17 0.046 2166 -656.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
5013 520.7 -7.7 352 5018 roll -0.48 - - 3044 - 2.12 0.053 778 -654.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.85 -
5050 523.2 -7.9 353 5055 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.053 2181 646.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.87 -
5368 550.3 -8.3 364 5371 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.065 3586 624.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.77 -
5430 555.7 -8.4 366 5435 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.046 2173 -657.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.99 -
5759 585.4 -9.1 377 5765 roll -0.48 - - 3027 - 2.15 0.053 775 -650.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.84 -
5790 588.2 -9.2 378 5795 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.053 2169 648.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.87 -
6120 618.7 -9.0 389 6125 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.066 3588 630.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.76 -
6232 627.4 -9.5 392 6240 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.17 0.046 2166 -655.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.81 25.97 -
6540 653.2 -7.7 403 6545 roll -0.48 - - 3034 - 2.30 0.066 3585 617.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.75 -
6577 655.4 -7.6 404 6581 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2174 -650.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.97 -
6895 679.1 -6.9 415 6900 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.066 3581 625.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.75 -
6943 681.2 -6.8 416 6947 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2166 -652.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.96 -
7250 705.9 -8.0 426 7251 done -0.48 - - 3025 - - - 2164 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7549 730.7 -8.2 436 7555 roll -0.48 - - 3015 - 2.30 0.067 3584 617.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.73 -
7587 733.0 -8.1 437 7591 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.047 2165 -645.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.96 -
7905 761.5 -8.8 448 7906 done -0.48 - - 3014 - - - 2162 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8205 787.5 -8.6 458 8206 done -0.48 - - 3014 - - - 2162 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8504 811.9 -8.0 468 8510 roll -0.48 - - 3005 - 2.30 0.067 3588 620.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.71 -
8567 816.8 -8.1 470 8572 done -0.48 0.12 0.132 3040 291.7 2.20 0.047 2169 -645.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.78 25.94 -
8891 837.2 -6.1 481 8896 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3581 619.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.71 -
8924 839.1 -6.0 482 8928 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.048 2172 -649.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.94 -
9246 860.6 -6.4 493 9252 roll -0.48 - - 3022 - 2.30 0.067 3604 622.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.70 -
9284 862.5 -6.4 494 9288 done -0.48 - - 3022 - 2.22 0.048 2171 -645.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.94 -
9602 884.6 -6.9 505 9607 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.068 3579 625.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.70 -
9661 889.2 -7.4 507 9667 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.049 2172 -639.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.92 -
9991 915.2 -7.6 518 9992 done -0.48 - - 3013 - - - 2169 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10291 939.4 -8.2 528 10293 done -0.48 - - 3013 - - - 2169 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10592 962.7 -7.4 538 10597 roll -0.48 - - 3003 - 2.30 0.068 3585 615.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.67 -
10634 965.0 -7.4 539 10639 done -0.48 0.12 0.132 3038 291.7 2.17 0.049 2176 -649.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.75 25.91 -
10948 984.7 -6.0 550 10949 done -0.48 - - 3039 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11034 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11035 begin apogee
11041 990.1 -6.0 553 11174 done -0.22 0.22 0.113 3120 368.2 - - 2307 - - 127.97 1.185 2794 -4.6 0.420 - - - - - - 25.90 - 23.48
11177 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11177 begin climb
11180 993.7 - 557 11320 done 0.48 0.65 0.080 3344 344.6 - - 2307 - 146.0 136.43 1.149 2198 -4.4 0.410 - - - - - - 24.48 - 22.63
11611 960.7 8.7 572 11616 roll 0.48 - - 3343 - 2.33 0.068 3697 596.6 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.81 -
11652 957.5 9.0 573 11657 done 0.48 - - 3353 - 2.25 0.050 2311 -616.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.00 -
11965 926.6 9.4 584 11966 done 0.48 - - 3354 - - - 2305 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12265 898.6 9.5 594 12266 done 0.48 - - 3353 - - - 2306 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12565 869.1 9.9 604 12570 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3706 608.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.53 -
12618 865.8 10.2 605 12625 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.051 2297 -626.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
12925 830.8 10.3 616 12931 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.068 3700 610.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.58 -
12957 827.7 10.2 617 12961 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.050 2297 -632.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.73 -
13280 795.4 9.6 628 13285 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.069 3698 614.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.61 -
13318 792.2 9.8 629 13322 done 0.48 0.12 0.161 3353 -166.7 2.20 0.051 2301 -635.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
13636 764.9 8.3 640 13641 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.069 3699 613.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.63 -
13665 762.2 8.5 641 13671 done 0.48 - - 3361 - 2.25 0.050 2291 -625.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
13996 733.0 8.7 652 13997 done 0.48 - - 3360 - - - 2285 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14296 704.6 9.8 662 14297 done 0.48 - - 3360 - - - 2284 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14595 674.2 10.1 672 14601 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.068 3709 611.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.67 -
14655 667.4 10.7 674 14661 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.049 2293 -637.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
14986 633.2 10.1 685 14991 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.068 3698 616.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
15023 629.8 10.3 686 15028 done 0.48 0.12 0.155 3349 -175.0 2.20 0.050 2295 -637.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.64 25.85 -
15341 601.5 8.3 697 15343 done 0.48 - - 3349 - - - 2289 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15642 576.2 8.2 707 15648 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.068 3705 621.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.68 -
15694 573.4 8.5 708 15701 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.050 2297 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
16002 542.6 9.0 719 16008 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.069 3700 610.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
16035 539.6 9.2 720 16039 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2301 -635.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.87 -
16362 510.1 8.7 731 16367 roll 0.48 - - 3377 - 2.17 0.058 899 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
16410 507.5 8.7 732 16414 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.057 2300 636.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16717 478.6 8.7 742 16723 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.067 3720 617.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
16795 472.8 9.2 744 16800 done 0.48 0.15 0.150 3348 -193.3 2.22 0.050 2294 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.61 25.87 -
17102 448.5 7.3 754 17103 done 0.48 - - 3348 - - - 2287 - 146.8 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17402 424.5 8.2 764 17408 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.068 3713 620.0 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
17461 418.8 8.9 766 17467 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.050 2295 -630.2 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 25.87 -
17782 391.9 8.0 778 17787 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.068 3708 614.3 146.8 - - 2181 - - - - - - - - - 25.67 -
17830 388.2 8.6 780 17834 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.049 2289 -639.2 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
18137 363.3 7.5 795 18143 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.067 3724 610.6 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
18170 361.8 7.5 796 18177 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.049 2298 -642.3 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
18478 334.6 8.8 812 18484 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.067 3706 617.5 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 25.67 -
18505 332.6 8.9 813 18510 done 0.48 0.15 0.146 3346 -200.0 2.20 0.050 2297 -640.5 146.8 - - 2181 - - - - - - - - 25.63 25.88 -
18814 310.1 6.9 828 18831 roll 0.48 - - 3346 - 2.30 0.068 3716 617.0 158.3 9.27 0.695 2148 -3.6 0.172 - - - - - - - 25.98 24.88
18848 308.8 6.8 829 18867 done 0.49 - - 3354 - 2.22 0.049 2295 -640.1 173.0 14.45 0.735 2088 -4.2 0.189 - - - - - - - 25.96 24.89
19172 281.4 8.3 845 19173 done 0.49 - - 3354 - - - 2296 - 173.0 - - 2083 - - - - - - - - - - -
19469 255.5 8.5 860 19470 done 0.49 - - 3354 - - - 2295 - 173.0 - - 2083 - - - - - - - - - - -
19771 232.0 7.6 875 19777 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.067 3711 621.1 173.0 - - 2083 - - - - - - - - - 25.63 -
19803 230.4 7.6 876 19810 done 0.49 - - 3364 - 2.20 0.049 2304 -639.5 173.0 - - 2082 - - - - - - - - - 25.82 -
20110 203.5 8.6 892 20115 roll 0.49 - - 3374 - 2.20 0.055 892 -641.8 173.0 - - 2082 - - - - - - - - - 25.72 -
20132 201.8 8.6 893 20136 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.055 2299 633.8 173.0 - - 2082 - - - - - - - - - 25.75 -
20450 174.7 8.0 914 20455 roll 0.49 - - 3374 - 2.22 0.067 3706 633.8 173.0 - - 2082 - - - - - - - - - 25.67 -
20534 168.0 9.0 919 20542 done 0.49 0.12 0.151 3351 -191.7 2.22 0.047 2292 -636.9 173.0 - - 2081 - - - - - - - - 25.65 25.86 -
20844 148.7 6.5 940 20864 done 0.50 - - 3351 - - - 2286 - 193.6 18.15 0.656 2004 -4.2 0.104 - - - - - - - - 25.06
21158 126.0 6.9 961 21174 roll 0.50 - - 3359 - 2.20 0.056 887 -635.9 205.8 11.00 0.606 1955 -4.5 0.101 - - - - - - - 25.82 24.99
21206 123.2 6.9 964 21226 done 0.50 - - 3359 - 2.28 0.054 2305 621.9 216.2 10.32 0.598 1911 -4.3 0.095 - - - - - - - 25.74 24.90
21531 101.0 6.4 1022 21557 roll 0.51 - - 3359 - 2.35 0.066 3709 597.4 240.4 21.05 0.622 1813 -4.7 0.082 - - - - - - - 25.60 24.88
21626 93.4 8.7 1039 21633 done 0.51 - - 3368 - 2.22 0.045 2293 -637.8 240.4 - - 1809 - - - - - - - - - 25.62 -
21939 71.6 7.2 1100 21949 roll 0.52 - - 3377 - 2.22 0.054 899 -627.9 244.3 4.03 0.423 1798 -2.7 0.050 - - - - - - - 25.75 24.75
22026 66.2 6.5 1115 22052 done 0.52 - - 3377 - 2.22 0.052 2305 633.3 264.9 18.95 0.597 1713 -4.5 0.054 - - - - - - - 25.66 24.87
22368 43.3 7.0 1179 22381 done 0.53 - - 3377 - - - 2305 - 273.7 7.62 0.525 1679 -4.5 0.040 - - - - - - - - 24.87
22700 23.0 4.7 1241 22763 done 0.56 - - 3377 - - - 2304 - 342.0 55.65 0.574 1396 -5.1 0.022 - - - - - - - - 24.72
22962 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22962 begin surface coast
23010 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23010 begin surface
SM 2.10 - - - - -9.47 8.38 0.025 109 -390.0 0.20 0.071 2166 -690.0 345.38 - - 1385 - - - - - - - -