OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 235 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.05 of 150.00 AH used of 24V (64.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.50 of 110.00 AH used of 10V (68.64% remains)
• Surface angle -63.0 deg, depth 1.71 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 447.43, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 14
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 74 VBD -0.53 - - 108 - - - 2469 - -171.1 -51.92 - 2544 - - - - - - - - - - -
77 3.3 -4.4 5 121 roll -0.53 9.70 0.220 2524 249.1 2.08 0.041 1064 -675.5 -171.1 -27.40 - 3666 -40.9 - - - - - - - 25.07 26.14 26.63
151 11.8 -13.0 12 157 done -0.50 - - 2521 - 2.08 0.033 2449 665.9 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.15 -
475 54.8 -15.6 43 477 done -0.48 - - 2522 - - - 2449 - -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - - -
778 96.0 -13.0 58 783 roll -0.47 - - 2521 - 2.05 0.033 1054 -680.5 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.38 -
821 101.6 -12.2 60 826 done -0.47 - - 2521 - 2.08 0.032 2459 675.5 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.35 -
1144 135.4 -10.4 76 1149 roll -0.49 - - 2521 - 2.00 0.047 3760 650.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.25 -
1216 141.6 -9.9 79 1223 done -0.51 - - 2521 - 1.85 0.018 2424 -722.2 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.60 -
1531 169.1 -7.7 95 1537 roll -0.54 - - 2520 - 1.92 0.028 1074 -703.1 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.46 -
1564 171.1 -7.8 96 1569 done -0.58 - - 2521 - 2.05 0.032 2462 677.1 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.41 -
1877 198.8 -8.9 112 1879 done -0.61 - - 2521 - - - 2462 - -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - - -
2181 225.5 -8.3 127 2182 done -0.64 - - 2521 - - - 2462 - -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - - -
2479 251.0 -8.5 142 2481 done -0.68 0.12 0.080 2439 -683.3 - - 2462 - -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.71 - -
2780 290.2 -13.4 157 2782 done -0.65 0.17 0.132 2488 288.2 - - 2462 - -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.34 - -
3079 321.1 -10.3 172 3085 roll -0.67 - - 2490 - 2.03 0.029 1069 -686.2 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.47 -
3124 325.8 -10.3 174 3130 done -0.69 - - 2490 - 2.08 0.033 2454 665.9 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.25 -
3448 355.4 -8.7 190 3450 done -0.71 - - 2490 - - - 2454 - -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - - -
3751 381.4 -8.3 205 3752 done -0.74 - - 2490 - - - 2454 - -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - - -
4051 406.1 -7.9 220 4053 done -0.77 0.12 0.080 2418 -600.0 - - 2454 - -171.1 - - 3663 - - - - - - - - 26.71 - -
4351 440.6 -11.7 235 4357 roll -0.73 0.12 0.149 2459 341.7 2.00 0.026 1077 -688.5 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - 26.40 26.46 -
4380 443.4 -11.2 236 4385 done -0.71 - - 2459 - 2.05 0.033 2456 672.7 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - - 26.38 -
4698 472.7 -9.3 252 4703 roll -0.71 - - 2459 - 2.00 0.048 3763 653.5 -171.1 - - 3661 - - - - - - - - - 26.25 -
4735 474.9 -9.2 253 4742 done -0.72 - - 2459 - 1.85 0.020 2438 -716.2 -171.1 - - 3661 - - - - - - - - - 26.61 -
5042 508.2 -10.7 269 5043 done -0.73 - - 2459 - - - 2439 - -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - - -
5344 538.9 -9.8 284 5350 roll -0.74 - - 2460 - 1.98 0.030 1073 -689.9 -171.1 - - 3657 - - - - - - - - - 26.10 -
5397 543.5 -9.8 286 5402 done -0.75 - - 2459 - 2.05 0.033 2446 669.8 -171.1 - - 3657 - - - - - - - - - 26.36 -
5711 571.6 -8.1 302 5717 roll -0.76 - - 2459 - 2.00 0.028 1080 -683.0 -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - 26.45 -
5761 575.2 -8.0 304 5766 done -0.77 - - 2459 - 2.05 0.034 2450 668.3 -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - 26.34 -
6079 600.6 -8.3 320 6085 roll -0.78 - - 2459 - 2.03 0.049 3762 646.3 -171.1 - - 3654 - - - - - - - - - 26.21 -
6128 603.5 -8.5 321 6134 done -0.80 - - 2459 - 1.85 0.021 2450 -709.2 -171.1 - - 3653 - - - - - - - - - 26.58 -
6449 632.7 -8.7 332 6454 roll -0.82 - - 2459 - 2.00 0.028 1066 -692.0 -171.1 - - 3651 - - - - - - - - - 26.42 -
6514 638.6 -8.9 334 6519 done -0.83 - - 2459 - 2.10 0.034 2458 662.9 -171.1 - - 3651 - - - - - - - - - 26.32 -
6850 665.6 -7.9 345 6851 done -0.85 - - 2459 - - - 2458 - -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - - -
7148 689.1 -7.9 355 7154 roll -0.87 0.12 0.086 2385 -616.7 2.03 0.047 3760 641.4 -171.1 - - 3646 - - - - - - - - 26.67 26.17 -
7216 696.8 -9.8 357 7223 done -0.86 0.12 0.152 2417 266.7 1.88 0.023 2441 -701.6 -171.1 - - 3646 - - - - - - - - 26.17 26.55 -
7549 735.5 -11.5 368 7554 roll -0.85 - - 2417 - 2.00 0.029 1063 -689.0 -171.1 - - 3645 - - - - - - - - - 26.39 -
7607 739.6 -11.5 369 7614 done -0.83 - - 2416 - 2.10 0.035 2445 658.1 -171.1 - - 3644 - - - - - - - - - 26.27 -
7914 775.6 -10.7 380 7919 roll -0.82 - - 2417 - 2.03 0.029 1072 -676.4 -171.1 - - 3642 - - - - - - - - - 26.39 -
7967 779.4 -10.7 381 7972 done -0.81 - - 2417 - 2.10 0.041 2455 658.6 -171.1 - - 3642 - - - - - - - - - 26.08 -
8282 814.2 -10.4 392 8287 roll -0.79 - - 2414 - 2.03 0.051 3761 643.3 -171.1 - - 3639 - - - - - - - - - 25.65 -
8319 818.0 -10.4 393 8325 done -0.78 0.12 0.146 2447 275.0 1.88 0.024 2448 -698.4 -171.1 - - 3639 - - - - - - - - 26.16 26.53 -
8651 846.4 -8.5 404 8652 done -0.80 - - 2447 - - - 2448 - -171.1 - - 3638 - - - - - - - - - - -
8948 871.0 -8.1 414 8949 done -0.81 - - 2447 - - - 2448 - -171.1 - - 3636 - - - - - - - - - - -
9248 896.4 -8.6 424 9253 roll -0.82 - - 2447 - 2.03 0.031 1073 -677.3 -171.1 - - 3634 - - - - - - - - - 26.06 -
9282 899.3 -8.7 425 9287 done -0.84 - - 2447 - 2.10 0.036 2451 656.2 -171.1 - - 3635 - - - - - - - - - 26.21 -
9617 927.9 -8.4 436 9622 roll -0.86 - - 2447 - 2.05 0.050 3768 642.4 -171.1 - - 3633 - - - - - - - - - 26.06 -
9660 930.7 -8.2 437 9665 done -0.87 - - 2447 - 1.90 0.025 2453 -692.1 -171.1 - - 3632 - - - - - - - - - 26.50 -
9986 956.1 -7.3 448 9991 roll -0.89 - - 2447 - 2.05 0.031 1062 -678.5 -171.1 - - 3632 - - - - - - - - - 26.31 -
10014 956.1 -7.3 448 10022 done -0.91 0.12 0.085 2387 -500.0 2.12 0.036 2458 658.5 -171.1 - - 3631 - - - - - - - - 26.17 26.18 -
10319 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10319 begin apogee
10325 991.5 -11.2 459 10485 done -0.27 0.70 0.123 2608 315.7 - - 2277 - - 151.00 1.258 2963 -4.4 0.385 - - - - - - 25.44 - 22.83
10487 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10487 begin climb
10489 998.2 - 464 10657 done 0.53 0.73 0.063 2865 352.1 - - 2277 - 171.1 163.93 1.317 2268 -4.2 0.355 - - - - - - 24.63 - 22.22
10950 971.9 7.9 480 10955 roll 0.48 - - 2865 - 2.28 0.049 3709 628.1 177.3 - - 2244 - - - - - - - - - 25.97 -
10978 971.9 7.9 480 10986 done 0.44 - - 2871 - 2.08 0.029 2335 -660.6 183.4 2.62 0.595 2219 -9.5 1.722 - - - - - - - 26.14 23.45
11286 940.1 9.7 491 11293 roll 0.39 0.12 0.153 2840 -258.3 2.25 0.037 892 -641.3 183.4 1.40 0.185 2218 - - - - - - - - 26.17 26.22 25.59
11335 936.7 9.5 492 11341 done 0.34 - - 2840 - 2.15 0.033 2311 660.0 183.4 - - 2226 - - - - - - - - - 26.25 -
11657 909.6 7.7 503 11685 roll 0.32 0.12 0.145 2800 -333.3 2.28 0.050 3705 611.4 193.1 18.60 1.213 2167 -3.2 0.263 - - - - - - 26.30 25.86 24.25
11708 907.4 7.6 504 11728 done 0.31 - - 2802 - 2.12 0.028 2295 -665.1 207.3 14.43 1.239 2121 -3.2 0.258 - - - - - - - 26.03 24.02
12053 885.3 5.9 516 12130 roll 0.34 - - 2802 - 2.22 0.038 895 -630.6 276.5 69.85 1.142 1832 -4.1 0.354 - - - - - - - 25.15 23.69
12164 879.7 6.0 519 12234 done 0.38 - - 2802 - 2.20 0.033 2308 642.3 340.6 62.90 1.128 1576 -4.1 0.351 - - - - - - - 25.55 23.46
12534 854.2 6.8 532 12582 roll 0.45 0.12 0.082 2878 633.3 2.35 0.049 3712 597.4 378.6 38.45 1.134 1416 -4.2 0.346 - - - - - - 26.29 25.37 23.94
12601 847.7 8.6 534 12608 done 0.48 - - 2881 - 2.17 0.028 2300 -650.7 378.6 - - 1412 - - - - - - - - - 25.69 -
12932 809.7 11.3 545 12937 roll 0.48 - - 2880 - 2.12 0.040 891 -664.6 378.6 - - 1409 - - - - - - - - - 26.15 -
13027 799.6 10.8 548 13032 done 0.48 - - 2881 - 2.15 0.033 2306 658.1 378.6 - - 1407 - - - - - - - - - 26.23 -
13362 762.3 11.3 559 13367 roll 0.48 - - 2880 - 2.15 0.037 890 -658.6 378.6 - - 1407 - - - - - - - - - 26.29 -
13414 758.6 11.1 560 13419 done 0.48 - - 2881 - 2.12 0.034 2298 664.2 378.6 - - 1407 - - - - - - - - - 24.98 -
13728 726.5 9.1 571 13729 done 0.48 - - 2881 - - - 2298 - 378.6 - - 1406 - - - - - - - - - - -
14028 699.4 9.1 581 14033 roll 0.48 - - 2881 - 2.12 0.036 894 -662.3 378.6 - - 1406 - - - - - - - - - 26.32 -
14055 699.4 9.1 581 14062 done 0.48 - - 2881 - 2.15 0.032 2313 660.0 378.6 - - 1405 - - - - - - - - - 26.34 -
14361 665.5 10.6 592 14367 roll 0.48 - - 2881 - 2.17 0.049 3702 640.1 378.6 - - 1405 - - - - - - - - - 26.22 -
14384 665.5 10.6 592 14389 done 0.48 - - 2881 - 2.10 0.028 2289 -672.9 378.6 - - 1405 - - - - - - - - - 26.44 -
14698 631.2 10.0 603 14703 roll 0.48 - - 2881 - 2.08 0.037 902 -666.8 378.6 - - 1405 - - - - - - - - - 26.31 -
14770 625.1 9.7 605 14775 done 0.49 - - 2881 - 2.10 0.032 2301 666.2 378.6 - - 1405 - - - - - - - - - 26.32 -
15095 592.5 9.8 617 15100 roll 0.50 - - 2881 - 2.12 0.036 887 -667.0 378.6 - - 1405 - - - - - - - - - 26.31 -
15127 590.1 9.7 618 15134 done 0.51 - - 2881 - 2.12 0.032 2306 669.3 378.6 - - 1405 - - - - - - - - - 26.32 -
15442 558.7 9.8 634 15443 done 0.52 - - 2886 - - - 2307 - 378.6 - - 1405 - - - - - - - - - - -
15743 529.9 9.3 649 15749 roll 0.53 - - 2881 - 2.12 0.035 898 -664.6 378.6 - - 1404 - - - - - - - - - 26.30 -
15797 525.8 9.1 651 15802 done 0.55 - - 2881 - 2.10 0.036 2297 666.2 378.6 - - 1409 - - - - - - - - - 25.41 -
16110 494.4 9.9 667 16116 roll 0.56 - - 2881 - 2.20 0.047 3713 643.6 378.6 - - 1404 - - - - - - - - - 26.17 -
16144 491.9 10.1 668 16150 done 0.57 - - 2880 - 2.10 0.027 2293 -676.2 378.6 - - 1404 - - - - - - - - - 26.42 -
16458 461.2 8.8 684 16463 roll 0.58 - - 2875 - 2.08 0.036 903 -668.3 378.6 - - 1404 - - - - - - - - - 26.28 -
16522 455.9 8.5 687 16527 done 0.60 - - 2880 - 2.10 0.031 2304 667.1 378.6 - - 1403 - - - - - - - - - 26.31 -
16846 426.4 9.6 703 16851 roll 0.62 - - 2880 - 2.17 0.047 3703 644.7 378.6 - - 1404 - - - - - - - - - 26.15 -
16890 421.7 10.0 705 16896 done 0.63 - - 2880 - 2.08 0.026 2297 -676.0 378.6 - - 1404 - - - - - - - - - 26.43 -
17214 392.9 8.5 721 17220 roll 0.65 - - 2881 - 2.10 0.035 897 -666.7 378.6 - - 1404 - - - - - - - - - 26.27 -
17299 386.1 7.9 725 17306 done 0.68 0.12 0.083 2950 575.0 2.10 0.030 2300 668.1 381.8 - - 1403 - - - - - - - - 26.27 26.29 -
17624 345.4 13.1 741 17629 roll 0.64 0.12 0.140 2916 -283.3 2.10 0.032 900 -666.7 381.8 - - 1403 - - - - - - - - 26.36 26.28 -
17651 342.5 12.8 742 17657 done 0.62 - - 2916 - 2.10 0.030 2309 671.0 381.8 - - 1404 - - - - - - - - - 26.29 -
17970 309.3 9.9 758 17975 roll 0.62 - - 2916 - 2.15 0.047 3700 647.0 381.8 - - 1403 - - - - - - - - - 26.15 -
17997 306.9 10.0 759 18002 done 0.62 - - 2916 - 2.05 0.025 2302 -682.0 381.8 - - 1404 - - - - - - - - - 26.42 -
18316 277.8 9.2 775 18321 roll 0.62 - - 2916 - 2.08 0.034 903 -672.6 381.8 - - 1403 - - - - - - - - - 26.27 -
18388 272.0 9.0 778 18393 done 0.62 - - 2917 - 2.10 0.030 2309 669.5 381.8 - - 1404 - - - - - - - - - 26.29 -
18701 242.4 9.7 794 18707 roll 0.62 - - 2917 - 2.15 0.044 3712 652.6 381.8 - - 1404 - - - - - - - - - 26.15 -
18739 240.0 9.8 795 18745 done 0.62 - - 2916 - 2.08 0.024 2292 -682.7 381.8 - - 1402 - - - - - - - - - 26.43 -
19046 209.9 9.1 811 19051 roll 0.63 - - 2917 - 2.05 0.034 903 -677.6 381.8 - - 1405 - - - - - - - - - 26.30 -
19099 206.0 8.8 813 19104 done 0.64 - - 2917 - 2.08 0.029 2306 674.5 381.8 - - 1405 - - - - - - - - - 26.31 -
19413 176.6 8.5 829 19414 done 0.65 - - 2916 - - - 2306 - 381.8 - - 1405 - - - - - - - - - - -
19715 151.4 8.6 844 19720 roll 0.67 - - 2916 - 2.10 0.034 891 -673.8 381.8 - - 1406 - - - - - - - - - 26.32 -
19752 149.3 8.6 845 19760 done 0.69 - - 2917 - 2.10 0.029 2310 675.7 381.8 - - 1407 - - - - - - - - - 26.32 -
20058 125.7 6.7 861 20103 roll 0.73 - - 2916 - 2.17 0.031 905 -647.5 423.1 35.47 0.654 1234 -4.9 0.104 - - - - - - - 25.98 24.52
20138 121.1 7.3 864 20154 done 0.77 - - 2917 - 2.10 0.028 2308 668.1 446.3 9.15 0.366 1152 -9.0 0.328 - - - - - - - 26.03 24.70
20468 91.0 8.0 881 20473 done 0.90 0.20 0.065 3006 445.0 - - 2308 - 449.4 2.47 0.252 1134 -7.3 0.291 - - - - - - 26.41 - 24.55
20768 61.8 10.2 896 20773 roll 0.93 - - 3006 - 2.10 0.034 894 -673.3 449.4 - - 1144 - - - - - - - - - 26.29 -
20842 54.6 11.0 899 20847 done 0.94 - - 3005 - 2.10 0.031 2301 670.0 449.4 - - 1144 - - - - - - - - - 26.31 -
21155 13.5 11.6 929 21157 done 0.92 - - 3006 - - - 2301 - 449.4 - - 1145 - - - - - - - - - - -
21253 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21253 begin surface coast
21276 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21276 begin surface
SM 1.69 - - - - -7.97 7.53 0.043 121 -383.1 0.20 0.070 2443 710.0 447.43 - - 1144 - - - - - - - -