OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 231 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.61 of 150.00 AH used of 24V (72.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 37.89 of 110.00 AH used of 10V (65.55% remains)
• Surface angle -69.9 deg, depth 1.63 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -9.706 cm/s
• No surface pump (final VBD was 577.44, SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 5.4 m • Transponder ping count: 28
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 113 VBD -0.62 - - 111 - - - 1979 - -194.6 -93.03 - 3119 - - - - - - - - - - -
115 6.1 -11.2 13 142 roll -0.62 10.10 0.234 2600 246.4 2.20 0.037 478 -682.3 -194.6 -8.35 - 3636 -61.9 - - - - - - - - - -
205 40.2 -27.6 27 214 done -0.62 - - 2593 - 2.05 0.021 1879 683.4 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
284 63.2 -30.2 40 292 roll -0.62 - - 2582 - 2.08 0.032 3264 665.9 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
339 76.2 -23.5 48 347 done -0.62 - - 2582 - 2.00 0.017 1868 -698.0 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
416 91.7 -20.2 61 424 done -0.62 - - 2582 - - - 1868 - -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
491 107.1 -17.5 74 499 roll -0.62 - - 2582 - 2.03 0.029 491 -678.3 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
536 116.5 -21.7 81 544 done -0.62 - - 2574 - 2.20 0.021 1990 681.4 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
609 130.8 -19.7 94 617 roll -0.62 - - 2564 - 1.90 0.032 3267 672.1 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
665 141.2 -19.1 103 675 done -0.62 0.10 0.149 2596 320.0 1.58 0.017 2097 -740.5 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
745 154.9 -16.5 116 753 roll -0.62 - - 2596 - 2.33 0.026 503 -684.1 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
789 162.4 -17.5 123 798 done -0.62 - - 2588 - 2.33 0.021 2086 679.4 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
867 174.3 -16.5 136 876 roll -0.62 - - 2587 - 1.77 0.035 3263 665.0 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
890 178.1 -16.0 139 899 done -0.62 - - 2587 - 1.67 0.018 2068 -715.6 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
966 189.4 -13.7 152 974 roll -0.62 - - 2587 - 2.30 0.028 493 -684.8 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
1019 196.9 -14.7 161 1027 done -0.62 - - 2584 - 2.15 0.021 1957 680.9 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
1094 208.1 -14.8 169 1097 roll -0.62 - - 2575 - 1.92 0.033 3271 684.4 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
1133 214.6 -15.8 172 1142 done -0.62 - - 2575 - 1.80 0.017 1985 -714.4 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
1459 261.8 -14.6 203 1464 roll -0.62 - - 2575 - 2.17 0.028 500 -684.3 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1492 266.9 -14.8 206 1496 done -0.62 - - 2574 - 2.15 0.022 1982 689.3 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1818 310.2 -12.9 236 1822 roll -0.62 - - 2573 - 1.88 0.035 3270 685.1 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
1920 322.8 -11.0 245 1924 done -0.62 - - 2573 - 1.75 0.018 2002 -724.6 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
2252 361.1 -11.6 276 2256 roll -0.62 - - 2573 - 2.17 0.029 503 -690.8 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
2306 367.9 -12.3 280 2313 done -0.62 - - 2573 - 2.20 0.022 2000 680.5 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
2631 407.1 -11.4 311 2635 roll -0.62 - - 2573 - 1.88 0.035 3273 677.1 -194.6 - - 3632 - - - - - - - - - - -
2666 411.0 -11.2 314 2669 done -0.62 - - 2573 - 1.75 0.018 2011 -721.1 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
2999 446.7 -10.8 345 3002 roll -0.62 - - 2574 - 1.85 0.034 3267 678.9 -194.6 - - 3629 - - - - - - - - - - -
3055 452.9 -10.4 350 3058 done -0.62 - - 2573 - 1.70 0.018 2030 -727.6 -194.6 - - 3628 - - - - - - - - - - -
3386 488.0 -10.4 381 3390 roll -0.62 - - 2573 - 2.25 0.031 496 -681.8 -194.6 - - 3626 - - - - - - - - - - -
3475 497.4 -10.3 388 3482 done -0.62 - - 2574 - 2.20 0.022 2010 688.2 -194.6 - - 3625 - - - - - - - - - - -
3792 527.5 -8.6 405 3796 roll -0.62 - - 2573 - 1.88 0.037 3271 670.7 -194.6 - - 3623 - - - - - - - - - - -
3863 533.2 -8.1 408 3867 done -0.62 - - 2573 - 1.77 0.019 2000 -718.1 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - - -
4197 561.6 -9.1 424 4198 done -0.62 - - 2573 - - - 2000 - -194.6 - - 3620 - - - - - - - - - - -
4507 591.1 -9.6 439 4512 roll -0.62 - - 2573 - 2.22 0.031 500 -675.7 -194.6 - - 3617 - - - - - - - - - - -
4545 595.1 -9.7 440 4553 done -0.62 - - 2573 - 2.22 0.022 2009 679.7 -194.6 - - 3617 - - - - - - - - - - -
4863 623.5 -9.0 456 4866 roll -0.62 - - 2574 - 1.85 0.037 3261 676.8 -194.6 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4933 629.5 -8.4 459 4938 done -0.62 - - 2574 - 1.77 0.020 2023 -699.4 -194.6 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5266 658.7 -8.7 475 5270 roll -0.62 - - 2573 - 2.22 0.030 506 -683.3 -194.6 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5292 661.4 -8.7 476 5297 done -0.62 - - 2573 - 2.22 0.023 2022 682.9 -194.6 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5610 688.0 -8.2 491 5614 roll -0.62 - - 2573 - 1.85 0.037 3261 669.7 -194.6 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5672 693.2 -8.3 493 5679 done -0.62 - - 2574 - 1.75 0.020 2032 -702.3 -194.6 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5990 720.6 -9.1 509 5991 done -0.62 - - 2574 - - - 2031 - -194.6 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6298 748.2 -9.0 524 6301 roll -0.62 - - 2573 - 1.85 0.037 3268 668.6 -194.6 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6348 752.9 -8.9 526 6352 done -0.62 - - 2573 - 1.73 0.020 2045 -706.9 -194.6 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6678 780.2 -8.1 542 6682 roll -0.62 - - 2573 - 2.28 0.030 504 -675.9 -194.6 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6749 786.4 -8.2 545 6754 done -0.62 - - 2573 - 2.28 0.024 2028 668.4 -194.6 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7072 811.4 -7.5 561 7076 roll -0.62 - - 2573 - 1.85 0.040 3259 665.4 -194.6 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7177 819.4 -7.5 565 7184 done -0.62 - - 2573 - 1.70 0.021 2057 -707.1 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - - -
7494 843.2 -7.5 581 7495 done -0.62 - - 2573 - - - 2057 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7805 866.2 -7.4 596 7810 roll -0.62 - - 2573 - 2.33 0.031 503 -667.0 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
7838 869.1 -7.2 597 7842 done -0.62 - - 2573 - 2.33 0.024 2069 672.1 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
8156 891.1 -6.9 612 8161 roll -0.62 - - 2573 - 2.35 0.030 510 -663.4 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
8206 895.3 -8.1 614 8211 done -0.62 - - 2573 - 2.25 0.023 2037 678.7 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
8528 919.3 -7.7 630 8532 roll -0.62 - - 2573 - 1.85 0.040 3262 662.2 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
8607 925.3 -7.7 633 8611 done -0.62 - - 2573 - 1.67 0.021 2055 -722.8 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
8930 948.9 -7.1 649 8931 done -0.62 - - 2573 - - - 2054 - -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
9241 970.1 -6.8 664 9245 roll -0.62 - - 2573 - 1.88 0.040 3261 642.0 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
9279 972.9 -6.8 665 9286 done -0.62 - - 2573 - 1.70 0.020 2070 -700.6 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - - -
9530 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9531 begin apogee
9536 990.5 7.0 678 9694 roll -0.20 0.47 0.122 2729 331.9 - - 2066 - - 153.02 1.391 2839 -4.9 0.374 - - - - - - - - -
9695 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9695 begin climb
9697 994.6 - 685 9879 roll 0.62 0.75 0.081 3001 362.7 2.33 0.040 3459 597.9 194.6 169.32 1.333 2043 -4.7 0.376 - - - - - - - - -
10030 952.7 15.4 700 10037 done 0.62 - - 3009 - 2.10 0.021 2099 -647.6 194.6 - - 2036 - - - - - - - - - - -
10348 906.7 14.6 716 10352 roll 0.62 - - 3010 - 2.10 0.037 3465 650.5 194.6 - - 2033 - - - - - - - - - - -
10518 881.7 14.2 723 10525 done 0.62 - - 3018 - 2.12 0.021 2038 -673.1 194.6 - - 2032 - - - - - - - - - - -
10834 840.9 12.2 739 10837 roll 0.62 - - 3029 - 2.00 0.034 684 -677.0 194.6 - - 2032 - - - - - - - - - - -
10928 829.3 12.2 743 10932 done 0.62 - - 3029 - 2.00 0.023 2025 670.5 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11258 789.6 12.5 759 11262 roll 0.62 - - 3029 - 2.20 0.038 3471 657.3 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11298 783.9 14.0 761 11302 done 0.62 0.15 0.169 2999 -200.0 2.12 0.021 2020 -684.4 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
11625 747.1 11.2 777 11628 roll 0.62 - - 3007 - 2.00 0.033 677 -671.5 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
11695 739.0 12.0 780 11699 done 0.62 - - 3007 - 1.95 0.023 2004 680.5 194.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
12028 698.9 11.9 796 12033 roll 0.62 - - 3007 - 2.25 0.038 3469 651.1 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12168 680.1 13.6 802 12173 done 0.62 - - 3017 - 2.17 0.021 2010 -672.4 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12495 638.1 12.9 818 12499 roll 0.62 - - 3026 - 1.95 0.034 683 -680.5 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12545 631.2 13.5 820 12548 done 0.62 - - 3026 - 1.95 0.023 2001 675.9 194.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12876 587.6 13.0 836 12880 roll 0.62 - - 3026 - 2.22 0.037 3470 661.7 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
12898 584.0 12.6 837 12904 done 0.62 0.10 0.151 3003 -230.0 2.17 0.021 1996 -679.3 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13227 547.3 10.9 853 13231 roll 0.62 - - 3011 - 1.95 0.034 681 -674.4 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13411 527.6 10.6 861 13415 done 0.62 - - 3011 - 1.85 0.022 1931 675.7 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13732 493.3 11.0 879 13736 roll 0.62 - - 3011 - 2.30 0.037 3466 667.4 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13775 487.5 12.6 882 13782 done 0.62 - - 3020 - 2.22 0.021 1949 -683.3 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14101 450.5 11.3 913 14105 roll 0.62 - - 3030 - 1.85 0.034 682 -684.9 194.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
14180 441.5 11.4 920 14184 done 0.62 - - 3030 - 1.80 0.021 1930 693.3 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14512 405.9 9.3 951 14528 roll 0.64 - - 3030 - 2.38 0.037 3464 644.5 207.3 9.30 0.889 1992 -3.9 0.189 - - - - - - - - -
14715 381.1 12.7 969 14720 done 0.64 0.12 0.168 3007 -191.7 2.15 0.021 1991 -685.1 207.3 - - 1991 - - - - - - - - - - -
15041 348.3 9.3 999 15057 roll 0.65 - - 3015 - 1.95 0.032 682 -671.3 219.6 11.75 0.871 1943 -4.1 0.175 - - - - - - - - -
15220 331.2 9.2 1014 15240 done 0.67 - - 3015 - 1.85 0.021 1953 687.0 235.9 15.20 0.871 1876 -4.4 0.180 - - - - - - - - -
15556 302.2 8.4 1046 15591 done 0.72 - - 3015 - - - 1953 - 273.7 32.05 0.872 1722 -4.8 0.178 - - - - - - - - -
15912 272.3 8.3 1079 15951 roll 0.77 - - 3015 - 2.33 0.034 3466 649.4 315.3 34.08 0.836 1552 -5.0 0.174 - - - - - - - - -
15999 264.1 10.0 1086 16003 done 0.77 - - 3017 - 2.25 0.020 1965 -667.1 315.3 - - 1548 - - - - - - - - - - -
16324 229.2 10.9 1116 16327 roll 0.77 - - 3018 - 1.90 0.034 676 -678.4 315.3 - - 1545 - - - - - - - - - - -
16405 220.8 10.3 1123 16408 done 0.77 - - 3017 - 1.88 0.019 1969 687.8 315.3 - - 1545 - - - - - - - - - - -
16733 190.7 8.1 1164 16783 roll 0.83 0.15 0.080 3091 493.3 2.33 0.035 3463 641.2 363.3 38.92 0.760 1355 -4.9 0.131 - - - - - - - - -
16793 183.7 13.0 1171 16803 done 0.83 0.10 0.117 3066 -250.0 2.25 0.020 1967 -664.9 363.3 - - 1353 - - - - - - - - - - -
16873 173.8 11.4 1184 16882 roll 0.83 - - 3074 - 1.95 0.031 676 -662.1 363.3 - - 1351 - - - - - - - - - - -
16955 165.0 10.6 1198 16964 done 0.83 - - 3074 - 1.88 0.020 1947 676.1 363.3 - - 1351 - - - - - - - - - - -
17031 156.7 10.8 1211 17040 roll 0.83 - - 3074 - 2.33 0.034 3472 654.5 363.3 - - 1350 - - - - - - - - - - -
17054 153.9 11.7 1214 17063 done 0.83 - - 3082 - 2.28 0.019 1934 -674.6 363.3 - - 1350 - - - - - - - - - - -
17131 145.2 11.4 1227 17139 done 0.83 - - 3082 - - - 1934 - 363.3 - - 1350 - - - - - - - - - - -
17209 136.9 10.9 1240 17217 roll 0.83 - - 3090 - 1.88 0.031 679 -667.6 363.3 - - 1349 - - - - - - - - - - -
17263 130.7 10.9 1249 17271 done 0.83 - - 3090 - 1.92 0.019 1996 685.9 363.3 - - 1349 - - - - - - - - - - -
17338 122.8 11.5 1262 17345 done 0.83 - - 3090 - - - 1996 - 363.3 - - 1350 - - - - - - - - - - -
17414 114.4 10.9 1275 17423 roll 0.83 - - 3097 - 1.98 0.029 676 -666.7 363.3 - - 1349 - - - - - - - - - - -
17468 108.9 9.7 1283 17477 done 0.83 0.08 0.115 3068 -362.5 1.85 0.019 1963 695.7 363.9 - - 1349 - - - - - - - - - - -
17546 102.8 7.6 1296 17601 done 0.91 - - 3068 - - - 1963 - 425.7 49.55 0.675 1101 -5.0 0.082 - - - - - - - - -
17672 93.4 7.4 1315 17736 roll 0.99 0.15 0.081 3133 433.3 2.35 0.032 3466 639.6 493.3 54.88 0.653 827 -5.0 0.076 - - - - - - - - -
17761 82.4 14.0 1327 17770 done 0.99 - - 3141 - 2.33 0.018 1921 -663.1 493.3 - - 824 - - - - - - - - - - -
17843 72.3 12.3 1340 17851 roll 0.99 - - 3150 - 1.88 0.031 675 -662.8 493.3 - - 823 - - - - - - - - - - -
17892 66.2 12.2 1348 17901 done 0.99 0.08 0.109 3121 -362.5 1.70 0.018 1859 696.5 493.3 - - 823 - - - - - - - - - - -
17969 57.9 9.9 1361 17976 done 0.99 - - 3121 - - - 1859 - 493.3 - - 823 - - - - - - - - - - -
18042 51.3 8.7 1374 18073 roll 1.03 - - 3121 - 2.47 0.031 3473 653.4 524.2 23.30 0.599 700 -5.3 0.048 - - - - - - - - -
18089 47.4 8.5 1380 18127 done 1.07 - - 3121 - 2.42 0.019 1839 -675.2 561.2 29.02 0.595 549 -5.2 0.044 - - - - - - - - -
18199 39.6 6.7 1397 18217 roll 1.18 0.17 0.071 3212 535.3 1.80 0.031 667 -651.1 651.0 12.20 0.552 489 -4.9 0.038 - - - - - - - - -
18284 29.4 13.1 1411 18293 done 1.18 0.08 0.107 3184 -350.0 1.65 0.017 1827 703.0 651.0 - - 487 - - - - - - - - - - -
18361 19.8 12.6 1424 18369 roll 1.18 - - 3184 - 2.47 0.031 3462 661.9 651.0 - - 486 - - - - - - - - - - -
18392 15.6 12.9 1429 18400 done 1.18 - - 3185 - 2.45 0.019 1806 -675.9 651.0 - - 486 - - - - - - - - - - -
18469 6.3 12.6 1442 18478 roll 1.18 - - 3194 - 1.67 0.030 672 -679.0 651.0 - - 486 - - - - - - - - - - -
18495 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18495 begin surface coast
18519 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18519 begin surface
SM 1.81 - - - - -8.29 7.95 0.039 123 -386.3 - - 1907 - 577.44 - - 485 - - - - - - - -