NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 228 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 61.52 of 350.00 AH used of 24V (82.42% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -76.1 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 107 done -0.39 - - 76 - - - 1896 - -107.1 -71.95 - 3380 - - - - - - - - 14.48 13.00 14.49
113 2.6 -4.7 2 134 roll -0.39 13.75 0.357 3248 230.7 2.55 0.091 3317 557.3 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 13.97 14.21 14.18
358 64.3 -15.2 49 367 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.093 1891 -552.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.34 14.22 14.38
544 89.2 -12.7 56 548 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
724 110.6 -11.6 62 727 done -0.39 - - 3248 - - - 1886 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.62
904 131.8 -11.7 68 907 done -0.39 - - 3248 - - - 1886 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
1084 152.8 -11.6 74 1087 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.64
1264 172.4 -10.7 80 1267 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
1444 191.1 -10.2 86 1447 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
1624 209.6 -10.2 92 1632 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.104 3322 550.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.30 14.67
1663 213.6 -9.9 98 1672 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.091 1903 -556.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.50
1883 235.7 -10.0 110 1886 done -0.39 - - 3244 - - - 1906 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.69
2094 256.0 -9.5 116 2101 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.106 486 -561.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.67 14.32 14.71
2127 259.5 -10.5 121 2134 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.091 1913 564.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.50
2471 292.2 -9.6 133 2474 done -0.39 - - 3248 - - - 1913 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
2770 321.4 -9.8 138 2773 done -0.39 - - 3248 - - - 1912 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
3071 348.8 -9.1 143 3079 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.108 3317 555.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.67 14.33 14.71
3120 353.3 -8.6 151 3128 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.095 1891 -559.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.48 14.36 14.51
3449 382.7 -9.0 160 3452 done -0.39 - - 3248 - - - 1887 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
3749 409.4 -8.9 165 3752 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
4049 435.3 -8.6 170 4052 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
4349 460.3 -8.4 175 4353 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.73 14.71
4649 484.7 -8.1 180 4652 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
4949 509.5 -8.3 185 4952 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
5249 534.4 -8.3 190 5257 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.109 3306 544.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.69 14.32 14.71
5303 538.8 -8.0 199 5311 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.099 1907 -553.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.47 14.35 14.50
5628 565.1 -8.1 207 5631 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.68 14.68 14.72
5927 590.2 -8.4 212 5935 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.108 3311 544.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.69 14.31 14.70
5965 593.4 -7.9 218 5974 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.099 1894 -555.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.46 14.34 14.50
6306 620.5 -7.9 229 6309 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.69
6605 644.1 -7.9 234 6608 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.67 14.71 14.69
6906 667.0 -7.6 239 6909 done -0.39 - - 3248 - - - 1894 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
7206 689.3 -7.4 244 7209 done -0.39 - - 3249 - - - 1894 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7505 710.7 -7.1 249 7513 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.110 3311 540.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.68 14.30 14.69
7554 714.2 -6.7 257 7562 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.099 1906 -551.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.46 14.31 14.49
7884 736.5 -6.8 266 7887 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
8183 757.5 -7.0 271 8186 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.67 14.68 14.69
8485 779.2 -7.3 276 8488 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.67
8784 800.4 -7.0 281 8787 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
9083 820.6 -6.6 286 9086 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
9384 840.2 -6.5 291 9386 done -0.39 - - 3253 - - - 1906 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.67 14.68 14.69
9684 860.6 -6.9 296 9687 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.67
9983 881.0 -6.8 301 9991 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.109 3317 542.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.65 14.26 14.67
10041 884.7 -6.6 311 10049 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.100 1886 -550.4 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.47
10361 904.6 -6.2 318 10364 done -0.39 - - 3248 - - - 1886 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
10660 923.1 -6.1 323 10668 roll -0.39 - - 3245 - 2.62 0.110 3311 543.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.29 14.68
10699 925.4 -2.6 329 10706 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.100 1889 -551.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.42 14.28 14.47
11038 946.0 -6.0 340 11041 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
11338 964.4 -6.2 345 11345 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.110 3316 544.7 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.65 14.26 14.67
11381 967.0 -6.2 352 11389 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.100 1909 -545.3 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.46
11715 988.4 -6.5 362 11718 done -0.39 - - 3248 - - - 1904 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
11771 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11771 begin apogee
11782 992.4 -6.5 363 11873 done -0.16 0.28 0.164 3337 317.9 - - 2263 - - 85.45 1.904 2943 -4.9 0.481 - - - - - - 14.20 13.91 13.19
11876 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11876 begin climb
11882 995.3 - 364 11980 done 0.39 0.50 0.110 3513 352.0 - - 2263 - 107.1 89.45 1.880 2504 -4.9 0.490 - - - - - - 13.93 13.69 13.01
12255 975.2 6.8 382 12266 done 0.40 - - 3514 - - - 2263 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.33 14.36 14.35
12556 953.6 7.2 387 12567 done 0.40 - - 3514 - - - 2264 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
12855 930.5 7.7 392 12866 roll 0.40 - - 3514 - 2.58 0.112 3656 539.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.25 14.57
12912 925.5 9.1 401 12923 done 0.40 - - 3514 - 2.60 0.101 2232 -547.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.42
13239 899.9 7.8 409 13250 roll 0.40 - - 3514 - 2.53 0.111 841 -549.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.25 14.65
13291 895.9 7.5 417 13302 done 0.40 - - 3514 - 2.53 0.096 2246 555.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.46
13628 873.7 6.6 426 13638 done 0.42 - - 3514 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
13925 854.4 6.4 431 13936 roll 0.43 - - 3514 - 2.62 0.110 3664 541.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.29 14.69
13981 849.9 7.8 440 13992 done 0.43 - - 3514 - 2.58 0.099 2250 -548.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
14308 827.2 7.0 448 14318 done 0.43 - - 3514 - - - 2250 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
14608 805.4 7.3 453 14619 done 0.43 - - 3514 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
14908 783.9 7.1 458 14918 done 0.43 - - 3513 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.72
15209 762.6 7.1 463 15219 done 0.43 - - 3512 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
15508 741.6 6.9 468 15518 done 0.43 - - 3514 - - - 2250 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
15808 721.6 6.6 473 15819 done 0.45 - - 3510 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
16109 703.3 6.0 478 16120 roll 0.47 - - 3514 - 2.60 0.113 824 -548.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.29 14.70
16157 700.3 6.2 485 16168 done 0.50 0.10 0.125 3582 680.0 2.58 0.099 2265 558.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.42 14.33 14.52
16500 671.0 8.9 495 16511 roll 0.50 - - 3582 - 2.58 0.112 3666 543.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.71
16605 660.4 10.2 513 16616 done 0.50 - - 3582 - 2.58 0.099 2251 -548.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.46 14.32 14.50
16952 630.0 8.7 524 16963 done 0.50 - - 3582 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.69
17247 603.8 8.7 529 17258 roll 0.50 - - 3582 - 2.62 0.113 3658 537.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.70 14.28 14.71
17314 597.4 9.9 540 17327 done 0.50 0.10 0.257 3560 -220.0 2.58 0.098 2247 -546.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.16 14.32 14.42
17620 573.4 7.7 546 17632 roll 0.50 - - 3568 - 2.58 0.109 836 -546.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.70
17722 565.7 7.6 563 17733 done 0.50 - - 3568 - 2.55 0.098 2247 553.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
18075 538.0 7.8 575 18086 roll 0.50 - - 3568 - 2.62 0.111 3664 540.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.29 14.69
18189 527.5 9.1 595 18200 done 0.50 - - 3575 - 2.60 0.098 2235 -549.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.44 14.30 14.49
18521 499.1 8.6 604 18532 done 0.50 - - 3575 - - - 2235 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.73 14.70
18822 474.6 8.1 609 18832 done 0.50 - - 3575 - - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
19121 452.2 7.4 614 19133 roll 0.50 - - 3573 - 2.67 0.109 3676 539.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.69 14.30 14.71
19184 447.2 8.2 624 19195 done 0.50 - - 3581 - 2.60 0.097 2250 -548.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.46 14.34 14.51
19507 423.0 7.6 631 19517 done 0.50 - - 3582 - - - 2250 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
19806 399.9 7.7 636 19816 done 0.50 - - 3582 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
20106 377.5 7.4 641 20117 roll 0.50 - - 3582 - 2.65 0.112 3664 533.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.69
20213 368.9 8.6 659 20224 done 0.50 - - 3584 - 2.58 0.097 2251 -547.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.45 14.31 14.49
20559 342.7 7.5 670 20570 done 0.50 - - 3584 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.68
20856 322.9 6.5 675 20867 roll 0.51 - - 3594 - 2.58 0.108 839 -547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.28 14.70
20908 319.6 6.5 683 20920 done 0.53 - - 3594 - 2.55 0.098 2267 560.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.44 14.31 14.50
21245 297.8 6.6 692 21256 roll 0.54 - - 3599 - 2.55 0.109 3659 545.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.28 14.68
21491 278.0 7.7 738 21502 done 0.54 - - 3598 - 2.58 0.096 2236 -551.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.42 14.30 14.48
21814 254.6 7.2 745 21825 roll 0.54 - - 3598 - 2.62 0.109 3662 544.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.27 14.69
21915 246.3 8.5 762 21928 done 0.54 0.15 0.248 3575 -153.3 2.55 0.092 2254 -552.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.14 14.29 14.40
22103 233.3 6.9 769 22113 done 0.54 - - 3576 - - - 2254 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
22277 220.8 6.9 775 22288 done 0.54 - - 3575 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.66
22457 208.0 7.0 781 22468 done 0.54 - - 3575 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
22638 196.7 6.1 787 22648 done 0.57 - - 3575 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
22817 187.3 5.1 793 22865 roll 0.59 - - 3582 - 2.55 0.104 825 -560.0 155.8 36.45 0.965 2303 -5.3 0.193 - - - - - - 14.68 14.26 13.87
22939 179.3 7.8 815 22950 done 0.59 - - 3583 - 2.55 0.095 2245 556.9 155.8 - - 2304 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.37
23142 163.2 8.1 823 23153 done 0.59 - - 3582 - - - 2244 - 155.8 - - 2302 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
23321 144.8 10.6 829 23332 roll 0.59 - - 3579 - 2.60 0.107 3663 545.8 155.8 - - 2304 - - - - - - - - 14.59 14.22 14.60
23424 133.8 10.9 846 23436 done 0.59 - - 3586 - 2.58 0.093 2237 -552.7 155.8 - - 2304 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.39
23604 120.4 6.3 853 23614 done 0.61 - - 3586 - - - 2237 - 155.8 - - 2304 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
23784 111.7 5.0 859 23830 done 0.64 - - 3586 - - - 2237 - 206.4 38.47 0.874 2099 -5.3 0.129 - - - - - - 14.62 14.34 13.88
23994 95.6 8.3 866 24006 roll 0.64 - - 3586 - 2.55 0.108 841 -547.5 206.4 - - 2097 - - - - - - - - 14.53 14.20 14.54
24114 85.7 8.1 887 24125 done 0.64 - - 3586 - 2.53 0.093 2246 555.3 206.4 - - 2098 - - - - - - - - 14.37 14.25 14.40
24327 74.1 4.8 896 24384 roll 0.67 - - 3586 - 2.65 0.106 3664 535.1 262.7 41.72 0.812 1866 -5.6 0.096 - - - - - - 14.57 14.23 13.87
24596 49.8 7.7 947 24608 done 0.67 - - 3587 - 2.58 0.093 2255 -546.1 262.7 - - 1864 - - - - - - - - 14.34 14.22 14.38
24809 36.4 6.7 956 24820 roll 0.68 - - 3592 - 2.58 0.106 821 -555.8 262.7 - - 1864 - - - - - - - - 14.57 14.23 14.58
24870 31.0 8.3 966 24882 done 0.68 - - 3593 - 2.58 0.093 2267 560.5 262.7 - - 1864 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.43
25074 20.8 3.5 974 25139 done 0.72 0.08 0.150 3659 825.0 - - 2267 - 345.5 56.55 0.727 1531 -5.9 0.032 - - - - - - 14.38 14.27 13.88
25308 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25308 begin surface coast
25339 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25339 begin surface
SM 0.78 - - - - -10.26 10.00 0.042 93 9.2 0.70 0.104 1889 -12304.3 400.08 22.52 0.086 1309 58.1 -0.054 - - - - - -