OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 228 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.71 of 150.00 AH used of 24V (68.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.69 of 110.00 AH used of 10V (73.01% remains)
• Surface angle -75.0 deg, depth 1.62 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -7.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 440.56, SM_CC=375)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 66 VBD -0.51 - - 190 - - - 2711 - -146.0 -46.65 - 2439 - - - - - - - - - - -
69 3.5 -7.8 8 105 roll -0.51 8.82 0.236 2346 244.4 2.30 0.038 1147 -680.0 -146.0 -21.42 - 3527 -50.8 - - - - - - - 25.37 26.22 26.57
299 61.7 -21.3 46 306 done -0.51 0.10 0.184 2360 140.0 2.25 0.044 2637 662.2 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - 26.01 26.22 -
611 144.5 -23.3 107 618 roll -0.51 0.05 0.176 2315 -900.0 2.12 0.022 1138 -707.1 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - 26.61 26.44 -
671 158.6 -21.7 118 678 done -0.51 0.17 0.153 2356 241.2 2.25 0.044 2635 665.3 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - 26.04 26.32 -
987 221.4 -17.4 169 996 roll -0.51 - - 2356 - 2.10 0.024 1151 -706.7 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.51 -
1102 237.2 -12.6 180 1109 done -0.51 - - 2347 - 2.25 0.042 2637 660.4 -146.0 - - 3529 - - - - - - - - - 26.39 -
1409 289.4 -15.8 211 1418 roll -0.51 - - 2347 - 2.12 0.025 1140 -706.1 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.51 -
1493 299.9 -11.4 219 1501 done -0.51 0.10 0.162 2364 170.0 2.22 0.042 2634 673.0 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - 26.23 26.41 -
1801 339.4 -13.0 250 1811 roll -0.51 0.08 0.132 2305 -737.5 2.12 0.024 1142 -703.8 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - 26.67 26.52 -
1906 355.2 -15.3 260 1914 done -0.51 0.17 0.139 2359 317.6 2.25 0.047 2631 661.8 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - 26.14 26.37 -
2213 395.2 -11.7 291 2214 done -0.51 - - 2359 - - - 2631 - -146.0 - - 3524 - - - - - - - - - - -
2516 430.0 -11.2 321 2525 roll -0.51 - - 2359 - 2.10 0.026 1143 -708.6 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - - 26.51 -
2569 435.8 -10.5 326 2578 done -0.51 - - 2357 - 2.22 0.044 2632 670.7 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - - 26.36 -
2878 469.5 -10.7 357 2887 roll -0.51 - - 2357 - 2.12 0.026 1147 -700.5 -146.0 - - 3520 - - - - - - - - - 26.50 -
2913 472.8 -10.7 360 2920 done -0.51 - - 2357 - 2.22 0.044 2630 668.0 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - 26.36 -
3221 502.4 -8.7 391 3223 done -0.51 - - 2356 - - - 2632 - -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - - -
3522 529.7 -9.3 421 3531 roll -0.51 - - 2356 - 2.10 0.026 1148 -706.7 -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - 26.49 -
3574 534.6 -9.1 426 3578 done -0.51 - - 2356 - 2.22 0.045 2628 666.7 -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - 26.32 -
3886 562.9 -8.8 457 3895 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.025 1146 -699.1 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - 26.49 -
3920 565.8 -8.9 460 3927 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.045 2627 649.6 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - 26.32 -
4229 592.6 -8.7 491 4230 done -0.51 - - 2356 - - - 2627 - -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - - -
4538 618.2 -8.2 511 4544 roll -0.51 - - 2356 - 2.10 0.026 1152 -702.4 -146.0 - - 3506 - - - - - - - - - 26.46 -
4580 621.2 -7.9 513 4584 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.046 2626 646.5 -146.0 - - 3506 - - - - - - - - - 26.29 -
4899 649.5 -9.7 529 4900 done -0.51 - - 2356 - - - 2627 - -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - - -
5198 678.6 -9.6 544 5201 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.025 1145 -699.1 -146.0 - - 3499 - - - - - - - - - 26.46 -
5247 682.5 -9.6 546 5251 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.046 2633 652.6 -146.0 - - 3499 - - - - - - - - - 26.25 -
5555 709.9 -8.3 561 5556 done -0.51 - - 2356 - - - 2634 - -146.0 - - 3497 - - - - - - - - - - -
5854 734.1 -7.8 576 5855 done -0.51 - - 2356 - - - 2634 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
6154 757.7 -7.7 591 6160 roll -0.51 - - 2356 - 2.15 0.025 1148 -691.2 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 26.43 -
6195 760.9 -7.7 593 6201 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.046 2634 651.8 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 26.21 -
6514 786.7 -8.1 609 6520 roll -0.51 - - 2356 - 2.15 0.025 1145 -692.6 -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - 26.43 -
6547 788.4 -8.0 610 6554 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.047 2628 650.4 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 26.19 -
6856 813.2 -7.6 626 6857 done -0.51 - - 2356 - - - 2629 - -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - - -
7154 835.6 -7.2 641 7161 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.026 1145 -700.0 -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - 26.39 -
7198 838.6 -7.3 643 7203 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.047 2626 649.6 -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - 26.16 -
7512 860.6 -6.7 659 7513 done -0.51 - - 2356 - - - 2627 - -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - - -
7813 880.0 -6.2 674 7818 roll -0.51 - - 2356 - 2.12 0.026 1152 -695.8 -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - 26.38 -
7840 881.3 -6.2 675 7844 done -0.51 - - 2356 - 2.28 0.047 2630 648.2 -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - 26.13 -
8147 899.9 -6.1 690 8150 roll -0.51 - - 2356 - 1.75 0.058 3765 648.6 -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - 25.97 -
8181 901.3 -6.2 691 8188 done -0.51 - - 2356 - 1.70 0.025 2486 -752.4 -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - 26.56 -
8489 921.1 -6.3 707 8490 done -0.51 - - 2356 - - - 2486 - -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - - -
8789 940.3 -6.4 722 8795 roll -0.51 - - 2356 - 2.00 0.057 3763 638.5 -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - 25.93 -
8821 941.6 -6.4 723 8828 done -0.51 - - 2357 - 1.73 0.025 2479 -742.2 -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - 26.55 -
9129 962.0 -6.4 739 9134 roll -0.51 - - 2356 - 2.00 0.057 3762 641.5 -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - 25.91 -
9156 963.3 -6.3 740 9159 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.025 2507 -725.4 -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - 26.54 -
9470 984.2 -6.6 756 9475 roll -0.51 - - 2356 - 2.00 0.057 3763 628.0 -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - 25.89 -
9501 985.5 -6.7 757 9509 done -0.51 - - 2356 - 1.73 0.026 2488 -737.0 -146.0 - - 3477 - - - - - - - - - 26.53 -
9566 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9566 begin apogee
9571 991.1 -7.0 761 9695 done -0.17 0.30 0.103 2467 370.0 - - 2488 - - 120.68 1.738 2929 -4.5 0.284 - - - - - - 26.05 - 23.18
9699 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9699 begin climb
9701 996.4 - 767 9852 roll 0.51 0.60 0.049 2705 396.7 2.28 0.054 3769 561.8 146.0 140.70 1.694 2332 -4.2 0.273 - - - - - - 24.75 23.79 22.43
9877 990.6 9.2 776 9885 done 0.51 0.17 0.188 2674 -182.4 2.05 0.024 2452 -642.4 146.0 - - 2330 - - - - - - - - 24.20 24.55 -
10185 950.7 12.0 792 10191 roll 0.51 - - 2674 - 2.08 0.054 3763 630.3 146.0 - - 2322 - - - - - - - - - 25.82 -
10237 945.0 12.9 794 10244 done 0.51 - - 2683 - 1.95 0.025 2454 -671.3 146.0 - - 2321 - - - - - - - - - 26.05 -
10546 902.5 13.1 810 10552 roll 0.51 0.03 0.306 2684 - 2.05 0.028 1046 -686.8 146.0 - - 2319 - - - - - - - - 26.28 26.17 -
10584 897.7 12.6 812 10591 done 0.51 0.05 0.220 2673 -220.0 2.30 0.046 2526 643.5 146.0 - - 2317 - - - - - - - - 26.00 26.08 -
10904 857.6 12.4 828 10910 roll 0.51 - - 2673 - 1.90 0.055 3764 651.6 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - 26.08 -
10978 849.0 13.9 831 10985 done 0.51 - - 2682 - 1.90 0.024 2439 -697.4 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - 26.32 -
11284 808.8 12.1 847 11290 roll 0.51 - - 2692 - 2.00 0.030 1050 -694.5 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - 26.29 -
11346 801.8 11.8 850 11352 done 0.51 0.05 0.171 2676 -320.0 2.25 0.046 2517 652.0 146.0 - - 2314 - - - - - - - - 25.94 26.16 -
11665 765.2 11.2 866 11671 roll 0.51 - - 2676 - 1.92 0.056 3769 652.1 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.08 -
11708 760.3 11.4 868 11712 done 0.51 0.05 0.259 2674 - 1.90 0.024 2444 -697.4 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 26.19 26.41 -
12020 729.0 9.4 884 12024 roll 0.51 - - 2674 - 2.05 0.054 3767 645.4 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.07 -
12050 726.7 9.7 885 12053 done 0.51 - - 2684 - 1.90 0.024 2440 -698.4 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.41 -
12363 692.8 10.5 901 12369 roll 0.51 0.05 0.249 2683 - 2.03 0.028 1042 -688.7 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.50 26.32 -
12422 686.9 10.1 904 12428 done 0.51 0.03 0.268 2673 -333.3 2.28 0.046 2518 647.4 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.10 26.15 -
12742 654.6 10.1 920 12747 roll 0.51 - - 2673 - 1.92 0.054 3773 653.6 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.06 -
12764 652.3 10.2 921 12769 done 0.51 - - 2683 - 1.90 0.024 2440 -701.6 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.45 -
13082 618.1 10.7 937 13086 roll 0.51 - - 2683 - 2.05 0.052 3765 646.3 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.05 -
13152 610.6 11.8 940 13156 done 0.51 0.10 0.207 2670 -130.0 1.90 0.022 2437 -698.9 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.05 26.46 -
13465 579.8 9.2 966 13474 roll 0.51 - - 2670 - 2.03 0.051 3766 654.7 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.05 -
13486 577.6 9.9 968 13490 done 0.51 - - 2679 - 1.88 0.022 2443 -703.7 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.47 -
13792 548.3 9.2 998 13801 roll 0.51 - - 2689 - 2.03 0.031 1050 -686.2 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.30 -
13826 545.4 9.2 1001 13835 done 0.51 0.08 0.190 2672 -212.5 2.25 0.044 2524 655.1 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 25.99 26.13 -
14133 518.6 8.2 1032 14142 roll 0.51 - - 2682 - 2.17 0.030 1053 -677.9 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.28 -
14168 516.0 7.9 1035 14174 done 0.51 - - 2682 - 2.25 0.044 2520 652.0 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.12 -
14476 488.5 9.3 1066 14484 roll 0.51 - - 2682 - 1.90 0.054 3766 655.8 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.02 -
14530 482.5 11.1 1071 14538 done 0.51 0.05 0.177 2675 -140.0 1.90 0.022 2443 -696.3 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.11 26.46 -
14838 456.7 7.9 1102 14847 roll 0.51 - - 2675 - 2.05 0.050 3773 648.8 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.03 -
14899 450.6 10.0 1108 14909 done 0.51 0.05 0.248 2673 - 1.90 0.023 2427 -708.4 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.25 26.47 -
15210 425.2 8.6 1139 15219 roll 0.51 - - 2673 - 2.05 0.050 3771 655.6 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.03 -
15261 420.0 10.6 1144 15265 done 0.51 - - 2683 - 1.90 0.023 2429 -706.3 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.45 -
15567 393.2 8.0 1174 15568 done 0.51 - - 2683 - - - 2424 - 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - - -
15867 371.8 6.6 1204 15897 roll 0.54 - - 2682 - 2.10 0.049 3772 641.9 172.8 21.65 1.287 2223 -4.1 0.129 - - - - - - - 25.95 24.51
15931 366.8 8.3 1210 15934 done 0.54 - - 2693 - 1.95 0.024 2445 -680.5 172.8 - - 2223 - - - - - - - - - 26.10 -
16242 340.2 8.2 1241 16251 roll 0.54 - - 2702 - 2.05 0.032 1052 -679.5 172.8 - - 2220 - - - - - - - - - 26.17 -
16327 334.0 7.6 1249 16337 done 0.54 0.05 0.142 2683 -380.0 2.22 0.041 2526 664.0 172.8 - - 2220 - - - - - - - - 25.93 26.11 -
16634 309.9 7.9 1280 16635 done 0.54 - - 2683 - - - 2526 - 172.8 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16939 288.3 6.7 1310 16965 done 0.57 0.08 0.129 2737 675.0 - - 2526 - 195.0 21.05 1.201 2132 -4.2 0.110 - - - - - - 26.55 - 24.66
17265 252.4 11.6 1343 17275 roll 0.57 0.15 0.152 2699 -253.3 2.17 0.030 1052 -679.3 195.0 - - 2129 - - - - - - - - 25.98 26.15 -
17328 247.2 7.4 1349 17338 done 0.57 - - 2699 - 2.25 0.042 2529 656.4 197.0 - - 2128 - - - - - - - - - 26.12 -
17637 221.7 7.8 1380 17641 roll 0.57 - - 2699 - 1.88 0.049 3767 658.5 197.0 - - 2128 - - - - - - - - - 26.11 -
17704 215.9 9.1 1386 17713 done 0.57 0.08 0.204 2689 -125.0 1.90 0.024 2423 -707.4 197.0 - - 2128 - - - - - - - - 26.15 26.41 -
18015 194.5 6.6 1425 18048 roll 0.60 0.10 0.104 2745 560.0 2.08 0.047 3779 651.9 222.0 24.27 1.122 2022 -4.4 0.083 - - - - - - 26.55 25.94 24.75
18080 187.7 12.7 1436 18088 done 0.60 0.20 0.148 2696 -245.0 1.92 0.023 2439 -697.9 222.0 - - 2023 - - - - - - - - 25.72 26.08 -
18394 168.2 6.1 1497 18439 roll 0.65 0.10 0.105 2752 560.0 2.12 0.048 3767 626.4 262.3 35.22 1.108 1858 -4.7 0.078 - - - - - - 26.39 25.65 24.55
18482 158.8 13.4 1512 18489 done 0.65 0.17 0.149 2711 -241.2 1.92 0.023 2437 -692.7 262.3 - - 1857 - - - - - - - - 25.62 25.94 -
18795 137.6 5.9 1573 18825 roll 0.71 0.12 0.092 2801 750.0 2.08 0.032 1057 -663.5 307.9 20.83 1.039 1670 -9.0 0.130 - - - - - - 26.32 25.91 24.73
18873 129.6 11.7 1584 18881 done 0.71 0.22 0.133 2733 -309.1 2.25 0.041 2532 655.6 307.9 - - 1667 - - - - - - - - 25.70 25.95 -
19188 106.0 6.5 1645 19218 roll 0.74 0.10 0.103 2815 820.0 2.22 0.031 1052 -666.7 335.6 11.65 0.878 1558 -9.4 0.124 - - - - - - 26.39 26.14 24.92
19231 101.8 9.3 1649 19240 done 0.74 0.25 0.129 2738 -308.0 2.22 0.040 2526 664.0 335.6 - - 1556 - - - - - - - - 25.84 26.10 -
19562 76.1 7.7 1710 19569 roll 0.74 0.08 0.132 2803 812.5 2.15 0.029 1056 -683.7 335.6 - - 1556 - - - - - - - - 26.46 26.29 -
19637 68.9 9.8 1724 19644 done 0.74 0.20 0.125 2740 -315.0 2.20 0.038 2533 671.4 335.6 - - 1555 - - - - - - - - 26.04 26.28 -
19950 51.0 5.1 1785 19986 roll 0.82 0.12 0.090 2843 858.3 2.15 0.029 1053 -688.4 403.2 28.42 0.236 1281 -9.6 0.228 - - - - - - 26.55 26.30 25.62
20050 37.7 13.3 1797 20059 done 0.82 0.22 0.122 2772 -322.7 2.20 0.039 2525 669.1 403.2 - - 1277 - - - - - - - - 26.02 26.27 -
20382 13.6 7.3 1858 20405 roll 0.83 - - 2774 - 2.17 0.030 1056 -677.0 410.4 2.38 0.196 1249 -11.8 0.089 - - - - - - - 26.37 25.73
20428 10.5 6.5 1863 20449 done 0.87 0.10 0.111 2832 580.0 2.17 0.037 2527 677.9 438.4 10.82 0.152 1136 -10.4 0.079 - - - - - - 26.30 26.36 25.79
20495 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20496 begin surface coast
20532 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20533 begin surface
SM 1.60 - - - - -7.17 6.45 0.025 182 -410.9 0.15 0.074 2696 1126.7 440.56 - - 1133 - - - - - - - -