OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 228 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.07 of 150.00 AH used of 24V (77.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.60 of 100.00 AH used of 10V (78.40% remains)
• Surface angle -70.6 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -15.7 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 564.93 (SM_CC=564.9259)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 30 s • Transponder ping count: 11
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 125 VBD -0.83 - - 130 - - - 2076 - -175.2 -95.50 - 2891 - - - - - - - - - - -
133 3.4 -3.3 17 160 roll -0.83 10.73 0.236 2764 245.5 2.17 0.044 3489 651.2 -175.2 -10.85 - 3479 -54.2 - - - - - - - 25.58 26.15 26.48
206 26.9 -30.6 28 214 done -0.73 0.20 0.179 2814 250.0 2.05 0.017 2049 -702.4 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - 25.79 26.25 -
524 101.4 -19.6 48 530 roll -0.68 - - 2806 - 2.12 0.031 3486 677.8 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.32 -
564 106.8 -19.9 49 572 done -0.63 0.15 0.154 2846 266.7 2.00 0.015 2050 -718.0 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - 26.08 26.43 -
871 149.8 -11.3 65 876 roll -0.61 - - 2846 - 1.92 0.029 707 -699.5 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.42 -
936 157.1 -11.0 68 942 done -0.60 - - 2846 - 1.98 0.022 2086 696.5 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.46 -
1262 195.0 -13.2 84 1268 roll -0.58 - - 2838 - 2.03 0.034 3473 683.3 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.44 -
1328 204.4 -14.1 87 1334 done -0.57 - - 2838 - 1.98 0.016 2074 -706.6 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.55 -
1654 245.2 -10.9 103 1660 roll -0.56 0.12 0.152 2879 341.7 1.98 0.028 695 -696.5 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - 26.35 26.49 -
1724 251.2 -9.6 106 1730 done -0.56 - - 2874 - 1.98 0.021 2083 701.0 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.53 -
2045 277.8 -8.8 122 2050 roll -0.56 - - 2875 - 2.03 0.034 3468 682.3 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.47 -
2085 280.2 -9.0 123 2091 done -0.56 - - 2874 - 1.95 0.016 2062 -721.0 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.59 -
2390 310.6 -9.5 139 2396 roll -0.57 - - 2874 - 2.10 0.034 3475 672.9 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.47 -
2419 313.0 -9.4 140 2424 done -0.59 - - 2874 - 1.95 0.017 2074 -718.5 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.60 -
2740 340.1 -8.2 156 2746 roll -0.60 - - 2874 - 1.98 0.029 696 -696.0 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.51 -
2780 342.5 -8.4 157 2787 done -0.61 - - 2874 - 1.98 0.022 2079 698.5 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.54 -
3086 373.1 -9.9 173 3091 roll -0.63 - - 2874 - 2.05 0.036 3467 677.1 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.47 -
3160 379.8 -10.3 176 3166 done -0.64 - - 2874 - 1.95 0.017 2060 -721.5 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.60 -
3476 410.8 -9.4 192 3482 roll -0.66 0.12 0.081 2803 -591.7 1.95 0.028 708 -693.3 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - 26.60 26.51 -
3556 418.4 -11.1 195 3564 done -0.66 0.15 0.150 2835 213.3 1.98 0.021 2081 693.4 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - 26.25 26.55 -
3862 447.4 -8.2 211 3867 roll -0.66 - - 2833 - 2.05 0.036 3473 679.0 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.47 -
3911 450.9 -7.8 213 3916 done -0.66 - - 2833 - 1.95 0.017 2073 -717.9 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.60 -
4231 473.9 -6.9 229 4238 roll -0.66 - - 2833 - 2.00 0.043 694 -689.5 -175.2 -0.08 - 3498 -337.5 - - - - - - - - 26.50 25.85
4287 477.1 -6.8 231 4292 done -0.66 - - 2833 - 1.98 0.023 2071 695.5 -175.2 - - 3497 - - - - - - - - - 26.54 -
4602 498.9 -6.5 247 4607 roll -0.66 - - 2833 - 2.08 0.037 3466 670.7 -175.2 - - 3496 - - - - - - - - - 26.45 -
4672 503.3 -6.8 250 4678 done -0.66 - - 2833 - 1.95 0.018 2068 -716.9 -175.2 - - 3496 - - - - - - - - - 26.60 -
4993 526.8 -7.4 266 4998 roll -0.66 - - 2833 - 1.98 0.031 705 -688.4 -175.2 - - 3493 - - - - - - - - - 26.49 -
5019 528.8 -7.6 267 5024 done -0.66 - - 2833 - 2.00 0.024 2084 689.5 -175.2 - - 3493 - - - - - - - - - 26.53 -
5344 557.2 -9.4 283 5350 roll -0.66 - - 2832 - 2.05 0.037 3467 674.6 -175.2 - - 3491 - - - - - - - - - 26.45 -
5437 565.0 -9.2 287 5442 done -0.67 - - 2833 - 1.95 0.018 2076 -713.3 -175.2 - - 3490 - - - - - - - - - 26.60 -
5757 593.1 -8.2 303 5763 roll -0.67 - - 2833 - 2.00 0.031 699 -688.5 -175.2 - - 3488 - - - - - - - - - 26.48 -
5832 598.5 -8.3 306 5838 done -0.67 - - 2833 - 2.00 0.024 2079 690.0 -175.2 - - 3488 - - - - - - - - - 26.51 -
6150 624.0 -8.2 317 6156 roll -0.67 - - 2833 - 2.08 0.037 3470 668.8 -175.2 - - 3485 - - - - - - - - - 26.43 -
6180 624.0 -8.2 317 6187 done -0.67 - - 2833 - 1.98 0.018 2068 -708.1 -175.2 - - 3485 - - - - - - - - - 26.58 -
6488 656.4 -10.0 328 6494 roll -0.68 - - 2832 - 2.00 0.032 694 -687.0 -175.2 - - 3483 - - - - - - - - - 26.46 -
6573 663.6 -10.4 330 6578 done -0.69 - - 2833 - 2.00 0.024 2074 690.0 -175.2 - - 3483 - - - - - - - - - 26.51 -
6888 696.7 -9.9 341 6893 roll -0.69 - - 2833 - 2.10 0.040 3474 666.7 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.41 -
6948 700.1 -9.7 342 6955 done -0.70 - - 2833 - 2.00 0.020 2066 -704.0 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.57 -
7257 727.8 -7.8 353 7263 roll -0.71 - - 2832 - 2.00 0.033 699 -683.5 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.44 -
7288 727.8 -7.8 353 7295 done -0.72 - - 2833 - 2.00 0.025 2071 686.0 -175.2 - - 3478 - - - - - - - - - 26.48 -
7597 748.5 -5.6 364 7603 roll -0.73 - - 2833 - 2.10 0.040 3469 665.7 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.39 -
7668 752.0 -5.2 366 7673 done -0.75 - - 2833 - 1.98 0.020 2073 -705.1 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.55 -
8002 769.1 -5.3 377 8008 roll -0.76 - - 2833 - 2.00 0.033 706 -683.5 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.43 -
8057 771.6 -5.7 378 8063 done -0.77 - - 2833 - 2.03 0.026 2089 681.3 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.51 -
8376 798.7 -8.9 389 8382 roll -0.78 0.10 0.098 2779 -540.0 2.10 0.038 3480 662.4 -175.2 - - 3472 - - - - - - - - 26.61 26.36 -
8417 802.8 -9.3 390 8422 done -0.78 - - 2780 - 2.00 0.021 2080 -700.0 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.55 -
8751 843.9 -12.4 401 8756 roll -0.77 - - 2779 - 2.05 0.034 693 -676.6 -175.2 - - 3470 - - - - - - - - - 26.41 -
8776 843.9 -12.4 401 8782 done -0.76 - - 2778 - 2.03 0.025 2077 681.8 -175.2 - - 3469 - - - - - - - - - 26.46 -
9095 886.9 -12.3 412 9101 roll -0.74 0.12 0.165 2808 250.0 2.10 0.036 3474 665.2 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - 26.27 26.36 -
9180 894.6 -11.7 414 9186 done -0.74 - - 2808 - 2.00 0.021 2075 -699.5 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - - 26.53 -
9496 928.7 -9.8 425 9497 done -0.74 - - 2808 - - - 2075 - -175.2 - - 3466 - - - - - - - - - - -
9796 956.5 -9.1 435 9801 roll -0.74 - - 2809 - 2.03 0.035 700 -677.3 -175.2 - - 3465 - - - - - - - - - 26.37 -
9870 962.5 -9.0 437 9876 done -0.74 - - 2807 - 2.03 0.026 2077 678.3 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.44 -
10196 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10196 begin apogee
10205 991.0 -8.4 448 10373 done -0.18 0.55 0.119 2987 327.3 - - 2220 - - 159.40 1.186 2751 -4.5 0.385 - - - - - - 25.94 - 24.03
10375 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10375 begin climb
10378 995.1 - 453 10551 roll 0.83 0.93 0.065 3317 354.8 2.22 0.041 3576 610.8 175.2 162.68 1.143 2036 -4.4 0.394 - - - - - - 25.03 24.60 23.80
10614 972.6 13.6 461 10620 done 0.77 - - 3326 - 2.10 0.024 2207 -651.9 175.2 - - 2016 - - - - - - - - - 25.31 -
10933 920.7 15.2 472 10939 roll 0.72 0.12 0.168 3297 -241.7 2.12 0.034 798 -664.6 175.2 - - 2013 - - - - - - - - 25.81 26.00 -
10953 920.7 15.2 472 10959 done 0.68 - - 3298 - 2.08 0.029 2184 666.3 175.2 - - 2012 - - - - - - - - - 26.03 -
11277 873.0 13.5 483 11283 roll 0.65 0.12 0.156 3260 -316.7 2.17 0.041 3601 653.0 175.2 - - 2011 - - - - - - - - 26.04 26.16 -
11418 857.1 12.2 487 11424 done 0.62 - - 3267 - 2.08 0.025 2190 -678.4 175.2 - - 2008 - - - - - - - - - 26.30 -
11743 821.1 10.3 498 11748 roll 0.60 - - 3267 - 2.20 0.041 3604 642.7 175.2 - - 2008 - - - - - - - - - 26.27 -
11788 816.9 10.3 499 11794 done 0.58 0.15 0.151 3236 -206.7 2.08 0.025 2201 -674.5 175.2 - - 2008 - - - - - - - - 26.06 26.38 -
12114 791.4 6.8 510 12212 roll 0.69 0.12 0.080 3315 658.3 2.17 0.036 814 -639.2 248.3 89.30 0.939 1742 -3.0 0.259 - - - - - - 26.46 25.20 24.47
12303 772.7 10.6 516 12310 done 0.66 0.20 0.137 3261 -270.0 2.10 0.028 2197 658.6 248.3 - - 1725 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
12635 742.5 9.2 527 12640 roll 0.67 - - 3268 - 2.12 0.035 799 -659.4 254.7 - - 1721 - - - - - - - - - 26.09 -
12659 742.5 9.2 527 12676 done 0.68 - - 3268 - 2.10 0.028 2207 670.5 261.1 10.82 1.001 1697 -2.2 0.170 - - - - - - - 26.13 25.14
13006 705.4 10.6 539 13007 done 0.68 - - 3267 - - - 2207 - 261.1 - - 1680 - - - - - - - - - - -
13306 673.9 11.1 549 13307 done 0.68 - - 3267 - - - 2207 - 261.1 - - 1679 - - - - - - - - - - -
13607 641.0 10.8 559 13612 roll 0.68 - - 3275 - 2.12 0.036 804 -661.8 261.1 - - 1678 - - - - - - - - - 26.31 -
13685 633.2 11.3 561 13691 done 0.68 - - 3275 - 2.08 0.028 2208 675.0 261.1 - - 1678 - - - - - - - - - 26.34 -
13999 594.9 11.4 572 14005 roll 0.68 - - 3283 - 2.12 0.036 804 -662.3 261.1 - - 1677 - - - - - - - - - 26.34 -
14045 589.4 11.2 574 14050 done 0.68 - - 3283 - 2.08 0.028 2200 671.2 261.1 - - 1677 - - - - - - - - - 26.37 -
14370 555.5 10.1 590 14376 roll 0.68 - - 3290 - 2.10 0.036 805 -664.3 261.1 - - 1677 - - - - - - - - - 26.36 -
14399 552.8 10.2 591 14404 done 0.68 - - 3290 - 2.08 0.028 2212 676.4 261.1 - - 1677 - - - - - - - - - 26.40 -
14719 519.2 10.7 607 14724 roll 0.67 - - 3290 - 2.12 0.042 3604 656.6 261.1 - - 1677 - - - - - - - - - 26.32 -
14749 516.5 10.9 608 14756 done 0.65 0.15 0.148 3258 -213.3 2.05 0.025 2198 -685.9 261.1 - - 1676 - - - - - - - - 26.13 26.46 -
15071 485.5 8.8 624 15095 roll 0.68 - - 3258 - 2.17 0.038 3601 646.5 279.4 18.90 0.871 1616 -3.2 0.182 - - - - - - - 26.14 25.40
15200 473.8 9.5 630 15205 done 0.68 - - 3263 - 2.08 0.025 2193 -676.9 279.4 - - 1601 - - - - - - - - - 26.23 -
15521 446.8 8.5 646 15560 roll 0.74 - - 3263 - 2.25 0.040 3591 621.3 306.5 28.08 0.838 1500 -3.6 0.198 - - - - - - - 25.86 25.17
15637 436.0 10.3 651 15643 done 0.75 - - 3267 - 2.08 0.024 2191 -673.1 306.5 - - 1491 - - - - - - - - - 26.02 -
15953 405.0 8.4 667 15987 roll 0.82 0.12 0.076 3357 750.0 2.17 0.033 806 -638.2 335.8 28.75 0.827 1387 -3.6 0.183 - - - - - - 26.29 25.77 25.05
16064 393.6 11.0 672 16070 done 0.80 0.17 0.137 3310 -276.5 2.10 0.026 2205 666.2 335.8 - - 1370 - - - - - - - - 25.70 25.92 -
16384 364.8 8.9 688 16395 roll 0.82 - - 3317 - 2.17 0.033 811 -642.4 349.9 5.25 0.730 1337 -6.3 0.324 - - - - - - - 26.11 25.19
16420 362.2 9.0 689 16444 done 0.84 - - 3317 - 2.08 0.025 2213 674.0 360.7 17.95 0.816 1287 -2.8 0.127 - - - - - - - 26.13 25.10
16754 324.6 11.4 706 16759 roll 0.84 - - 3325 - 2.12 0.033 800 -666.5 360.7 - - 1269 - - - - - - - - - 26.13 -
16880 310.1 11.4 712 16885 done 0.84 - - 3325 - 2.05 0.024 2194 680.0 360.7 - - 1269 - - - - - - - - - 26.22 -
17205 278.9 9.3 728 17211 roll 0.84 - - 3332 - 2.08 0.032 808 -666.3 363.7 - - 1269 - - - - - - - - - 26.27 -
17234 276.4 9.4 729 17239 done 0.85 - - 3333 - 2.08 0.024 2212 675.0 365.4 - - 1269 - - - - - - - - - 26.33 -
17554 245.3 9.4 745 17560 roll 0.85 - - 3341 - 2.08 0.032 808 -675.0 365.4 - - 1269 - - - - - - - - - 26.34 -
17649 236.4 10.5 749 17654 done 0.85 - - 3341 - 2.03 0.024 2201 686.2 365.4 - - 1269 - - - - - - - - - 26.40 -
17963 201.6 10.8 765 17969 roll 0.85 - - 3349 - 2.05 0.032 805 -681.0 365.4 - - 1269 - - - - - - - - - 26.38 -
18033 194.6 10.9 768 18039 done 0.85 - - 3348 - 2.03 0.024 2202 688.2 365.4 - - 1269 - - - - - - - - - 26.44 -
18353 164.3 8.1 784 18396 roll 0.90 - - 3356 - 2.10 0.032 809 -663.3 401.2 35.85 0.653 1114 -4.3 0.112 - - - - - - - 26.02 25.39
18468 156.0 8.2 789 18502 done 0.95 - - 3358 - 2.05 0.023 2206 681.5 434.6 28.73 0.631 987 -4.4 0.113 - - - - - - - 26.11 25.14
18824 124.7 9.4 807 18825 done 0.99 - - 3356 - - - 2206 - 435.4 - - 966 - - - - - - - - - - -
19125 90.9 12.0 822 19131 roll 1.03 - - 3356 - 2.10 0.039 3598 662.9 435.4 - - 966 - - - - - - - - - 26.24 -
19161 87.5 11.8 823 19167 done 1.08 0.12 0.073 3445 741.7 2.03 0.020 2180 -698.5 435.4 - - 966 - - - - - - - - 26.31 26.36 -
19478 48.0 10.0 840 19484 roll 1.08 0.15 0.138 3404 -273.3 1.98 0.030 821 -686.4 435.4 - - 966 - - - - - - - - 26.20 26.35 -
19568 40.5 8.5 848 19584 done 1.13 - - 3405 - 2.00 0.023 2215 697.0 462.4 10.40 0.187 877 -8.6 0.191 - - - - - - - 26.41 25.84
19892 12.1 8.8 893 19906 roll 1.19 - - 3404 - 2.15 0.038 3603 645.6 479.5 8.95 0.139 806 -7.9 0.071 - - - - - - - 26.34 26.03
19968 4.5 10.9 906 19976 done 1.19 - - 3413 - 2.00 0.021 2204 -699.5 479.5 - - 815 - - - - - - - - - 26.45 -
19981 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19981 begin surface coast
20008 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20008 begin surface
SM 1.94 - - - - -9.02 8.15 0.020 134 16.4 0.12 0.060 2058 8566.7 564.93 36.20 0.117 455 12.6 -0.021 - - - - - -